自动取车方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动取车方法、装置、设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.随着科学技术的发展和生活水平的不断提高，汽车的拥有量不断攀升，对停车场提出了更高的要求。
3.传统的停车场，如商场、住宅区的地下停车场，由于环境条件所限，停车场的内部构造往往比较复杂，如车位编码不规律等，导致用户在取车时，需要花费较长的时间寻找车辆所停的车位。同时由于车位距离车口较远、停车场路径复杂或停车场内道路拥堵等原因，导致用户将车辆驾驶至停车场出口耗时较长，导致取车效率低下，取车便捷性较差，无法满足用户需求。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自动取车方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用以解决停车场取车效率低下的问题。
5.第一方面，本技术提供一种自动取车方法，包括：
6.获取用户的状态信息以及车辆的停放位置；
7.判断所述状态信息是否满足预设条件；
8.若所述状态信息满足预设条件，则根据目标位置以及所述停放位置，确定并向用户显示所述车辆的导航路径，以使所述车辆按照导航路径行驶至所述目标位置。
9.第二方面，本技术提供一种自动取车装置，包括：
10.参数获取模块，用于获取用户的状态信息以及车辆的停放位置；
11.状态判定模块，用于判断所述状态信息是否满足预设条件；
12.车辆导航模块，用于若所述状态信息满足预设条件，则根据目标位置以及所述停放位置，确定并向用户显示所述车辆的导航路径，以使所述车辆按照导航路径行驶至所述目标位置。
13.第三方面，本技术提供一种管理设备，包括：
14.处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
15.所述存储器存储计算机执行指令；
16.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现本技术第一方面提供的自动取车方法。
17.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本技术第一方面提供的自动取车方法。
18.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被
处理器执行时用于实现本技术第一方面提供的自动取车方法。
19.本技术提供的自动取车方法、装置、设备、介质及程序产品，针对停放在停车场或车位上的车辆，当判断用户的状态信息满足预设条件时，基于用户车辆的停放位置，自动确定该车辆的导航路径，并向用户显示该导航路径，基于该导航路径控制车辆自动驾驶至目标位置，使得用户在目标位置处接管该车辆，实现了自动取车，节省了用户查找车辆和将车辆驾驶至目标位置(如停车场出口)的时间，提高了取车的效率和便捷性，同时，通过车辆的自动驾驶实现了无人停车场，提高了停车场内停车、取车的安全性。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
21.图1为本技术实施例的一种应用场景示意图；
22.图2为本技术实施例提供的一种自动取车的流程示意图；
23.图3为本技术一个实施例提供的取消取车过程的示意图；
24.图4为本技术另一个实施例提供的自动取车的流程示意图；
25.图5为本技术图4所示实施例中用户交互过程的示意图；
26.图6为本技术一个实施例提供的用户终端的交互界面的示意图；
27.图7为本技术实施例提供的一种自动取车装置的结构示意图；
28.图8为本技术实施例提供的一种管理设备的结构示意图。
29.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
30.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
31.传统的停车场，如商场、办公楼或公寓楼等人员密集的场所的地下停车场，为了提高空间利用率，尽可能设置较多的停车位，以满足用户需求，从而导致停车位较窄，提高了用户泊车的难度。在取车时，用户首先需要查找车辆，如基于所记忆的停车位编码查找，需要花费一定的时间。在找到车辆之后，需要将车辆由所停车位手动驾驶至停车场出口。由于停车场内设置的行车路径较窄、路径复杂度叫高，且在取车高峰期时，如员工下班的晚高峰，容易发生拥堵，导致用户需要花费较长时间将车辆行驶至出口。
32.图1为本技术一个实施例提供的自动取车过程的示意图，车主需要在停车场出口处通过输入设备102下发取车请求，停车场的管理设备104基于该请求中携带的车辆标识(即x)确定待提取车辆106，管理设备104为待取车辆106规划路径，并向该待取车辆下发自动取车指令，从而控制待取车辆106沿规划路径(如图1中虚线箭头所示)行驶至停车场出口，实现自动取车。
