本公开涉及用于控制医疗器械的系统和方法。
背景技术：
1、微创医疗技术旨在减少在医疗程序期间的组织受损量，从而减少患者康复时间、不适感和有害副作用。这样的微创技术可通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口执行。通过这些自然孔口或切口，医师可插入微创医疗器械(包括成像外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械)以到达目标组织方位(location)。一种这样的微创技术是利用能够插入解剖通路并朝向患者解剖结构内感兴趣的区域导航的柔性和/或可转向(steerable)细长设备，诸如柔性导管。医务人员对这种细长设备的控制涉及数个自由度的管理，至少包括细长设备的插入与缩回以及设备的转向(steering)的管理。
技术实现思路
1、与一些实施例一致，一种医疗器械可包括：外壳；和细长构件，其轴向固定到所述外壳并且从所述外壳向远侧延伸。所述细长构件可包括延伸穿过所述细长构件的通道。所述医疗器械还可包括工具保持器(tool holder)，所述工具保持器可移动地安装到所述外壳并且被配置为接受和保持插入通过所述工具保持器并进入所述细长构件的所述通道的工具。所述工具保持器的移动可使所述工具相对于所述细长构件移动。
2、与一些实施例一致，一种用于控制医疗器械的移动的方法可包括将工具定位和保持在可移动地安装到外壳的工具保持器中。所述工具可延伸到延伸穿过医疗器械的细长构件的通道中。所述方法还可包括使所述工具保持器相对于所述外壳移动，同时维持所述细长构件相对于所述外壳的轴向位置(position)以使所述工具相对于所述细长构件移动。
3、与一些实施例一致，一种医疗器械可包括：外壳；和轴向固定到所述外壳并且从所述外壳向远侧延伸的细长构件，所述细长构件包括延伸穿过所述细长构件的通道。所述医疗器械还可包括工具保持器，所述工具保持器可移动地安装到所述外壳并且被配置为接受和保持插入通过所述工具保持器并进入所述细长构件的所述通道的工具。所述工具保持器被配置为相对于所述外壳和所述细长构件旋转，并且所述工具保持器的旋转使所述工具相对于所述细长构件旋转。
4、应当理解，前述构思以及下面讨论的附加构思可以以任何合适的组合来布置，因为本公开在这方面不受限制。此外，当结合附图考虑时，通过以下对各种非限制性实施例的详细描述，本公开的其它优点和新颖特征将变得显而易见。
5、在本说明书和通过引用并入的文件包含相冲突和/或不一致的公开内容的情况下，应以本说明书为准。如果通过引用并入的两个或更多个文件包含相互冲突和/或不一致的公开内容，则以生效日期较晚的文件为准。
1.一种医疗器械，其包括：
2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述细长构件包括沿所述细长构件的长度的至少一部分延伸的可铰接部分。
3.根据权利要求1所述的医疗器械，其进一步包括工具致动器，所述工具致动器被设置在所述外壳中并且被配置为使所述工具保持器在近侧位置与远侧位置之间移动，从而使所述工具相对于所述细长构件移动。
4.根据权利要求3所述的医疗器械，其进一步包括将所述工具致动器与所述工具保持器可操作地耦接的摇臂。
5.根据权利要求3所述的医疗器械，其进一步包括被配置为控制所述细长构件的位置的细长构件致动器。
6.根据权利要求5所述的医疗器械，其中所述细长构件致动器被配置为控制所述外壳的位置，从而控制所述细长构件的位置。
7.根据权利要求5所述的医疗器械，其进一步包括可操作地耦接到所述工具致动器和所述细长构件致动器的至少一个处理器，其中所述至少一个处理器被配置为控制所述工具致动器以控制所述工具的移动以及控制所述细长构件致动器的移动以控制所述细长构件的移动。
8.根据权利要求7所述的医疗器械，其中：
9.根据权利要求7所述的医疗器械，其中所述至少一个处理器被配置为控制所述工具致动器和所述细长构件致动器，以在所述工具与所述细长构件使所述工具的远侧部分暴露的相对移动期间维持所述工具的所述远侧部分的位置。
10.根据权利要求7所述的医疗器械，其中所述至少一个处理器被配置为在所述工具与所述细长构件使所述工具的远侧部分暴露的相对移动期间维持所述工具的远侧部分的姿态。
11.根据权利要求7所述的医疗器械，其中：
12.根据权利要求1所述的医疗器械，其进一步包括：
13.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述工具保持器被配置为相对于所述外壳和所述细长构件平移。
14.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述工具保持器被配置为相对于所述外壳和所述细长构件旋转。
15.一种用于控制医疗器械的移动的方法，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括铰接所述细长构件的长度的至少一部分。
17.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括经由被设置在所述外壳中的工具致动器使所述工具保持器在近侧位置与远侧位置之间移动，从而使所述工具相对于所述细长构件移动。
18.根据权利要求17所述的方法，其进一步包括经由摇臂将所述工具致动器与所述工具保持器耦接。
19.根据权利要求17所述的方法，其进一步包括经由细长构件致动器控制所述细长构件的位置。
20.根据权利要求19所述的方法，其进一步包括控制所述外壳的位置，从而经由所述细长构件致动器控制所述细长构件的位置。
21.根据权利要求19所述的方法，其进一步包括控制所述工具致动器以控制所述工具的移动以及控制所述细长构件致动器以控制所述细长构件的移动。
22.根据权利要求22所述的方法，其进一步包括：
23.根据权利要求21所述的方法，其进一步包括控制所述工具致动器和所述细长构件致动器，以在所述工具与所述细长构件使所述工具的远侧部分暴露的相对移动期间维持所述工具的所述远侧部分的位置。
24.根据权利要求21所述的方法，其进一步包括在所述工具与所述细长构件使所述工具的远侧部分暴露的相对移动期间维持所述工具的远侧部分的姿态。
25.根据权利要求21所述的方法，其中所述工具是消融工具，并且进一步包括控制所述消融工具，以在所述工具与所述细长构件使所述消融工具的远侧部分暴露的相对移动之后治疗目标组织。
26.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括相对于所述外壳和所述细长构件平移所述工具保持器。
27.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括相对于所述外壳和所述细长构件旋转所述工具保持器。
28.一种医疗器械，其包括：
