本技术涉及清洁设备，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法、装置、可读存储介质和清洁设备。
背景技术：
1、随着智能清洁技术的发展，在许多家庭选择使用清洁设备对房屋进行清洁，节省了大量劳动力。
2、相关技术中，清洁设备在对房间清洁过程中，如果在清洁路径上遇到障碍物，通常会绕过障碍物继续进行清洁。由于清洁设备难以区分障碍物的类型，导致清洁设备对用户活动的区域进行清洁时，影响用户的正常活动。
技术实现思路
1、本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本技术的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法。
3、本技术的第二方面提出了一种清洁设备的控制装置。
4、本技术的第三方面提出了一种清洁设备的控制装置。
5、本技术的第四方面提出了一种计算机程序产品。
6、本技术的第五方面提出了一种可读存储介质。
7、本技术的第六方面提出了一种清洁设备。
8、有鉴于此，根据本技术的第一方面提出一种清洁设备的控制方法，包括：在清洁设备采集到的图像数据包括目标对象的情况下，确定目标对象在地图中的第一区域；获取第一区域对应的目标设备的运行状态；在清洁设备对地图中的第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，控制清洁设备对第一区域进行清洁。
9、本技术的技术方案中提出了一种清洁设备的控制方法，通过该控制方法能够控制清洁设备识别目标对象所处的第一区域，并且重新规划当前的清洁路径，使清洁设备暂时避开目标对象活动的第一区域，以及规划后续的对第一区域的补扫路径。清洁设备还能够与其他家居设备交互，识别用户在第一区域的活动状态，从而选择是否开始对第一区域进行补扫，避免清洁设备在补扫时依然对用户产生不利影响。
10、在该技术方案中，清洁设备包括图像采集装置，在清洁设备行驶过程中，开启图像采集装置对清洁设备周围的场景进行拍摄，并对拍摄得到的图像数据进行语义识别，在识别到图像数据中存在目标对象时，清洁设备结合地图能够确定目标对象所处的第一区域。
11、需要说明的是，目标对象包括人体、宠物等。地图包括多个区域，每个区域均对应房屋中的一个房间。清洁设备在识别到图像数据包括目标对象时，基于地图确定图像数据中的目标对象所在区域对应的第一区域。
12、在该技术方案中，清洁设备与多个其他家居设备通信连接，清洁设备能够获取与之相连接的其他家居设备的定位信息，在确定目标对象所处的第一区域之后，清洁设备能够查找到位于第一区域所在区域中的目标设备，目标设备为多个与清洁设备相连接的其他家居设备中的一个。通过与目标设备进行数据交互，从而获取目标设备的运行状态，基于目标设备的运行状态判断是否开始对第一区域进行补扫。清洁设备能够根据第一区域所对应区域中的目标设备的运行状态，预估用户是否已经离开第一区域，保证清洁设备开始补扫之后，避免补扫过程对用户在该区域的活动产生不利影响。
13、需要说明的是，目标对象可以为人体，也可以为宠物狗、宠物猫等活物。
14、在该技术方案中，清洁设备在查找到第一区域之后，还能够将地图中的其余区域均作为第二区域，并基于第二区域重新规划当前的清洁路径。清洁设备开始按照重新规划的清洁路径对第二区域进行清洁，并在清洁完成之后，基于目标设备的运行状态控制清洁设备对第一区域相应的区域进行补扫。
15、本技术的技术方案中，清洁设备在行驶过程中，通过图像识别的方式检测目标对象，以及确定目标对象所在区域对应的第一区域，通过第一区域中目标设备的运行状态，确定是否开始对第一区域进行补扫，使清洁设备能够通过物联网对当前运行场景进行判断和预估，实现了清洁设备在当前清洁阶段能够对第一区域所在区域进行避让，避免了当前清洁过程对用户产生影响，还能够在后续对未清洁区域进行及时补扫，并且能够保证补扫阶段也不会对用户的活动产生不利影响。
16、在上述技术方案中，在清洁设备对地图中的第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，控制清洁设备对第一区域进行清洁，包括：基于目标设备的运行状态，确定预设时长；在清洁设备对第二区域完成清洁后，间隔目标时长，控制清洁设备对第一区域进行清洁，目标时长与预设时长和清洁时长相关联，清洁时长为清洁设备对第二区域进行清洁的时长。
17、在该技术方案中提出了清洁设备能够根据第一区域内的目标设备的运行状态，确定当前清洁阶段与补扫阶段之间所需间隔的目标时长，在保证对第一区域补扫的及时性的同时，还能够避免补扫阶段对目标对象在第一区域内的活动产生影响。
18、本技术的技术方案中，预设时长与目标设备的运行状态相匹配，可通过查表的方式基于目标设备的运行状态，查找到相应的预设时长。目标时长为清洁设备完成对第二区域的清洁后实际所需间隔时长，由于清洁设备对第二区域进行清洁时需要占用一定的清洁时长，故目标时长为基于预设时长和清洁时长计算得到的时长。