33.然而，采用上述方案，导致车主仍需在停车场处等待待取车辆106由所停位置行驶至停车场出口，取车效率有待提高，且用户需要主动下发取车指令，取车智能化程度较低。
34.为了进一步提高自动取车的效率和智能化程度，本技术所提供的自动取车的主要构思为：实时监测用户的状态信息，当状态信息满足预设条件时，自动执行用户车辆的取车控制策略，实现了基于状态信息的用户取车意图的预判，提高了取车控制的智能化程度；基于用户车辆的停放位置规划导航路径，控制车辆基于该导航路径行驶至目标位置，如停车场出口，从而使得用户在行走至目标位置之时或之前较短时间，用户车辆已到达该目标位置，减少用户的等待时间，提高了自动取车效率。
35.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
36.图2为本技术实施例提供的一种自动取车的流程示意图，该方法可以由任意具备数据处理功能和通信功能的设备执行，如上述管理设备102。
37.如图2所示，该自动取车方法包括：
38.步骤s201，获取用户的状态信息以及车辆的停放位置。
39.其中，本技术所提及的用户为将车辆停放在管理设备的工作范围或管理范围的车主。用户的状态信息可以包括用户的当前位置、行走方向、行走速度、用户设备的状态等中的至少一项。用户设备的状态可以包括用户设备前端运行的应用程序的运行参数，如支付应用程序的付款状态，还可以包括用户设备的解锁状态等。
40.在一个实施例中，车辆的停放位置可以为停车场的车位或库位，该停车场可以为地下停车场或地上停车场，车辆的停放位置还可以为住宅区的车位或临时停车位。
41.在一个实施例中，用户的车辆可以停放在无人停车场的车位上。
42.在一个实施例中，用户的当前位置、行走方向和行走速度等信息，可以通过实时监测用户终端的位置确定，该用户终端可以为穿戴式设备、手机、平板等。
43.在一个实施例中，停车场的管理设备可以与各个用户设备通过网络(如局域网或广域网)互联，从而基于各个用户设备获取用户的状态信息。
44.在一个实施例中，停车场的管理设备可以记录各个车辆的停放位置，并将车辆与对应的用户设备绑定。
45.在一个实施例中，用户在将车辆驾驶至管理设备的工作范围时，如停车场入口或停车场的预设区域，可以触发自动泊车程序，具体为：管理设备确定用户车辆的泊车车位，并基于该泊车车位生成车辆的泊车路径，以使该车辆基于泊车路径自动泊入所规划的泊车车位，并将该泊车车位与该车辆绑定。管理设备可以将泊车路径发送至车辆，以使车辆自动驾驶至该泊车车位。或者管理设备基于该泊车路径控制车辆行驶至该泊车车位。
46.在一个实施例中，用户可以通过用户设备上的小程序、应用程序等触发自动泊车指令或自动取车指令。
47.步骤s202，判断所述状态信息是否满足预设条件。
48.其中，预设条件用于预判用户的取车意图。当基于用户的状态信息，确定用户存在取车意图时，则该状态信息满足预设条件。
49.在一个实施例中，预设条件可以为位置判定条件，步骤s302可以具体为：判断用户
的当前位置是否满足位置判定条件。
50.在一个实施例中，所述状态信息包括当前位置，判断所述状态信息是否满足预设条件，包括：
51.判断所述当前位置是否位于预设区域；若所述当前位置位于预设区域，则判定所述状态信息满足所述预设条件。
52.其中，该预设区域可以为距停车场出口预设距离范围内的区域，或者可以为与车辆的停放位置的距离，如行驶距离或直线距离，小于第一距离的区域。预设区域还可以为预设设置的固定区域，当用户位于该预设区域时，则管理设备执行自动取车程序。
53.通过基于用户实时位置进行自动取车的触发，触发方式简洁、及时，且触发准确度较高。
54.在一个实施例中，若用户设备的前端运行的付款应用程序的状态为付款完成，则确定用户的状态信息满足预设条件。
55.在一个实施例中，可以判断用户的当前位置和行走方向是否满足用预设条件，具体可以为：判断用户的当前位置是否位于预设区域内，以及判断用户的行走方向是否与预设方向一致，若上述两项的判断结果均为是，则确定用户状态信息满足预设条件。其中，预设方向可以为朝向停车场出口的方向或者朝向车辆停放位置的方向。
56.在一个实施例中，状态信息可以包括与用户交互的其他设备的信息，该其他设备可以包括考勤设备、收银设备、电子储物柜等，用户的状态信息满足预设条件可以包括：当接收到考勤设备反馈的用户的下班打卡信息时，接收到收银设备反馈的用户的付款成功信息时，和接收到电子储物柜反馈的用户的取包成功信息时等中的至少一项。
57.在一个实施例中，可以统计用户在历史时间每次下自动取车指令时用户的状态信息，包括该用户的当前位置、行走方向、行走速度、用户设备的运行状态以及与用户交互的设备的信息等，基于所统计的状态信息，生成该用户的预设条件，并绑定用户及其对应的预设条件。如将预设条件与用户标识或用户设备标识绑定。
58.在一个实施例中，可以基于用户标识或用户设备标识，获取该用户的预设条件。
