本公开涉及环境感知，特别涉及一种环境灰度无线感知的方法和设备、计算机可读介质。
背景技术：
1、当前正处于第四次工业革命时代，其重要特点是泛在智能化。智能化技术深入人们生活，给人们生活带来极大的便利和全新的体验；同时智能化技术还深入到各行各业，通过智能实现产业升级，提升产业效率。
2、泛在智能化技术主要包括泛在感知技术、泛在计算技术等。因此泛在智能化需要通过泛在系统实现，而目前已在部署的各类系统中，只有无线通信网能满足泛在性，因此通过无线通信网实现泛在感知和泛在计算成为主要可行的技术路线，如利用广泛存在的无线网络进行环境感知是6g(第六代移动通信)时代重点的需求之一。
3、目前主要的环境感知技术包括雷达感知、视觉感知等。雷达对空间的每个方向发送雷达信号，并接收发射信号形成点云，然后进行后端处理形成环境感知结果。视觉则需要使用摄像头，通过图像分割、识别等得到环境感知数据。以上两种环境感知方法都需要通过专门的硬件完成，无法实现泛在环境感知。
4、若通过通信基站(无线通信基站)按照雷达感知原理进行环境感知，则通信基站需要实现发射和接收全双工基站，而目前的全双工技术还没有取得突破，隔离度和干扰消除等方面还存在关键挑战，故现网的通信基站主要为时分、频分等模式，因此现网的通信基站需要发射基站和接收基站协同才能完成环境感知，但是多站协同完成环境感知的研究目前还处于空白阶段；同时，通过通信基站按照雷达感知原理进行环境感知还需要发射机遍历空间方向发送信号，实时性差。
5、总之，通过通信基站进行环境感知时，所用的通信基站需要满足很高的预设条件，且实时性差，故其成本高，实际应用受限。
技术实现思路
1、本公开提供一种环境灰度无线感知的方法和设备、计算机可读介质。
2、第一方面，本公开实施例提供一种环境灰度无线感知的方法，其包括：
3、获取接收端接收到的感知回波信号的时域冲击响应；所述感知回波信号为由发射端向连续空间范围内同时发射的感知信号传输到所述接收端处形成的信号；
4、根据所述感知回波信号的时域冲击响应确定所述接收端在预定连续角度范围内各角度方向的角度能量；所述角度能量表征在所述角度方向上的所述感知回波信号的时域冲击响应的强度；
5、根据多个所述角度方向的角度能量确定所述接收端的环境灰度图；所述环境灰度图包括与所述角度方向对应的像素，所述像素的灰度值表征对应的所述角度方向的角度能量。
6、第二方面，本公开实施例提供一种环境灰度无线感知的设备，其包括存储器、处理器；所述存储器存储有能被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本公开实施例的任意一种环境灰度无线感知的方法。
7、在一些实施例中，所述环境灰度无线感知的设备为所述接收端。
8、第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例的任意一种环境灰度无线感知的方法。
9、本公开实施例中，接收端通过分析各角度方向的角度能量确定出能表征环境中物体分布情况的环境灰度图，以实现环境感知(环境灰度感知)；其中，只要得出每个角度方向的角度能量即可，而不必区分该角度能量(感知回波信号)是由哪个方向的感知信号造成的，由此，发射端发射的感知信号不是必须具有高方向性(如可全向发射)，不必分时向不同方向发射，发射端与接收端也不必同步，从而其预设条件低，实时性好，成本低，易于实际应用。
1.一种环境灰度无线感知的方法，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述感知回波信号的时域冲击响应确定所述接收端在预定连续角度范围内各角度方向的角度能量包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述时延多普勒谱确定所述接收端在预定连续角度范围内各角度方向的角度能量包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收端具有多个天线；
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述感知回波信号的时域冲击响应确定所述接收端在预定连续角度范围内各角度方向的角度能量包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据每个所述角度方向的时延功率谱，确定该角度方向的角度能量包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据多个所述角度方向的角度能量确定所述接收端的环境灰度图之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，
9.根据权利要求1所述的方法，其中，
10.一种环境灰度无线感知的设备，其包括存储器、处理器；所述存储器存储有能被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的环境灰度无线感知的方法。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的环境灰度无线感知的方法。