19、本技术的技术方案中，通过地图中的第一区域，对地图中的多个第一设备进行筛选，从而确定其中的目标设备，保证目标设备与第一区域的匹配性。在确定目标设备之后，清洁设备通过与目标设备进行通信，以确定目标设备的运行状态。根据运行状态确定相应的预设时长，并且结合清洁设备对第二区域进行清洁的清洁时长设置目标时长，提高了确定补扫所间隔的目标时长与第一区域相对应的目标设备的运行状态的匹配程度，保证了清洁设备在间隔目标时长后对第一区域进行补扫，不会对用户造成影响。
20、在上述任一技术方案中，在清洁设备对第二区域完成清洁后，间隔目标时长，控制清洁设备对第一区域进行清洁之前，包括：在清洁时长大于或等于预设时长的情况下，确定目标时长为0；在清洁时长小于预设时长的情况下，将预设时长与清洁时长的差值确定为目标时长。
21、在该技术方案中，比对清洁设备对第二区域进行清洁时所需的清洁时长和预设时长，并根据比对得到的清洁时长和预设时长之间的数值关系，设定所需间隔相应的目标时长，保证清洁设备进行补扫的及时性，还避免了补扫阶段清洁设备对用户造成影响。
22、具体来说，预设时长为t1，清洁时长为t2。在t2≥t1时，则确定清洁设备对第二区域完成清洁后，立即对第一区域进行补扫也不会对用户造成不利影响，故将所需间隔的目标时长设置为0，即在清洁设备对第二区域完成清洁后立刻对第一区域进行补扫。在t2＜t1时，为避免补扫阶段不会对用户产生影响，则确定清洁设备在对第二区域完成清洁后，依然需要等待一定时长再开始对第一区域进行补扫，通过计算差值t＝t1-t2，并将差值t作为目标时长，即在清洁设备对第二区域完成清洁，间隔目标时长t后对第一区域进行补扫。
23、其中，清洁时长由清洁设备运行过程中计时得到。
24、本技术的技术方案中，清洁设备能够通过比对第二区域对应的清洁时长和预设时长，从而准确确定清洁设备完成对第二区域清洁后所需间隔的目标时长，保证间隔目标时长后对第二区域进行补扫不会对用户产生影响，还提高了补扫的及时性。
25、在上述任一技术方案中，基于目标设备的运行状态，确定预设时长，包括：定位与地图相匹配的多个第一设备；通过第一区域，筛选多个第一设备中的目标设备；获取目标设备的运行状态；根据目标设备的运行状态与预设对应关系，确定预设时长。
26、在该技术方案中提出了基于地图查找相应的目标设备，以及基于目标设备的运行状态设置预设时长的具体过程。
27、具体来说，清洁设备获取其他家居设备的定位信息，清洁设备根据定位信息能够查找到位于地图范围内的多个第一设备，即多个第一设备的坐标均在地图内部。清洁设备通过第一区域在地图中的范围，能够确定多个第一设备中的目标设备，即目标设备的坐标位于第一区域内部。由于清洁设备与目标设备之间通信连接，清洁设备能够获取该目标设备的运行状态。清洁设备中预存有目标设备与预设时长的预设对应关系，清洁设备在确定目标设备后，通过查找预设对应关系的方式，能够得到相应的预设时长。
28、在一些可能的实施方式中，清洁设备获取其他家居设备的定位信息，包括：清洁设备在构建地图过程中，构建其他家居设备的物体包围盒，即地图中存储有其他家居设备的坐标信息，通过读取其他家居设备的坐标信息，并将读取到的坐标信息作为定位信息。
29、在另外一些可能的实施方式中，清洁设备获取其他家居设备的定位信息，包括：清洁设备与其他家居设备通信连接，其他家居设备具有定位功能，清洁设备通过与其他家居设备进行通信，读取其他家居设备的定位信息。
30、本技术的技术方案中，通过地图中的第一区域，对地图中的多个第一设备进行筛选，从而确定其中的目标设备，保证目标设备与第一区域的匹配性。在确定目标设备之后，清洁设备通过与目标设备进行通信，以确定目标设备的运行状态，并据此设置预设时长，提高了确定补扫所间隔的预设时长与第一区域相对应的目标设备的运行状态的匹配程度，保证了清洁设备在间隔预设时长后对第一区域进行补扫，不会对用户造成影响。
31、在上述任一技术方案中，目标设备的数量为至少两个；根据目标设备的运行状态与预设对应关系，确定预设时长，包括：获取至少两个目标设备的运行状态和预设对应关系，确定至少两个间隔时长；根据至少两个间隔时长，确定预设时长。
32、在该技术方案中提出了在第一区域中包括多个目标设备的情况下，清洁设备根据多个目标设备对应的多个间隔时长，设置相应的预设时长，进一步提高了设置的预设时长与实际场景的匹配程度。
33、具体来说，在第一区域中包括多个目标设备时，则通过预设对应关系查找每个目标设备所对应的间隔时长，以得到多个间隔时长。在得到多个间隔时长之后，可以通过筛选的方式选择多个间隔时长中的一个作为预设时长，也可以通过对多个间隔时长进行数学计算，得到相应的预设时长。