59.在一个实施例中，用户可以基于用户设备下发自动取车指令，当接收到该自动取车指令时，可以跳过状态信息判定的相关步骤，或者直接确定用户的状态信息满足预设条件。
60.步骤s203，若所述状态信息满足预设条件，则根据目标位置以及所述停放位置，确定并向用户显示所述车辆的导航路径，以使所述车辆按照导航路径行驶至所述目标位置。
61.其中，目标位置可以为用户的实时位置、用户与车辆的相遇位置或者固定位置，该固定位置可以为停车场的出口、小区门口等。
62.在一个实施例中，导航路径可以为由停放位置至目标位置之间的任意一条行驶路径，如路径长度最短的行驶路径、行驶时间最短的行驶路径等。
63.当确定用户的状态信息满足预设条件时，管理设备触发用户车辆的自动取车程序，具体为：管理设备基于目标位置以及用户车辆的停放位置，规划用户车辆的导航路径，并将该导航路径发送至用户终端，以向用户显示车辆的导航路径。
64.在一个实施例中，可以基于该导航路径生成用户车辆的自动取车控制指令，从而控制用户车辆沿该导航路径行驶至目标位置。或者可以在生成车辆的导航路径之后，将该
导航路径发送至车辆，以使该车辆基于该导航路径自动行驶至对应的目标位置。
65.在一个实施例中，在生成车辆的导航路径之后，管理设备可以将该导航路径发送至车辆，从而车辆基于该导航路径自动行驶至对应的目标位置。
66.在一个实施例中，在生成车辆的导航路径之后，基于该导航路径的各个路径节点控制车辆行驶，从而控制该沿各个路径节点行驶至该目标位置。
67.在一些实施例中，可以基于用户的当前位置、行走速度，以及用户车辆的停放位置和行驶速度，确定目标位置。
68.示例性的，以用户车辆停放在地上停车场为例，当用户就餐或会晤结束时，用户向车辆的停放位置移动，当用户的状态信息满足预设条件时，如当前位置位于预设区域时，管理设备控制该车辆向着用户的位置行驶，该目标位置可以为管理设备规划的车辆与用户的相遇位置或者为用户的实时位置，可以按照一定周期获取用户的实时位置，从而更新车辆的目标位置和导航路径。
69.在一个实施例中，该停车场内设置有视觉标识，车辆可以通过识别该视觉标识，确定车辆的当前位置，以进行位置矫正或者控制车辆沿导航路径行驶。
70.在一个实施例中，该停车场内设置有电子标识，车辆可以通过与该电子标识进行通信，如近场通信或无线网络通信，确定车辆的当前位置，以进行位置矫正或者控制车辆沿导航路径行驶。
71.当车辆所停放的停车场存在多个出口时，可以基于各个出口的交通拥堵程度、各个出口与用户的当前位置的距离、各个出口与车辆的停放位置的距离等因素，从各个出口中确定一个出口为目标位置，以控制该车辆自动行驶至该目标位置，以缩短取车时间，以及缩短车辆由停车场出口行驶至目的地的时间，该目的地为用户需要前往的地方，可以为用户所居住的地方。
72.在一个实施例中，在确定车辆的导航路径时，可以根据停车场内正在行驶的各个其他车辆的位置，确定该车辆的导航路径，以确定拥堵程度最低或行驶时间最短导航路径。
73.本技术提供的自动取车方法，针对停放在停车场或车位上的车辆，当判断用户的状态信息满足预设条件时，基于用户车辆的停放位置，自动确定该车辆的导航路径，并向用户显示该导航路径，基于该导航路径控制车辆自动驾驶至目标位置，使得用户在目标位置处接管该车辆，实现了自动取车，节省了用户查找车辆和将车辆驾驶至目标位置(如停车场出口)的时间，提高了取车的效率和便捷性，同时，通过车辆的自动驾驶实现了无人停车场，提高了停车场内停车、取车的安全性。
74.在一个实施例中，所述状态信息包括当前位置、移动方向和移动速度，判断所述状态信息是否满足预设条件，包括：
75.根据用户的当前位置、移动方向和移动速度，判断用户的行走类型是否为取车类型；若用户的行走类型为取车类型，则判定所述状态信息满足所述预设条件。
76.其中，当用户的行走类型为取车类型时，则确定该用户存在取车意图。
77.在一个实施例中，该预设条件包括位置判定条件、速度判定条件和方向判定条件，当用户的当前位置满足该位置判定条件、移动方向满足该方向判定条件以及移动速度满足该速度判定条件时，确定用户的状态信息满足该预设条件。
78.通过用户多维度的状态信息，进行用户取车意图的识别，从而基于用户取车意图
触发自动取车程序，提高了自动取车触发的准确度和智能化程度。
79.在一个实施例中，可以按照第一周期采集用户的当前位置；按照第二周期，根据所采集的用户当前位置确定用户的移动速度；按照第三周期，根据所采集的用户的当前位置确定用户的移动方向。其中，第一周期小于第二周期，第一周期小于第三周期。
80.示例性的，第一周期可以为0.5s、1s、2.5s或者其他值，第二周期可以为3s、5s、10s或者其他值，第三周期可以为5s、10s、15s或者其他值。
