本技术涉及激光雷达，特别涉及一种激光雷达系统和车辆。
背景技术：
1、在目前的激光雷达系统中，采用的多视场接收方案为在激光雷达系统的发射模组的一侧设置中路双接收模组以增加接收分辨率，及在发射模组的另一侧设置边路双接收模组，增大激光雷达系统的接收视场范围。
2、在边路双接收模组的对称式双视场激光设计中，由于两个边路接收模组在设置时与前窗呈一定角度且相互对称，并且滤色片和雷达前窗具有一定的反射率，导致到达其中一个边路接收模组的光线会经过滤色片和结构壳体产生反射光线，当反射光线经窗口镜片反射后进入到另一个边路接收模组上时，在另一个边路接收模组上形成鬼像，鬼像的存在会干扰该边路接收模组接收点云信号，使在原没有物体的位置出现点云信号，导致激光雷达系统误以为原没有物体的位置有物体造成误判。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本技术的目的在于提供一种激光雷达系统和车辆。
2、本技术提供一种激光雷达系统。所述激光雷达系统包括可由激光束穿过的前窗、发射模组、多个中路接收模组和多个边路接收模组。所述中路接收模组与所述前窗平行设置，多个所述中路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧。所述边路接收模组与所述前窗呈预设夹角设置，多个所述边路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧。所述发射模组包括中路激光器和边路激光器，所述中路激光器用于发射第一激光，所述边路激光器用于发射第二激光。所述中路接收模组用于接收第一回波激光，所述第一回波激光为所述第一激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。所述边路接收模组用于接收第二回波激光，所述第二回波激光为所述第二激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。
3、如此，本技术的激光雷达系统通过设置多个与前窗平行并位于发射模组的两侧对称的中路接收模组和设置多个与前窗呈预设夹角且位于发射模组的两侧对称呈外八排布的边路接收模组，使得第二回波激光会入射到对应的边路接收模组中，不会因为滤色片、结构壳体和前窗反射第二回波激光，而导致反射后的第二回波激光进入到另一个边路接收模组中，从而可以避免第二回波激光入射到边路接收模组时，由于滤色片、结构壳体和前窗反射形成的第二回波激光的反射光线再次射入另一个边路接收模组中，进而不会在另一个边路接收模组中形成鬼像，提升激光雷达系统测量数据的准确度，不会出现误判。
4、在某些实施方式中，所述预设夹角包括锐角或钝角。
5、如此，本技术的激光雷达系统在设置多个边路接收模组时，通过将边路接收模组对称的设置在发射模组的两侧，并与前窗呈锐角或钝角，使得第二回波激光会入射到对应的边路接收模组中，不会因为滤色片、结构壳体和前窗反射形成的第二回波激光的反射光线再次射入另一个边路接收模组中，进而可以避免设置在发射模组一侧的边路接收模组串扰到设置在发射模组的另一侧的边路接收模组中而形成的鬼影，提升激光雷达系统测量数据的准确度。
6、在某些实施方式中，所述发射模组包括第一边路激光器和第二边路激光器，所述第一边路激光器和所述第二边路激光器分别设置在所述中路激光器的两侧。
7、如此，本技术的激光雷达系统通过将第一边路激光器和第二边路激光器分别设置在中路激光器的两侧，可以使得激光雷达系统朝多个方向发射第二激光，进而扩大激光雷达系统的探测范围。
8、在某些实施方式中，多个所述边路接收模组包括第一边路接收模组和第二边路接收模组，所述第一边路接收模组和第二边路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧。所述第一边路接收模组用于接收所述第一边路激光器发射的所述第二激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。所述第二边路接收模组用于接收所述第二边路激光器发射的所述第二激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。
9、如此，本技术的激光雷达系统通过将第一边路接收模组和第二边路接收模组对称设置在发射模组的两侧，使得第一边路激光器可以接收到第一边路激光器发射的第二激光被探测区域内的物体反射后返回的激光，以及第二边路接收模组可以接收第二边路激光器发射的第二激光被探测区域内的物体反射后返回的激光，进而可以增大激光雷达系统接收视场范围。
10、在某些实施方式中，所述第一边路接收模组与所述前窗呈第一夹角设置，所述第二边路接收模组与所述前窗呈第二夹角设置，所述第一夹角与所述第二夹角相等。
11、如此，本技术的激光雷达系统通过在设置第一边路接收模组时与前窗呈第一夹角，以及在设置第二边路接收模组时与前窗呈与第一夹角相等的第二夹角，使得第一边路接收模组和第二接收模组呈外八排布，从而可以避免第二回波激光入射到第一边路接收模组时，由于滤色片、结构壳体和前窗反射形成的第二回波激光的反射光线再次射入第二边路接收模组中，进而不会在第二边路接收模组中形成鬼像，提升激光雷达系统测量数据的准确度。
