本申请属于智能汽车，尤其涉及一种车辆所在道路的坡度计算方法及终端设备。
背景技术：
1、自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车在控制车辆行驶时，需要依赖车辆所处的环境，根据车辆所在的环境确定车辆的控制策略，其中，道路的坡度即为影响车辆控制的环境因素之一，因此，准确的计算道路坡度可以提高车辆控制的准确性。
2、目前，在计算道路的坡度时，一般仅根据传感器采集的车辆加速度计算道路的坡度，由于传感器的噪声信号严重，导致传感器采集的车辆加速度不准确，进而计算的道路坡度不准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆所在道路的坡度计算方法及终端设备，可以解决道路坡度计算不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆所在道路的坡度计算方法，包括：
3、获取所述车辆的偏航率和所述车辆的车速；
4、基于所述偏航率和所述车速，得到所述车辆的第一横向加速度；
5、获取所述车辆的第二横向加速度和所述车辆的侧倾角，其中，所述第二横向加速度基于第一传感器采集的所述车辆的检测横向加速度确定；
6、基于所述第一横向加速度、所述第二横向加速度和所述侧倾角，得到当前道路的横向坡度计算值。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆所在道路的坡度计算装置，包括：
8、第一参数获取模块，用于获取车辆的偏航率和所述车辆的车速；
9、加速度计算模块，用于基于所述偏航率和所述车速，得到所述车辆的第一横向加速度；
10、第二参数获取模块，用于获取所述车辆的第二横向加速度和所述车辆的侧倾角，其中，所述第二横向加速度基于第一传感器采集的所述车辆的检测横向加速度确定；
11、横向坡度计算模块，用于基于所述第一横向加速度、所述第二横向加速度和所述侧倾角，得到当前道路的横向坡度计算值。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法。
15、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取车辆的偏航率和车辆的车速，基于偏航率和车速，得到车辆的第一横向加速度；获取车辆的第二横向加速度和车辆的侧倾角，基于第一横向加速度、第二横向加速度和偏航率，得到当前道路的横向坡度计算值。
16、本申请中不仅使用基于第一传感器采集的检测横向加速度确定道路的横向坡度，还增加了车辆的侧倾角，以及使用偏航率和车速计算的第一横向加速度共同确定道路的横向坡度，使确定的道路的横向坡度更准确。
17、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，获取所述车辆的第二横向加速度，包括：
3.如权利要求1所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，获取所述车辆的侧倾角，包括：
4.如权利要求1所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，所述基于所述第一横向加速度、所述第二横向加速度和所述侧倾角，得到当前道路的横向坡度计算值，包括：
5.如权利要求4所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，所述利用所述侧倾角对所述初始横向坡度进行修正，得到所述当前道路的横向坡度计算值，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，在所述基于所述第一横向加速度、所述第二横向加速度和所述侧倾角，得到当前道路的横向坡度计算值之后，还包括：
7.如权利要求1至5任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，所述基于所述第一纵向加速度、所述第二纵向加速度和所述俯仰角，得到所述当前道路的纵向坡度计算值，包括：
9.如权利要求7所述的车辆所在道路的坡度计算方法，其特征在于，在所述基于所述第一纵向加速度和所述第二纵向加速度，得到所述当前道路的纵向坡度计算值之后，还包括：
10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆所在道路的坡度计算方法。