81.在一个实施例中，位置判定条件可以为判断预设时间段内，如30s、1分钟、3分钟等时间段内，各个第一周期采集的用户的当前位置是否均位于判定区域内，若是，则用户的当前位置满足该位置判定条件。其中，判定区域的范围大于上述预设区域，该判定区域可以为立体或三维区域，也可以为平面或二维区域。速度判定条件可以为判断预设时间段内各个第二周期对应的用户的移动速度是否均位于预设速度区间，或预设时间段内各个第二周期对应的用户的移动速度的平均值是否大于预设速度，若是，则用户的移动速度满足该速度判定条件。方向判定条件可以为预设时间段内各个第三周期对应的用户的移动方向对应的轨迹与预设轨迹的相似度是否高于预设相似度，或者可以为预设时间段内各个第三周期对应的用户的移动方向与对应的预设方向的角度偏差是否均小于预设角度，若是，则用户的移动方向满足该方向判定条件。
82.在一个实施例中，可以按照一定周期(如1s、3s或者其他周期)采集用户的当前位置，针对每个当前周期，判断该当前位置是否位于判定区域；若该当前位置位于第一区域，则获取该当前位置的移动方向和移动速度，若当前位置对应的用户的移动方向与设定方向的角度偏差小于预设角度，且当前位置对应的用户的移动速度大于预设速度，则确定该当前位置满足取车条件。若连续多个周期(如10个、20个、50个或者其他值)的当前位置均满足取车条件，则确定用户的状态信息满足预设条件。或者，在预设时间段内满足取车条件的当前位置的占比大于预设占比，如70％、80％、90％或者其他比例，则确定用户的状态信息满足预设条件。
83.在一个实施例中，可以统计历史时间该用户或与该用户相似的其他用户在每次下发自动取车指令之后的当前位置、移动方向和移动速度，基于所统计的前位置、移动方向和移动速度，确定上述预设条件。其中，与该用户相似的其他用户可以为与该用户年龄、性别、职业等参数相似的其他车主。
84.在一个实施例中，在判定用户的状态信息满足预设条件之后，还可以继续监测用户的状态信息，若确定用户的状态信息不满足预设条件且持续设定时间，则获取该用户的车辆的状态信息，基于该车辆的状态信息，判断是否取消该车辆的自动取车程序或者判断是否向该车辆下发取车取消指令，若是，则将取车取消指令下发至用户的车辆，以取消自动取车程序。
85.其中，车辆的状态信息可以包括车辆是否启动和车辆的当前位置。
86.在一个实施例中，若确定用户的状态信息不满足预设条件且持续设定时间，且该用户的车辆尚未启动，则可以取消该车辆的自动取车程序，或者向该车辆下发取车取消指令，以控制该车辆保持停放在原停放位置。
87.在一个实施例中，当确定用户的状态信息不满足预设条件且持续设定时间时，若该用户的车辆已启动，且该车辆尚未驶入禁停区域，则可以取消该车辆的自动取车程序或
者向该车辆下发取车取消指令，并基于该车辆的当前位置，从该车辆停放的停车场中为该车辆规划新的停车位，基于该新的停车位生成该车辆的第一泊车控制指令，以控制该车辆自动泊入该新的停车位，并向用户上报该新的停车位。
88.在一个实施例中，当确定用户的状态信息不满足预设条件且持续设定时间时，若该用户的车辆已启动，且该车辆已驶入禁停区域，则生成车辆的第二泊车控制指令，以在所述车辆到达目标位置之后，控制所述车辆泊入目标位置附近的可用停车位，并向用户上报该可用停车位，以及生成第一提示信息，以提醒用户取车。
89.示例性的，以车辆所停放的停车场为地下停车场为例，目标位置为该地下停车场设置在地上的出口，目标位置附近的可用停车位则可以为出口附近的地上停车位。
90.示例性的，图3为本技术一个实施例提供的取消取车过程的示意图，如图3所示，用户终端310，可以为手机、平板、穿戴设备等，将用户的状态信息发送至管理设备320，管理设备320判断用户的状态信息是否满足预设条件，若不满足，则用户终端310继续向管理设备320发送用户最新的状态信息，若满足，则向用户终端310对应的车辆330发送取车指令，以启动自动取车程序，该取车指令包括车辆330的导航路径，还可以包括车辆330的出库时间；管理设备320继续监测用户的状态信息，即用户终端310继续向管理设备320发送用户最新的状态信息，当管理设备320确定用户的状态信息不满足预设条件且持续设定时间时，管理设备320获取车辆330的状态信息，即向车辆330发送车辆状态信息获取请求，车辆330则将车辆的状态信息反馈至管理设备320；管理设备320根据车辆的状态信息，判断是否向车辆330下发取车取消指令，若是，则发送取车取消指令至车辆330，以取消自动取车程序。管理设备320还可以将车辆330的实时状态反馈至用户终端310，如“车辆330已启动自动取车程序，预计于5分钟后到达停车场出口”、“车辆330已取消自动取车程序，当前停放位置为库位021”等。
91.在一个实施例中，所述方法还包括：
92.在所述车辆行驶至所述目标位置的期间，根据车载摄像头和/或停车场内监控摄像头的拍摄图像，对所述车辆进行避障控制。
93.在一个实施例中，在车辆按照导航路径行驶至目标位置的期间，即车辆响应自动取车程序或取车控制指令时，为了提高车辆自动驾驶的安全性，该车辆还可以基于车辆上设置的车载摄像头以及停车场内设置的监控摄像头中的至少一项，进行避障控制。
94.在一个实施例中，停车场的管理设备还可以基于车辆上设置的车载摄像头以及停车场内设置的监控摄像头中的至少一项，进行该车辆的避障、位置矫正等控制，以提高车辆导航的安全性和准确度。