34、本技术的技术方案中，在第一区域所对应的目标设备的数量为多个的情况下，清洁设备能够综合多个目标设备所对应的间隔时长，确定相应的预设时长，进一步提高了预设时长与第一区域的实际场景的匹配程度。
35、在上述任一技术方案中，预设时长为至少两个间隔时长的平均值；或预设时长为至少两个间隔时长的最大值；或预设时长为至少两个间隔时长的最小值。
36、在该技术方案中提出了根据多个间隔时长确定预设时长的多个方式。其中包括对多个间隔时长进行平均值计算，将计算得到的平均值作为预设时长。其中还包括取多个间隔时长中的最大值或最小值，并将最大值或最小值作为预设时长。
37、可选地，用户能够根据实际需求选择上述任意一种方式，在多个间隔时长中确定预设时长。
38、可选地，清洁设备基于第一区域类别，选择上述任意一种方式，在多个间隔时长中确定预设时长，即根据第一区域对应区域类别和多个间隔时长，确定预设时长，预设时长包括：多个间隔时长中的最大值、最小值或平均值中的任一项。其中，区域类别包括：客厅区域、厨房区域、卧室区域中的至少一项。
39、本技术的技术方案中，通过将预设时长设置为多个间隔时长中的最大值、最小值或平均值，能够进一步保证预设时长与第一区域对应区域的实际场景相匹配，实现了在保证对该区域进行补扫的及时性的同时，避免补扫时对用户造成不利影响。
40、在上述任一技术方案中，在清洁设备对地图中的第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，控制清洁设备对第一区域进行清洁，包括：在清洁设备对第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，确定第一区域中目标对象的活动状态；基于第一区域中的目标对象的活动状态满足预设条件，控制清洁设备对第一区域进行清洁。
41、在该技术方案中提出了在清洁设备完成对第二区域的清洁之后，持续获取第一区域中的目标设备的运行状态，并据此当前开始补扫是否会对第一区域内的目标对象产生影响。在清洁设备判定此时补扫不会对目标对象造成影响，则控制清洁设备对第一区域开始补扫。
42、本技术的技术方案中，清洁设备能够根据目标设备的运行状态，能够确定目标对象的活动状态。具体来说，清洁设备根据预设映射关系，能够基于目标设备的运行状态，查找到目标对象的活动状态。示例性地，该预设映射关系可以存储在清洁设备的本地存储区，也可以存储在云端。
43、本技术的技术方案中，在第一区域内包括多个目标设备时，则根据多个目标设备的运行状态，确定目标对象的活动状态，充分结合多个不同设备的运行状态，能够提高对目标对象的活动状态判定的准确性。其中，活动状态满足预设状态包括但不限于目标对象离开第一区域。
44、本技术的技术方案中，清洁设备能够根据目标设备的运行状态，判断目标对象的活动状态，并据此判断是否开始对第一区域进行补扫，使清洁设备能够在目标对象离开第一区域后，快速对第一区域补扫，保证了补扫的及时性，且避免补扫对第一区域内的目标对象造成影响。
45、在上述任一技术方案中，在清洁设备对地图中的第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，控制清洁设备对第一区域进行清洁之前，包括：基于第二区域规划第一清洁路径；控制清洁设备按照第一清洁路径行驶。
46、在该技术方案中提供了清洁设备对第二区域进行清洁时的具体过程。其中，包括根据地图中第二区域对第一清洁路径进行规划，驱动清洁设备按照规划得到的第一清洁路径行驶，以及清洁设备在行驶过程中清洁组件的运行状态，保证了清洁设备途经第一区域时，关闭清洁组件，避免对用户在第一区域进行活动造成影响。
47、具体来说，在按照第一清洁路径清洁过程中，由于第一区域可能位于两个第二区域之间，在从其中一个第二区域移动至另一个第二区域时，需要导航清洁设备途经第一区域，在途经第一区域时控制清洁组件停止运行，避免清洁过程中产生的噪声影响用户在该区域的活动，以及在清洁设备途经第二区域时清洁组件运行，对第二区域进行清洁。
48、需要说明的是，在规划第一清洁路径时，检测到清洁设备必须要经过第一区域时，则规划经过第一区域最短的路径作为第一清洁路径途经第一区域的路径。
49、本技术的技术方案中，在清洁设备途经第二区域时，保持清洁组件处于开启状态，保证清洁设备能够对房屋内的第二区域进行正常的清洁。
50、在上述任一技术方案中控制清洁设备按照第一清洁路径进行清洁，包括：第一清洁路径包括第一区域和第二区域，在清洁设备行驶在第一区域的情况下，控制清洁设备的清洁组件停止运行，清洁设备行驶在第二区域的情况下，控制清洁组件运行；第一清洁路径包括第二区域，且不包括第一区域，控制清洁设备按照第一清洁路径行驶的过程中，保持清洁组件处于运行状态。
51、在该技术方案中提出了清洁设备规划的第一清洁路径途经第一区域和第二区域时，清洁设备行驶在第一区域时关闭清洁组件，仅通过清洁组件对第二区域进行清洁。清洁设备规划的第一清洁路径仅途经第二区域，则清洁设备按照第一清洁轨迹清洁时，保持清洁组件的运行，从而对第二区域进行清洁。
