本发明涉及机房运维管理，特别是涉及一种机房网络拓扑三维建模方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、机房中的网络组件种类繁多，包含大量的服务器、路由器、交换机、负载均衡器和防火墙等，各设备之间的布线和链路互相连接和依赖。机房网络拓扑三维可视化，能够帮助管理人员以直观的方式理解机房网络结构，监控网络状态，快速定位故障点，以及统一管理分散部署的it设备。目前，通过在机房内目标场景中架设多个三维坐标测量机，经多次测量获得稀疏点云坐标，然后在机房目标场景中架设多个三维激光扫描仪，通过多次扫描获得密集点云坐标，再根据稀疏点云坐标和密集点云坐标进行三维建模场景的构建。
2、但是采用固定点位的三维坐标测量机和三维激光扫描仪采集机房的点云数据，在点云数据的获取常常会受到物体遮挡、光照不均匀等因素的影响，容易造成复杂形状物体的区域扫描盲点、形成孔洞，从而造成机房三维建模场景的生成精度低，难以直观、完整的展现机房信息及机房设备之间的链路连接关系。
3、可见，如何提高机房网络拓扑三维建模的精度，更直观完整地展示机房信息及机房设备之间的链路关系，是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种机房网络拓扑三维建模方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以提高机房网络拓扑三维建模的精度，更直观完整地展示机房信息及机房设备之间的链路关系。
2、为解决上述技术问题，本发明实施例一方面提供了一种机房网络拓扑三维建模方法，包括：
3、获取移动机器人在沿机房预设行进路线运行过程中基于不同角度采集的机房设备及设备之间链路的三维点云数据；所述移动机器人上设有数据采集设备；
4、将基于不同角度采集的三维点云数据映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据；
5、基于所述同一坐标系下的三维点云数据进行机房设备及设备之间链路的三维场景绘制，得到机房网络拓扑三维建模。
6、在一些实施例中，所述将基于不同角度采集的三维点云数据映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据，包括：
7、对不同角度采集的三维点云数据进行配准和对齐处理，以便将不同角度采集的三维点云数据映射至同一个坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据。
8、在一些实施例中，在所述对不同角度采集的三维点云数据进行配准和对齐处理之前，还包括：
9、对不同角度采集的三维点云数据进行滤波处理，滤除各组所述三维点云数据中的噪声和离散点进行滤除，得到多组滤波处理后的三维点云数据；
10、则，所述对不同角度采集的三维点云数据进行配准和对齐处理，包括：
11、对多组滤波处理后的三维点云数据进行配准和对齐处理。
12、在一些实施例中，所述对不同角度采集的三维点云数据进行滤波处理，滤除所述三维点云数据中的噪声和离散点进行滤除，包括：
13、预先设置多个滤波条件；
14、针对不同角度采集的三维点云数据中的每个点，判断所述点是否满足所有所述滤波条件；
15、在所述点满足所有所述滤波条件的情况下，保留所述点；
16、在所述点至少不满足一个所述滤波条件的情况下，将所述点从对应的三维点云数据中剔除。
17、在一些实施例中，所述滤波条件为基于机房内各种设备类型各自对应的质心距离条件设置的，所述设备类型包括服务器、路由器、交换机、负载均衡器和防火墙中的一种或多种。
18、在一些实施例中，所述对多组滤波处理后的三维点云数据进行配准和对齐处理，包括：
19、从多组滤波处理后的三维点云数据中，选择一组滤波处理后的三维点云数据作为目标点云数据；
20、将多组滤波处理后的三维点云数据中除所述目标点云数据之外的其他各组三维点云数据作为各组源点云数据；
21、针对每组所述源点云数据中的每个源点，基于当前旋转矩阵和当前平移矩阵从所述目标点云数据中确定与所述源点距离最近的目标点，将所述源点与所述目标点确定为一个点对；
22、根据所述源点云数据和所述目标点云数据中的所有点对，采用当前旋转矩阵和当前平移矩阵计算所述源点云数据和所述目标点云数据之间的距离损失；
23、在所述距离损失不满足预设条件的情况下，对所述当前旋转矩阵和所述当前平移矩阵进行迭代更新，得到更新后的当前旋转矩阵和当前平移矩阵，并返回执行所述针对每组所述源点云数据中的每个源点，基于当前旋转矩阵和当前平移矩阵从所述目标点云数据中确定与所述源点距离最近的目标点的步骤；
24、在所述距离损失满足预设条件的情况下，将当前旋转矩阵和所述当前平移矩阵作为最优旋转矩阵和最优平移矩阵；