95.在一个实施例中，当车辆泊入停车位时，管理设备还可以基于车辆的剩余电量控制停车位上的充电桩对车辆进行充电。
96.在一个实施例中，当用户的状态信息满足预设条件时，还可以检测车辆的状态，若车辆处于充电状态时，该方法还包括：
97.生成并向用户显示该第二提示信息，以提示用户其车辆处于充电状态以及充满所需的时间。
98.在一个实施例中，当用户的状态信息满足预设条件时，还可以检测车辆的状态，若车辆处于充电状态时，该方法还包括：
99.根据车辆的剩余电量，确定第一时间，其中，第一时间为该车辆的剩余电量达到预设电量所需的充电时间，该预设电量可以为一个固定电量，如50％、80％等，还可以基于用户的目的地确定；基于该第一时间，生成并向用户显示推荐路径，该推荐路径为由用户当前位置至目标位置(停车场出口)的行走路径，以使用户到达目标位置的时间与用户车辆到达目标位置的时间的差值的绝对值小于预设时差。
100.在一个实施例，用户沿该推荐路径的行走时间为第一时间与第二时间的和，第二时间为用户的车辆或用户对应的车辆(如用户租用的车辆或共享汽车等)由停放位置行驶至目标位置所需的时间。
101.图4为本技术另一个实施例提供的自动取车的流程示意图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤s202的进一步细化，以及在步骤s203之后增加的用户推荐路径生成的相关步骤，如图4所示，本实施例提供的自动取车可以包括以下步骤：
102.步骤s401，获取用户的状态信息以及各个用户的车辆的停放位置。
103.步骤s402，判断所述状态信息是否满足预设条件。
104.步骤s403，若所述状态信息满足预设条件，则根据目标位置以及所述停放位置，确定并向用户显示所述车辆的导航路径。
105.步骤s404，根据所述导航路径，确定所述车辆由所述停放位置行驶至所述目标位置所需的行驶时间。
106.在一个实施例中，车辆在停车场内自动驾驶时，如响应上述取车控制指令时，除去启动和停车的阶段，通常为定速行驶，即可以将车辆的运动近似为匀速运动，则可以基于车辆的停车位置至目标位置的行驶路径的长度，确定车辆的行驶时间。
107.在一个实施例中，车辆的行驶时间可以包括起步时间和匀速时间。
108.在一个实施例中，车辆的行驶时间可以包括起步时间、匀速时间和停车时间。其中，起步时间为车辆由停放位置行驶至匀速状态所需的时间，匀速时间为车辆匀速运动的时间，停车时间为车辆由匀速运动到停车或停在目标位置的时间。
109.在一个实施例中，可以基于各个车辆历史时间的行驶记录，预估该车辆由停放位置行驶至目标位置所需的行驶时间。
110.在一个实施例中，根据所述导航路径，确定所述车辆由所述停放位置行驶至目标位置所需的行驶时间，包括：
111.获取停车场的交通信息；根据所述交通信息以及所述导航路径，确定所述行驶时间。
112.其中，停车场的交通信息可以包括该停车场的道路的拥堵程度或预计通行时间，还可以包括停车场的每条道路上行驶的车辆的平均车速。
113.在一个实施例中，可以获取该导航路径的各个路段的拥堵程度或预计通行时间，从而基于该导航路径的各个路段的拥堵程度或预计通行时间，预估该车辆沿导航路径行驶至目标位置的行驶时间。
114.在一个实施例中，停车场的交通信息可以包括各个时刻采集的行驶在该导航路径上的各个其他车辆的平均车速，基于该平均车度以及该导航路径，预估该车辆沿该导航路径行驶至目标位置，如停车场出口，所需的行驶时间。
115.结合停车的交通情况，预估车辆沿其导航路径行走所需的行驶时间，提高了行驶
时间确定的准确度，从而使得管理设备可以基于该准确的行驶时间，进行用户推荐路径的生成，从而使得用户将等待取车的时间消耗在推荐路径上，该推荐路径可以路过用户刚兴趣的区域，从而提高用户取车的趣味性。
116.在一个实施例中，在确定车辆的导航路径之后，还可以设置该车辆的出库时间，在确定车辆的行驶时间时，可以基于管理设备历史时间记录的该导航路径的拥堵程度或车辆平均行驶速度，如历史每天在该出库时间时该导航路径上的车辆平均行驶速度，预估该车辆在出库时间由停放位置行驶至目标位置所需的行驶时间。
117.其中，出库时间为车辆由停放位置沿导航路径行驶的起始时间。
118.在一个实施例中，车辆的出库时间可以根据车辆的充放电状态确定，如确定车辆充电至预设电量的时间为车辆的出库时间。
119.在一个实施例中，车辆的出库时间可以根据用户的状态信息(如当前位置、移动速度等)确定，以使车辆与用户到达目标位置的时间差小于预设时间差，如30s、60s等。
120.步骤s405，根据所述行驶时间，生成并向用户显示推荐路径。
121.其中，推荐路径为管理设备为用户推荐的由当前位置至目标位置的行走路径。
122.在一个实施例中，可以基于该行驶时间，确定车辆到达目标位置的时间，基于车辆到达目标位置的时间，生成该用户的推荐路径。
