本发明涉及一种用于从将成型出的多个工件层叠(层叠)于台车的所谓的工件层叠体上逐一地取出工件的工件取出装置。
背景技术：
1、在工件中，存在车体的前围板下部件、地板面板、侧梁等比较大型的部件。这些工件是钢板等金属板压制成型后的压制成型品，具有u字状截面。例如，前围板下部件在中央夹着倒u字状截面的沟槽而在左右具有两个u字状截面的下部围护板，周缘是为了与相邻的车体结合而具有弯折的接合凸缘的复杂的立体形状。另外，侧梁内构件、侧梁外构件是在一个u字状截面上追加了凸缘的帽状截面，为长条状且容易挠曲。
2、这些多个工件由于具有u字状截面、呈复杂的立体形状或长条状且容易挠曲，因此，如果上下层叠，则以隔开间隙的状态层叠在台车上，并例如从压制工序向焊接工序的加工场所输送。在该加工场所，将层叠于台车的多个工件从上方逐一取出而进行焊接加工。
3、近年来，为了提高工件取出作业的效率，正在开发使用了使取出作业自动化的多轴机器人等的工件取出装置。作为这样的工件取出装置的技术，例如通过专利文献1而被公知。
4、在专利文献1中公知的工件取出装置的技术中，以发动机罩等平缓地弯曲的工件为对象，通过设置于机器人的臂的多个吸附部(吸盘)将上方的工件提起而上下摇晃，并且向该工件的后端喷出高压气体，由此使重叠的下侧的工件分离而落下(参照专利文献1的[0023]～[0025]段)。
5、现有技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本专利第3052003号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的课题
2、然而，在工件中，也存在像前围板下部件面板等那样进一步弯曲的立体形状。这种工件中具有这样的u字状截面形状的工件：至少具有板面朝向上下方向的第一板部和从该第一板部的两端部弯折的一对第二板部，具有陡峭的弯曲形状。在将该u字状截面形状的工件在压制成型后使第一板部处于顶侧(upward，朝上)地上下重叠的情况下，虽然在上下具有规定的间隙，但重叠起来的工件的第二板部彼此嵌合的情况较多。特别是，当朝向接下来的焊接工序将多个工件层叠于台车进行搬运时，由于搬运中的台车的振动，第二板部彼此容易深深地嵌合。
3、另外，在专利文献1的技术中，吸附部(吸盘)在吸附于上方的工件时，为了使吸盘与工件紧贴，需要从上方按压该工件。因此，上下的工件均被吸附部按压。之后，在利用吸附部提起上方的工件时，该工件因自重而以吸附部为支点下垂。由此，上方的工件的第二板部存在与下方的工件的第二板部强力地嵌合的倾向。其结果为，在提起上方的工件时，也将其下方的工件提起。
4、对于这样嵌合的状态的工件，对于如专利文献1的技术那样仅通过单纯地利用吸附部提起上方的工件并上下摇晃、或者向工件的后端喷出高压气体，来可靠地逐一取出具有u字状截面的形状的工件这一方面，仍存在课题。
5、本发明的课题在于提供一种即使是具有u字状截面的形状的工件也能够更可靠地逐一取出的技术。
6、用于解决课题的手段
7、本发明人等进行了深入研究，结果着眼于u字状截面的弹性变形。即，u字状截面的形状的工件具有板面朝向上下方向的第一板部和板面朝向侧方的第二板部。发现：上下重叠的工件的第一板部被吸附部吸附而被提起，因此一个第二板部的弹性变形与另一个第二板部的弹性变形会联动，从而解除上下的嵌合状态。并且得到了这样的见解：通过对该弹性变形追加提起的动作，能够更可靠地逐一地取出。本发明基于该见解而完成。此外，“板面朝向上下方向”、“板面朝向侧方”也包括板面斜着朝向上下、侧方的情况。
8、根据本公开，由隔开间隙地在上下方向上层叠的多个工件构成工件层叠体，所述多个工件由成型出的板材构成，所述多个工件具有由板面朝向上下方向的至少一个第一板部、以及多个第二板部构成为u字状截面的部位，所述多个第二板部从所述第一板部向上下方向延伸且板面朝向侧方，所述工件取出装置从所述工件层叠体将所述多个工件从上方依次逐一取出，其特征在于，所述工件取出装置具备：机械手，其设置于机器人；至少一个吸附部，其设置于所述机械手，能够吸附于位于所述工件层叠体的上端的所述工件的所述第一板部并提起；以及至少一个变形装置，其设置于所述机械手，能够使位于所述上端的所述工件的所述多个第二板部中的至少一个以与重叠在紧下方的所述工件抵接的抵接部为支点在所述第二板部的板面方向上弹性变形，并连带使隔着所述吸附部相对的所述第二板部弹性变形。
9、发明效果
10、在本公开中，能够提供一种即使是具有构成为u字状截面的部位的陡急的弯曲形状的工件，也能够更可靠地将所述工件逐一取出的技术。即，着眼于u字状截面的弹性变形。即，u字状截面的形状的工件具有板面朝向上下方向的第一板部和板面朝向侧方的第二板部。关于隔开间隙地上下重叠的工件，发现：一个第二板部的弹性变形以与下方的工件抵接的抵接部为支点经由吸附部联动到对置的另一第二板部的弹性变形，会解除另一第二板部处的上下的嵌合状态。并且得到这样的见解：通过对该弹性变形追加提起的动作，能够更可靠地逐一地取出。本发明基于该见解而完成。
1.一种工件取出装置，
2.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
3.根据权利要求2所述的工件取出装置，其中，
4.根据权利要求2所述的工件取出装置，其中，
5.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
6.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
7.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
8.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
9.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
10.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
11.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
12.根据权利要求1所述的工件取出装置，其中，