12、在某些实施方式中，多个所述中路接收模组包括第一中路接收模组和第二中路接收模组，所述第一中路接收模组和第二中路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧。
13、如此，本技术的激光雷达系统通过将第一中路接收模组和第二中路接收模组对称的设置在发射模组的两侧，不仅可以提高激光雷达系统的接收分辨率，还可以避免第二回波激光入射到边路接收模组时，由于滤色片、结构壳体和前窗反射形成的第二回波激光的反射光线再次射入另一个边路接收模组中，从而不会在另一个边路接收模组中形成鬼像。
14、在某些实施方式中，所述中路激光器与所述边路激光器发射激光的发射时间不同。
15、如此，本技术的激光雷达系统通过将中路激光器发射激光的时间和边路激光器发射激光的发射时间不同，可以避免中路激光器和边路激光器同时发射的激光，在被物体反射回来时相互干扰，影响边路接收模组和中路接收模组的实际成像。
16、在某些实施方式中，所述中路激光器与所述边路激光器以不同的间隔时间发射激光。
17、如此，本技术的激光雷达系统通过设置中路激光器与边路激光器以不同的间隔时间发射激光，可以避免中路激光器和边路激光器同时发射的激光，在被物体反射回来时相互干扰，影响边路接收模组和中路接收模组的实际成像。
18、在某些实施方式中，所述前窗上镀有防水膜和/或加硬膜。
19、如此，本技术的激光雷达系统通过在前窗上镀有防水膜或加硬膜，可以增大前窗的激光反射率。
20、本技术还提供一种车辆。所述车辆包括上述任意实施方式所述的激光雷达系统。
21、如此，本技术的车辆的激光雷达系统通过设置多个与前窗平行并位于发射模组的两侧对称的中路接收模组和设置多个与前窗呈预设夹角且位于发射模组的两侧对称呈外八排布的边路接收模组，使得第二回波激光会入射到对应的边路接收模组中，不会因为滤色片、结构壳体和前窗反射第二回波激光，而导致反射后的第二回波激光进入到另一个边路接收模组中，进而可以避免第二回波激光入射到边路接收模组时，由于滤色片、结构壳体和前窗反射形成的第二回波激光的反射光线再次射入另一个边路接收模组中，从而不会在另一个边路接收模组中形成鬼像，提升激光雷达系统测量数据的准确度，不会出现误判。
22、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统包括可由激光束穿过的前窗、发射模组、多个中路接收模组和多个边路接收模组，所述中路接收模组与所述前窗平行设置，多个所述中路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧；所述边路接收模组与所述前窗呈预设夹角设置，多个所述边路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧；
2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述预设夹角包括锐角或钝角。
3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述发射模组包括第一边路激光器和第二边路激光器，所述第一边路激光器和所述第二边路激光器分别设置在所述中路激光器的两侧。
4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，多个所述边路接收模组包括第一边路接收模组和第二边路接收模组，所述第一边路接收模组和第二边路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧，
5.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第一边路接收模组与所述前窗呈第一夹角设置，所述第二边路接收模组与所述前窗呈第二夹角设置，所述第一夹角与所述第二夹角相等。
6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，多个所述中路接收模组包括第一中路接收模组和第二中路接收模组，所述第一中路接收模组和第二中路接收模组对称设置在所述发射模组的两侧。
7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述中路激光器与所述边路激光器发射激光的发射时间不同。
8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述中路激光器与所述边路激光器以不同的间隔时间发射激光。
9.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述前窗上镀有防水膜和/或加硬膜。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-9任一项所述的激光雷达系统。