123.在一个实施例中，可以根据用户在该停车场对应的建筑物(如公寓、商场等)内的历史行走轨迹、停留时间等信息，确定用户的感兴趣区域，基于该行驶时间，以及用户的感兴趣区域或者该建筑物内的热门区域，生成该用户的推荐路径，以在行驶时间较长时，通过绕行至热门区域、感兴趣区域等区域，延迟用户行走至目标位置的时间，避免用户在目标位置等候取车的时间过长。
124.在一个实施例中，用户沿该推荐路径到达目标位置的时间与车辆沿导航路径到达目标位置的时间差小于预设时间差。其中，用户沿推荐路径到达目标位置的时间可以根据推荐路径以及用户的行走速度确定。
125.在一个实施例中，可以根据用户的当前位置，确定用户到达目标位置的最短行走路径，若用户沿该最短行走路径行走到达目标位置的时间与车辆到达该目标位置的时间的差值大于第二时间差，如5min、8min等，则基于该行驶时间，生成用户的推荐路径。
126.在一个实施例中，在用户沿该推荐路径行走之后，当该用户的车辆未出库时，可以基于用户的最新的状态信息以及该推荐路径，确定用户到达目标位置的行走时间，并基于该行走时间更新车辆的出库时间，以使用户到达目标位置的时间与车辆到达目标位置的时间差小于预设时间差。
127.在本实施例中，当用户的状态信息满足自动取车对应的预设条件时，确定用户车辆的导航路径，以控制车辆沿该导航路径自动行驶至目标位置，实现自动取车；同时，还可以基于该导航路径估计车辆行驶至目标位置所需的行驶时间，基于该行驶时间为用户推荐行走路径，以在车辆行驶时间较长时，通过推荐路径减少用户在目标位置等候取车的时间，提高用户体验。
128.示例性的，图5为本技术图4所示实施例中用户交互过程的示意图，如图5所示，用户所在的建筑物为商场，该商场包括一个地下停车场，当管理设备基于用户的当前位置，确定用于位于预设区域时，管理设备为用户车辆制定导航路径，并基于导航路径向用户车辆
下发取车指令，基于用户车辆到达停车场出口所需的行驶时间，生成并向用户显示推荐路径。当行驶时间较长时，以商场每层的路径为环形为例，该推荐路径可以推荐用户沿逆时针方向绕所在楼层行走，进而通过扶梯至商场一层，并在商场一层逆时针或顺时针行走至商场出口，从而减少用户车辆与用户到达停车场出口的时间差。用户可以通过用户终端的交互界面，查看该推荐路径，并选择是否沿该推荐路径行走，如点击交互界面的“确认”按键或“取消”按键。
129.示例性的，图6为本技术一个实施例提供的用户终端的交互界面的示意图，如图6所示，当自动取车程序启动之后，基于用户车辆(车牌号为xxx)的导航路径计算车辆到达出库的行驶时间，由于用户的车辆需要行驶10min才可以到达出口，故可以为推荐一个路程较远的路径，以免用户在出口处等到车辆较长时间，该推荐路径如图6中的虚线箭头所示，图6中的五角星对应用户的当前位置，用户可以沿推荐路径行走至电梯处，从而乘坐电梯至出口，以进行取车。通过推荐路径的设置可以将用户等待取车的时间花费在室内的推荐路径的行走上，该推荐路径可以路过用户感兴趣的区域或趣味性较高的区域，从而相较于直接在出口等待取车的方式，提高了用户取车的舒适性和趣味性。
130.在一个实施例中，管理设备可以接收用户下发的预约取车指令，基于该预约取车指令中的预约时间，确定该用户的车辆的出库时间，并基于目标位置以及车辆的停放位置，生成该车辆的导航路径，以控制该车辆在出库时间沿导航路径行驶至目标位置。
131.在一个实施例中，出库时间应使得该车辆到达目标位置的时间尽可能接近该预约时间。
132.在一个实施例中，在接收到预约取车指令之后，还可以在预约时间之前，将预约取车指令对应的车辆移动至目标位置预设范围内的空车位上，并更新该车辆的停放位置为该空车位以及基于该空车位更新该车辆的导航路径，以缩短车辆的导航路径，提高车辆驶出停车场的顺畅性，提高用户体验。
133.在一个实施例中，若多个用户的状态信息满足预设条件，则根据多个用户的状态信息，以及多个用户所对应的多个车辆的停放位置，确定多个车辆的出库时间，其中，出库时间为车辆沿导航路径行驶的起始时间。
134.当多个用户均存在取车意图，即多个用户中的每个用户的状态信息均满足该预设条件时，则可以基于多个用户的状态信息，如当前位置、移动速度、移动方向等，以及该多个用户中每个用户的车辆的停放位置，为该多个用户中每个用户的车辆确定出库时间，即各个车辆开始沿对应的导航路径行驶的时间。
135.当在同一时间段触发多个用户的自动取车程序时，为了提高多个车辆取出的整体效率，通过多个车辆的出库时间的合理设置，避免了目标位置(如停车场出口)的拥堵，同时避免了车辆和用户达到目标位置的时间差过大，提高了车辆调度的准确度。
136.在一个实施例中，为了便于描述可以将状态信息满足预设条件的用户记为取车用户，针对相同目标位置的各个取车用户，根据该取车用户的状态信息，预估该取车用户由当前位置行走至目标位置所需的行走时间；根据该取车用户的车辆的停放位置，确定该取车用户的车辆由停放位置行驶至目标位置所需的行驶时间；基于各个取车用户的行走时间以及各个取车用户的车辆的行驶时间，确定各个取车用户的车辆的出库时间，以减少取车用户在目标位置处的等待时间。其中，行走时间越少的取车用户的车辆的出库时间越早。