52、具体来说，清洁设备在规划第一清洁路径时，确定第一清洁路径途经第一区域，即为保证对第二区域的清洁完全性，无法避开第一区域时，则规划在途经第一区域的最短路径。在清洁设备实际清洁过程中，途经第一区域时，关闭清洁组件，避免清洁组件产生噪声对用户产生影响。
53、本技术的技术方案中，清洁设备对第二区域进行清洁，对第一区域所在位置进行避让，尽量保证不途经第一区域，第一区域如果无法避开，则停止清洁组件的运行，减小对第一区域的用户产生影响，还能够保证清洁设备对第二区域的清洁效果。
54、在上述任一技术方案中，目标设备包括电饭煲、热水器、空调、电动窗帘、电视机、饮水机、吹风机、洗衣机中的至少一项。
55、在该技术方案中提出了目标设备包括：电饭煲、热水器、空调、电动窗帘、电视机、饮水机、吹风机、洗衣机中至少一项，即智能物联网家居设备均可以作为目标设备与清洁设备进行通信连接。
56、需要说明的是，清洁设备能够基于不同的目标设备在不同的运行状态下，简单识别用户在相应区域的活动场景，并设置相应的目标时长。
57、本技术的技术方案中，通过将不同类型的设备均设置为目标设备，能够提高通过目标设备确定的目标时长的准确性，保证在对第二区域完成清洁的目标时长后，对第一区域进行清洁时，不会对第一区域的人员活动产生影响。
58、在上述任一技术方案中，在清洁设备采集到的图像数据包括目标对象的情况下，确定目标对象在地图中的第一区域之前，包括：基于地图，规划第二清洁路径；控制清洁设备按照第二清洁路径进行清洁；在清洁设备清洁过程中，控制清洁设备的图像采集装置持续采集图像数据。
59、在该技术方案中提出了清洁设备在出站后按照预设的第二清洁路径进行清洁时，开启图像采集装置，持续对图像数据进行采集，便于后续基于采集到的包括目标对象的图像数据，重新规划相应的第一清洁路径，以及用于补扫的第二清洁路径。
60、具体来说，清洁设备在出站按照预设的第二清洁路径进行清洁之前，基于预存的地图规划相应的第二清洁路径，该第二清洁路径可以为对全屋进行清洁的轨迹。在清洁设备出站后，清洁设备开启图像采集装置，保持对周围环境进行图像采集，在采集到包括目标对象的图像数据之后，及时规划第一清洁路径和第二清洁路径，并停止运行当前的第二清洁路径，按照第一清洁路径对房屋进行清洁，并在清洁完成预设时长后，按照第二清洁路径对房屋进行补扫。
61、本技术的技术方案中通过控制清洁设备出站后保持开启图像采集装置，实现了清洁设备能够及时获取当前的周围的环境，从而提高了重新规划第一清洁路径的效率。
62、在上述任一技术方案中，基于地图，规划第二清洁路径，包括：获取地图中第二设备的定位信息，第二设备为处于运行状态下的家居设备；根据定位信息，规划第二清洁路径。
63、在该技术方案中提出了清洁设备在未出站时，基于地图中处于运行状态下的家居设备的定位信息，对第二清洁路径进行规划，实现了在未开始进行清洁时，就充分考参考房屋内家居设备的运行状态，减少清洁设备在出站后重新规划路径的次数。
64、具体来说，在清洁设备未出站时，对地图中的家居设备进行通信，获取地图中全部家居设备的运行状态。查找到处于运行状态下的第二设备，并基于第二设备的定位信息，规划第二清洁路径。其中，清洁设备能够根据第二设备的定位信息，预估用户在房屋的活动范围和活动时间，从而规划第二清洁路径，使第二清洁路径能够规避用户的活动范围，降低后续临时重新规划第一清洁路径的概率。
65、在本技术的技术方案中，清洁设备在未出站情况下，通过处于运行状态下的第二设备的定位信息对第二清洁路径进行规划，从而减少清洁设备在清洁过程中重新规划路径的可能性。
66、在上述任一技术方案中，地图包括以下任一项：语义地图、影像地图。
67、在该技术方案中，扫地机中存储的地图可以为语义地图，也可以为影像地图。
68、本技术的技术方案中，通过将地图设置为语义地图或影像地图，能够提高扫地机自动规划的清洁路径的准确性，从而保证扫地机基于该地图对房屋进行清洁的清洁效果和清洁效率。
69、根据本技术第二方面提出了一种清洁设备的控制装置，包括：确定模块，用于在清洁设备采集到的图像数据包括目标对象的情况下，确定目标对象在地图中的第一区域；获取模块，用于获取第一区域对应的目标设备的运行状态；控制模块，用于在清洁设备对地图中的第二区域完成清洁后，基于目标设备的运行状态，控制清洁设备对第一区域进行清洁。
70、本技术的技术方案中提出了一种清洁设备的控制装置，通过该控制装置能够控制清洁设备识别目标对象所处的第一区域，并且重新规划当前的清洁路径，使清洁设备暂时避开目标对象活动的第一区域，以及规划后续的对第一区域的补扫路径。清洁设备还能够与其他家居设备交互，识别用户在第一区域的活动状态，从而选择是否开始对第一区域进行补扫，避免清洁设备在补扫时依然对用户产生不利影响。
