本发明涉及车辆泊车，尤其涉及一种测量障碍物高度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在自动泊车过程中，车辆对障碍物的高度识别需求是多方面的。首先，准确的障碍物高度信息可以帮助车辆判断是否可以安全通过特定空间，例如在有限的垂直空间下穿过桥梁或进入停车场。其次，高度识别对于避免与低矮障碍物如路缘、减速带、或是停车场的限高杆等发生碰撞至关重要。此外，对于车辆侧边的障碍物高度识别，可以防止在打开车门时与邻近物体发生碰撞，提高乘客上下车的安全性。
2、但目前的车辆自动泊车系统通常只能提供障碍物平面位置的信息，对于高度的识别能力有限。
3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种测量障碍物高度方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆泊车过程中获取障碍物的高度精度低的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提供一种测量障碍物高度方法，所述测量障碍物高度方法包括以下步骤：
3、通过毫米波雷达、第一超声波雷达、第二超声波雷达以及环视摄像头对车辆周围的障碍物进行检测，确定所述障碍物的类型、所述障碍物的第一坐标集和第二坐标集；
4、通过所述第一坐标集和所述第二坐标集确定所述障碍物的高度；
5、通过所述高度和所述类型对所述车辆进行控制。
6、在一实施例中，所述通过毫米波雷达、第一超声波雷达、第二超声波雷达以及环视摄像头对障碍物进行检测，确定所述障碍物的类型、所述障碍物的第一坐标集和第二坐标集的步骤，包括：
7、通过毫米波雷达和环视摄像头获取车辆周围的障碍物的第一障碍物类型和第三坐标集；
8、当检测到所述障碍物进入第一超声波雷达的感知范围时，通过所述第一超声波雷达和所述环视摄像头获取所述障碍物的第二障碍物类型和第四坐标集；
9、根据所述第一障碍物类型和所述第二障碍物类型确定所述障碍物的类型；
10、根据所述第三坐标集和所述第四坐标集确定所述障碍物的第一坐标集；
11、当检测到所述障碍物进入第二超声波雷达的感知范围时，通过所述第二超声波雷达以及所述环视摄像头对所述障碍物进行检测，确定所述障碍物的第二坐标集。
12、在一实施例中，所述通过毫米波雷达和环视摄像头获取车辆周围的障碍物的第一障碍物类型和第三坐标集的步骤，包括：
13、通过毫米波雷达获取车辆周围的障碍物的第一二维坐标；
14、通过环视摄像头获取所述障碍物的第二二维坐标；
15、当所述第一二维坐标和所述第二二维坐标之间的第一距离小于预设距离时，获取所述障碍物的第一障碍物类型；
16、根据所述第一二维坐标或所述第二二维坐标离所述毫米波雷达的第二距离确定所述障碍物的第三坐标集，其中，所述第三坐标集为以所述毫米波雷达为圆心，以所述第二距离为半径的第一球面。
17、在一实施例中，所述当检测到所述障碍物进入第一超声波雷达的感知范围时，通过所述第一超声波雷达和所述环视摄像头获取所述障碍物的第二障碍物类型和第四坐标集的步骤，包括：
18、当检测到所述障碍物进入第一超声波雷达的感知范围时，通过所述第一超声波雷达获取所述障碍物的第三二维坐标；
19、通过所述环视摄像头获取所述障碍物的第四二维坐标；
20、当所述第三二维坐标和所述第四二维坐标之间的第三距离小于预设距离时，获取所述障碍物的第二障碍物类型；
21、根据所述第三二维坐标或所述第四二维坐标离所述第一超声波雷达的第四距离确定所述障碍物的第四坐标集，其中，所述第四坐标集为以所述第一超声波雷达为圆心，以所述第四距离为半径的第二球面。
22、在一实施例中，所述根据所述第三坐标集和所述第四坐标集确定所述障碍物的第一坐标集的步骤，包括：
23、获取所述毫米波雷达的第一坐标变化值；
24、基于所述第一坐标变化值确定所述毫米波雷达的当前坐标；
25、根据所述第三坐标集得到以所述毫米波雷达的当前坐标为圆心，以第二距离为半径的第一球面，根据所述第四坐标集得到以所述毫米波雷达为圆心，以第四距离为半径的第二球面；
26、将所述第一球面和所述第二球面相交，得到所述第一球面和所述第二球面的切线；
27、基于所述切线确定所述障碍物的第一坐标集。
28、在一实施例中，所述当检测到所述障碍物进入第二超声波雷达的感知范围时，通过所述第二超声波雷达以及所述环视摄像头对所述障碍物进行检测，确定所述障碍物的第二坐标集的步骤，包括：
29、当检测到所述障碍物进入第二超声波雷达的感知范围时，通过所述第二超声波雷达获取所述障碍物的第五二维坐标；
30、通过所述环视摄像头获取所述障碍物的第六二维坐标；
