本技术属于智能控制，尤其涉及一种可移动设备的助力方法及可移动设备。
背景技术：
1、目前，可移动设备作为一种常见的智能家用电器，能够提供多种服务，协助人类工作，例如手持洗地机提供家庭卫生的清洁、清洗等服务；手持吸尘机提供吸尘等服务。
2、可移动设备在工作过程中，可移动设备的工作单元会与地面摩擦，产生工作单元对地面的摩檫力，这个摩擦力会使得可移动设备在移动过程中产生吃力感，不利于可移动设备的移动和工作。例如手持洗地机在工作过程中，手持洗地机的地刷清洁地面的同时会与地面摩擦，有时候为了清洁效果会增大地刷对地面的摩擦力，使得用户手持洗地机在移动过程中产生吃力感。
3、现有技术是利用多种运动参数确定可移动设备的移动趋势，进而利用移动趋势确定可移动设备的助力，但这种方式复杂，准确度低。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种可移动设备的助力方法及可移动设备，可以解决利用多种运动参数确定可移动设备的移动趋势的实现方式复杂，准确度低的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种可移动设备的助力方法，包括：
3、在所述可移动设备移动的过程中，通过至少一个测距传感器获取多个距离值，所述距离值为可移动设备与所述可移动设备前进方向上的障碍物之间的距离；
4、根据所述多个距离值确定所述助力单元的助力参数；
5、根据所述助力参数控制所述助力单元为所述可移动设备提供助力。
6、在一个实施例中，所述根据所述多个距离值确定所述助力单元的助力参数，包括：
7、基于所述多个距离值确定所述多个距离值的变化趋势或/和所述可移动设备的移动趋势；
8、根据所述多个距离值的变化趋势或/和所述可移动设备的移动趋势确定所述助力单元的助力参数。
9、在一个实施例中，所述可移动设备上设置有一个单点测距传感器，所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
10、根据所述多个距离值确定所述可移动设备与所述障碍物之间的距离是否在逐渐减小；
11、若为是，则确定所述可移动设备的移动趋势为靠近所述障碍物；
12、若为否，则确定所述可移动设备的移动趋势为远离所述障碍物。
13、在一个实施例中，所述可移动设备上设置有多个测距传感器，至少一个所述测距传感器设置于所述可移动设备的一侧，至少一个所述测距传感器设置于可移动设备的另一侧；所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
14、根据所述多个距离值确定各个所述测距传感器获取到的所述可移动设备与所述障碍物之间的距离是否均在逐渐减小；
15、若为是，则确定所述可移动设备的移动趋势为靠近所述障碍物；
16、若为否，则判断位于所述可移动设备一侧的所述测距传感器获取到的所述可移动设备与所述障碍物之间的距离变化趋势与位于所述可移动设备另一侧的所述测距传感器获取到的可移动设备与所述障碍物之间的距离变化趋势是否相反；
17、若为是，则确定所述可移动设备的移动趋势为转向；
18、若为否，则确定所述可移动设备的移动趋势为远离所述障碍物。
19、在一个实施例中，所述可移动设备上设置有一个多点测距传感器，所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
20、根据所述多个距离值确定各个所述测距传感器获取到的所述可移动设备与所述障碍物之间的距离是否均在逐渐减小；
21、若为是，则确定所述可移动设备的移动趋势为靠近所述障碍物；
22、若为否，则判断所述多点测距传感器获取到的所述可移动设备的一侧与所述障碍物之间的距离变化趋势与所述多点测距传感器获取到的所述可移动设备的另一侧与所述障碍物之间的距离变化趋势是否相反；
23、若为是，则确定所述可移动设备的移动趋势为转向；
24、若为否，则确定所述可移动设备的移动趋势为远离所述障碍物。
25、在一个实施例中，所述助力单元包括第一助力轮和第二助力轮，所述根据所述可移动设备的移动趋势确定所述助力单元的助力参数，包括：
26、在所述可移动设备的移动趋势为转向时，获取所述第一助力轮的扭矩和所述第二助力轮的扭矩；
27、在所述第一助力轮的扭矩和所述第二助力轮的扭矩相同时，则确定所述助力单元的助力参数为调节所述第一助力轮的扭矩或/和所述第二助力轮的扭矩，其中，所述第一助力轮的扭矩与所述第二助力轮的扭矩不同。
28、在一个实施例中，所述根据所述多个距离值的变化趋势确定所述助力单元的助力参数，包括：
29、确定所述多个距离值的变化趋势是否为持续增大；
30、若为是，则确定所述助力单元的助力参数为增大旋转速度；
31、若为否，则确定所述助力单元的助力参数为减小旋转速度。
32、在一个实施例中，在根据所述助力参数控制所述助力单元为所述可移动设备提供助力的过程中，所述方法还包括：
33、根据所述多个距离值确定所述可移动设备与所述障碍物之间的距离；
34、在所述可移动设备与所述障碍物的距离不大于预设距离时，控制所述助力单元减小旋转速度。
35、在一个实施例中，在所述根据所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势之前，还包括：
36、确定所述多个距离值的变化范围是否小于第一预设值；
37、若所述多个距离值的变化范围小于第一预设值，则确定所述测距传感器发生故障或被遮挡，控制所述可移动设备发出报警提示。
38、第三方面，本技术实施例提供了一种可移动设备，包括：
39、机体；
40、助力单元，配接于所述机体上；
41、至少一个测距传感器，设置于所述机体，用于采集多个距离值，所述距离值为可移动设备与所述可移动设备前进方向上的障碍物之间的距离；
42、控制模块，与所述助力单元及所述测距传感器电连接，所述控制模块用于在所述可移动设备行进的过程中，获取可移动设备与所述可移动设备前进方向上的障碍物之间的多个距离值，基于所述多个距离值确定所述助力单元的助力参数，根据所述助力参数控制所述助力单元为所述可移动设备提供助力。
43、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
44、本技术实施例通过在可移动设备移动的过程中，通过至少一个测距传感器获取多个距离值，距离值为可移动设备与可移动设备前进方向上的障碍物之间的距离；根据多个距离值确定助力单元的助力参数；根据助力参数控制助力单元为可移动设备提供助力，降低可移动设备移动过程中的吃力感，使得可移动设备移动顺畅，也提高可移动设备的控制准确度；并且根据一种类型的传感器采集的数据即可确定移动趋势，实现方式简单，准确率高，降低移动趋势确定错误的机率。
45、可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种可移动设备的助力方法，所述可移动设备上设置有助力单元，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个距离值确定所述助力单元的助力参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备上设置有一个单点测距传感器，所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备上设置有多个测距传感器，至少一个所述测距传感器设置于所述可移动设备的一侧，至少一个所述测距传感器设置于可移动设备的另一侧；所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备上设置有一个多点测距传感器，所述基于所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述助力单元包括第一助力轮和第二助力轮，所述根据所述可移动设备的移动趋势确定所述助力单元的助力参数，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个距离值的变化趋势确定所述助力单元的助力参数，所述方法还包括：
8.根据权利要求1～5、7任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述助力参数控制所述助力单元为所述可移动设备提供助力的过程中，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个距离值确定所述可移动设备的移动趋势之前，还包括：
10.一种可移动设备，其特征在于，包括：