137.在一个实施例中，各个取车用户的车辆的出库时间可以根据各个取车用户的取车时间差确定，其中，取车用户的取车时间差为该取车用户的行走时间减去该取车用户的车辆的行驶时间的差值。
138.在一个实施例中，若取车用户的行走时间小于或等于该取车用户的车辆的行驶时间，则该取车用户的车辆的出库时间为当前时间，即该取车用户的车辆需要确定导航路径之后立即出库。
139.在一个实施例中，在车辆根据出库时间出库之后，根据车辆的停放位置预估车辆到达目标位置的时间，记为到达时间，并将该到达时间发送至对应的取车用户的用户设备。
140.在一个实施例中，可以按照取车时间差由小到大的顺序对各个取车用户进行排序，基于排序结果，依次确定各个取车用户的车辆的出库时间。若排序结果中第一个取车用户的取车时间差小于或等于0，则确定该取车用户的车辆的出库时间为当前时间；若排序结果中第一个取车用户的取车时间差大于0，则基于该取车用户的取车时间差确定该取车用户的车辆的出库时间。后一取车用户的车辆的出库时间可以根据前一取车用户的车辆的出库时间以及后一取车用户的车辆的取车时间差确定。
141.在一个实施例中，可以直接基于排序结果取车用户的排名，确定各个取车用户的车辆的出库时间。
142.示例性的，出库时间可以为：(n-1)
×
t0，其中，n为取车用户在排序结果中的排名，t0为预设的时间常量，如后续的第一时间差。
143.在一个实施例中，该多个取车用户的车辆的出库时间，使得该多个取车用户的车辆中任意两个车辆到达目标位置的时间的时间差的绝对值至少为第一时间差，如10s、30s、1min、100s等，以提高自动取车的安全性。
144.在一个实施例中，针对行走时间大于对应的行驶时间的各个取车用户，若多个取车用户的取车时间差的差值的绝对值小于第一时间差，则可以按照取车时间差由小到大的顺序对该多个取车用户进行排序，确定取车时间差最小的取车用户的车辆的出库时间，针对排序结果中的后一取车用户，可以确定前一取车用户的车辆的出库时间与第一时间差之和为后一取车用户的车辆的出库时间。
145.在一个实施例中，还可以根据各个取车用户的取车时间差、行走时间以及用户等级，确定各个取车用户的车辆的出库时间。取车时间差相同或相近时，用户等级越高或行走时间越少，则用户的车辆的出库时间越早。
146.在一个实施例中，针对行走时间大于对应的行驶时间的各个取车用户，若多个取车用户的取车时间差的差值的绝对值小于第一时间差，则根据该多个取车用户的用户等级以及取车时间差，确定该多个取车用户的车辆的出库时间，以使该两个取车用户的车辆到达目标位置的差值至少为第一时间差。如按照用户等级和取车时间差，计算用户得分，如基于用户等级和取车时间差的加权平均值计算用户得分，可以按照用户得分由高到低的顺序对该多个取车用户进行排序，依次确定各个取车用户的车辆的出库时间，针对排序结果中的后一取车用户，可以确定前一取车用户的车辆的出库时间与第一时间差之和为后一取车用户的车辆的出库时间。
147.在一个实施例中，若在下一周期或下一时间，检测到新增取车用户，则针所取的车辆尚未出库的各个取车用户，更新各个取车用户(包括该新增取车用户)的行走时间，以及
各个取车用户的车辆的停放位置，采用上述任意一种方式，确定各个取车用户的车辆的出库时间。
148.表1取车用户及其时间表
149.取车用户行走时间行驶时间取车时间差出库时间user01710min5min5min7minuser0317min2min5min5minuser0338min3min5min6minuser03515min3min12min12min
150.示例性的，以第一时间差为1min为例，表1为取车用户及其时间表，如表1所示，当前所确定的取车用户为user017、user031、user33和user035，其中，user017、user031、user33和user035的行走时间分别为10min、7min、8min和15min，user017和user035的车辆的行驶时间分别为：5min、2min、3min和3min，确定user035的车辆的出库时间则为12min后，由于user017、user031和user33的取车时间差均为5min，则可以确定user33(行走时间最短)的车辆的出库时间为5min后，user31的车辆的出库时间为6min后，user17的车辆的出库时间为7min后；若考虑用户等级，以用户等级由高到低的顺序为：user017、user031、user33为例，则可以确定user17的车辆的出库时间为5min后，user31的车辆的出库时间为6min后，user33的车辆的出库时间为7min后。
151.在一个实施例中，在确定各个取车用户的车辆的出库时间之后，还可以继续监测各个取车用户的状态信息，以更新各个取车用户的行走时间，从而基于新的行走时间，重新确定尚未出库的各个取车用户的车辆的出库时间。
152.在一个实施例中，管理设备在生成多个车辆的取车控制指令之后，将各个取车控制指令下发至对应的车辆。