25、采用所述最优旋转矩阵和所述最优平移矩阵对所述源点云数据中的每个源点进行处理，以使处理后的各个源点位于所述目标点云数据所在坐标系下。
26、在一些实施例中，所述获取移动机器人在沿机房预设行进路线运行过程中基于不同角度采集的机房设备及设备之间链路的三维点云数据，包括：
27、控制移动机器人定时沿机房预设行进路线移动；
28、在所述移动机器人移动过程中，获取设置于所述移动机器人上的三维激光扫描仪基于不同角度采集的机房设备和设备之间链路的三维点云数据。
29、本发明实施例另一方面提供了一种机房网络拓扑三维建模装置，包括：
30、获取模块，用于获取移动机器人在沿机房预设行进路线运行过程中基于不同角度采集的机房设备及设备之间链路的三维点云数据；所述移动机器人上设有数据采集设备；
31、转换模块，用于将基于不同角度采集的三维点云数据映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据；
32、生成模块，用于基于所述同一坐标系下的三维点云数据进行机房设备及设备之间链路的三维场景绘制，得到机房网络拓扑三维建模。
33、本发明实施例另一方面提供了一种机房网络拓扑三维建模设备，包括：存储器、处理器、移动机器人和设置于所述移动机器人上的数据采集设备；其中：
34、所述存储器，用于存储计算机程序；
35、所述处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述所述机房网络拓扑三维建模方法的步骤。
36、本发明实施例另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述机房网络拓扑三维建模的步骤。
37、由上述技术方案可以看出，本发明的有益效果在于：
38、本发明实施例提供了一种机房网络拓扑三维建模方法，包括：获取移动机器人在沿机房预设行进路线运行过程中基于不同角度采集的机房设备及设备之间链路的三维点云数据；移动机器人上设有数据采集设备；将基于不同角度采集的三维点云数据映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据；基于同一坐标系下的三维点云数据进行机房设备及设备之间链路的三维场景绘制，得到机房网络拓扑三维建模。
39、由此可见，本发明将数据采集设备设置于移动机器人上，通过控制移动机器人沿机房预设行进路线移动，并且在移动机器人移动过程中数据采集设备从不同角度采集机房设备和设备之间链路的三维点云数据，获取数据采集设备采集的三维点云数据，然后将不同角度下的三维点云数据映射至同一个坐标系下，然后再利用同一个坐标系下的所有三维点云数据构建机房设备及设备之间链路的三维场景，生成机房网络拓扑三维建模；本发明能够提高机房网络拓扑三维建模的精度，更直观完整地展示机房信息及机房设备之间的链路关系。
1.一种机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，所述将基于不同角度采集的三维点云数据映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的三维点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，在所述对不同角度采集的三维点云数据进行配准和对齐处理之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，所述对不同角度采集的三维点云数据进行滤波处理，滤除所述三维点云数据中的噪声和离散点进行滤除，包括：
5.根据权利要求4所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，所述滤波条件为基于机房内各种设备类型各自对应的质心距离条件设置的，所述设备类型包括服务器、路由器、交换机、负载均衡器和防火墙中的一种或多种。
6.根据权利要求3所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，所述对多组滤波处理后的三维点云数据进行配准和对齐处理，包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的机房网络拓扑三维建模方法，其特征在于，所述获取移动机器人在沿机房预设行进路线运行过程中基于不同角度采集的机房设备及设备之间链路的三维点云数据，包括：
8.一种机房网络拓扑三维建模装置，其特征在于，包括：
9.一种机房网络拓扑三维建模设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、移动机器人和设置于所述移动机器人上的数据采集设备；其中：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述机房网络拓扑三维建模的步骤。