31、当所述第五二维坐标和所述第六二维坐标之间的第五距离小于预设距离时，根据所述第五二维坐标或所述第六二维坐标离所述第二超声波雷达的第六距离确定所述障碍物的第二坐标集，其中，所述第二坐标集为以所述第二超声波雷达为圆心，以所述第六距离为半径的第三球面。
32、在一实施例中，所述通过所述第一坐标集和所述第二坐标集确定所述障碍物的高度的步骤，包括：
33、根据所述第一坐标集得到第一球面和第二球面的切线，根据所述第二坐标集得到以所述第二超声波雷达为圆心，以第六距离为半径的第三球面；
34、通过所述切线和所述第三球面之间的切点确定所述障碍物的三维坐标，通过所述三维坐标确定所述障碍物的高度。
35、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种测量障碍物高度装置，所述装置包括：
36、检测模块，用于通过毫米波雷达、第一超声波雷达、第二超声波雷达以及环视摄像头对车辆周围的障碍物进行检测，确定所述障碍物的类型、所述障碍物的第一坐标集和第二坐标集；
37、处理模块，用于通过所述第一坐标集和所述第二坐标集确定所述障碍物的高度；
38、控制模块，用于通过所述高度和所述类型对所述车辆进行控制。
39、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种测量障碍物高度设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测量障碍物高度程序，所述测量障碍物高度程序配置为实现如上文所述的测量障碍物高度方法的步骤。
40、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有测量障碍物高度程序，所述测量障碍物高度程序被处理器执行时实现如上文所述的测量障碍物高度方法的步骤。
41、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
42、通过毫米波雷达、第一超声波雷达、第二超声波雷达以及环视摄像头对车辆周围的障碍物进行检测，确定障碍物的类型、障碍物的第一坐标集和第二坐标集；通过第一坐标集和第二坐标集确定障碍物的高度；通过高度和类型对车辆进行控制，通过车辆的多传感器融合测量障碍物的高度，作为泊车策略的感知输入，精确的获取障碍物高度，从而优化泊车性能。
1.一种测量障碍物高度方法，其特征在于，所述测量障碍物高度方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达、第一超声波雷达、第二超声波雷达以及环视摄像头对障碍物进行检测，确定所述障碍物的类型、所述障碍物的第一坐标集和第二坐标集的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达和环视摄像头获取车辆周围的障碍物的第一障碍物类型和第三坐标集的步骤，包括：
4.如权利要求2所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述当检测到所述障碍物进入第一超声波雷达的感知范围时，通过所述第一超声波雷达和所述环视摄像头获取所述障碍物的第二障碍物类型和第四坐标集的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述根据所述第三坐标集和所述第四坐标集确定所述障碍物的第一坐标集的步骤，包括：
6.如权利要求2所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述当检测到所述障碍物进入第二超声波雷达的感知范围时，通过所述第二超声波雷达以及所述环视摄像头对所述障碍物进行检测，确定所述障碍物的第二坐标集的步骤，包括：
7.如权利要求1所述的测量障碍物高度方法，其特征在于，所述通过所述第一坐标集和所述第二坐标集确定所述障碍物的高度的步骤，包括：
8.一种测量障碍物高度装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种测量障碍物高度设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测量障碍物高度程序，所述测量障碍物高度程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的测量障碍物高度方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有测量障碍物高度程序，所述测量障碍物高度程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的测量障碍物高度方法的步骤。