153.在一个实施例中，在将取车控制指令发送至对应的车辆之后，若管理设备检测到取车用户的状态信息不满足预设条件且该取车用户的车辆未启动或距离停放位置较近，如小于第一距离，则可以下发取消取车指令，以禁止车辆响应前述取车控制指令或控制车辆回到对应的停放位置。
154.图7为本技术实施例提供的一种自动取车装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的自动取车装置包括：参数获取模块710、状态判定模块720和车辆导航模块730。
155.其中，参数获取模块710，用于获取用户的状态信息以及车辆的停放位置；状态判定模块720，用于判断所述状态信息是否满足预设条件；车辆导航模块730，用于若所述状态信息满足预设条件，则根据目标位置以及所述停放位置，确定并向用户显示所述车辆的导航路径，以使所述车辆按照导航路径行驶至所述目标位置。
156.可选的，所述状态信息包括当前位置，状态判定模块720，具体用于：
157.若所述当前位置位于预设区域，则判定所述状态信息满足所述预设条件。
158.可选的，所述状态信息包括当前位置、移动方向和移动速度，状态判定模块720，具体用于：
159.若根据用户的当前位置、移动方向和移动速度，确定用户的行走类型为取车类型，则判定所述状态信息满足所述预设条件。
160.可选的，所述装置还包括：
161.避障控制模块，用于在所述车辆行驶至所述目标位置的期间，根据车载摄像头和/或停车场内监控摄像头的拍摄图像，对所述车辆进行避障控制。
162.可选的，所述装置还包括：
163.行驶时间确定模块，用于根据所述导航路径，确定所述车辆由所述停放位置行驶至所述目标位置所需的行驶时间；推荐路径生成模块，用于根据所述行驶时间，生成并向用户显示推荐路径，其中，所述推荐路径为用户由当前位置至目标位置的行走路径。
164.可选的，行驶时间确定模块，具体用于：
165.获取停车场的交通信息；根据所述交通信息以及所述导航路径，确定所述行驶时间。
166.可选的，若多个用户的状态信息满足预设条件，所述装置还包括：
167.出库时间确定模块，用于根据多个用户的状态信息，以及多个用户所对应的多个车辆的停放位置，确定多个车辆的出库时间；其中，所述出库时间为车辆沿所述导航路径行驶的起始时间。
168.本技术实施例提供的自动取车装置，可用于执行上述图2和图4对应的任意实施例提供的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
169.图8为本技术实施例提供的一种管理设备的结构示意图，如图8所示，本实施例的提供的管理设备包括：
170.显示器(图8中未示出)；处理器810；以及与处理器810通信连接的存储器820；其中，存储器820存储计算机执行指令，处理器810执行存储器820存储的计算机执行指令，以使管理设备执行如上述任一实施例提供的自动取车方法。
171.可选地，存储器820既可以是独立的，也可以跟处理器810集成在一起。
172.本实施例提供的自动取车设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
173.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现前述任一实施例提供的自动取车。
174.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例提供的自动取车。
175.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
176.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。
177.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是
微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
178.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
179.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
180.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
181.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
182.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例提供的方法。
183.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
184.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。