71、本技术的技术方案中，清洁设备在行驶过程中，通过图像识别的方式检测目标对象，以及确定目标对象所在区域对应的第一区域，通过第一区域中目标设备的运行状态，确定是否开始对第一区域进行补扫，使清洁设备能够通过物联网对当前运行场景进行判断和预估，实现了清洁设备在当前清洁阶段能够对第一区域所在区域进行避让，避免了当前清洁过程对用户产生影响，还能够在后续对未清洁区域进行及时补扫，并且能够保证补扫阶段也不会对用户的活动产生不利影响。
72、根据本技术第三方面提出了一种清洁设备的控制装置，包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
73、根据本技术第四方面提出了一种计算机程序产品，计算机程序产品被处理器执行时实现如第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
74、根据本技术第五方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的步骤。因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁设备的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
75、根据本技术第六方面提出了一种清洁设备，包括：如上述第二方面或第三方面中限定的清洁设备的控制装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质，因而具有上述第二方面或第三方面中清洁设备的控制装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
76、本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述地图中的第二区域完成清洁后，基于所述目标设备的运行状态，控制所述清洁设备对所述第一区域进行清洁，包括：
3.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述第二区域完成清洁后，间隔目标时长，控制所述清洁设备对所述第一区域进行清洁之前，包括：
4.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标设备的运行状态，确定预设时长，包括：
5.根据权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标设备的数量为至少两个；
6.根据权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述预设时长为所述至少两个间隔时长的平均值；或
7.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述地图中的第二区域完成清洁后，基于所述目标设备的运行状态，控制所述清洁设备对所述第一区域进行清洁，包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备对所述地图中的第二区域完成清洁后，基于所述目标设备的运行状态，控制所述清洁设备对所述第一区域进行清洁之前，包括：
9.根据权利要求8所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备按照所述第一清洁路径进行清洁，包括：
10.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标设备包括电饭煲、热水器、空调、电动窗帘、电视机、饮水机、吹风机、洗衣机中的至少一项。
11.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁设备采集到的图像数据包括目标对象的情况下，确定所述目标对象在地图中的第一区域之前，包括：
12.根据权利要求11所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述地图，规划第二清洁路径，包括：
13.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述地图包括以下任一项：语义地图、影像地图。
14.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：
15.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：
16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。
17.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。
18.一种清洁设备，其特征在于，包括：
