本发明涉及卫生安全，更具体地，涉及一种油烟管道清洁机器人。
背景技术：
1、宾馆、酒楼、饭店的油烟管道有很多油渍长时间残留在烟道上，油烟管道内形成厚重的油垢，会影响油烟机、烟道的使用，使油烟不易排除，造成厨房内通风不顺畅，给餐饮从业人员带来安全隐患，同时油烟管道没有清理干净可能会导致火灾。目前油烟管道的清洁采用的是人工清洗和机器人进行清洁，人工清洗是依靠相对瘦小的工人直接进入管道内部进行清洁，但是有一些管道小到人都无法进入，难以清洁干净，并且人工清洁需要配备防护装备，难度较大，成本较高。
2、根据专利号公开（公告）号：cn215508197u，公开（公告）日：2022.01.14，公开的油烟管道清洁机器人；包括底座和伸缩机构，底座的上表面安装有控制箱，伸缩机构设置有三组，分别安装在控制箱的上表面和两侧，控制箱通过伸缩机构安装有第二连接杆，且清洗机构安装在第二连接杆上。该油烟管道清洗机器人，可以自动收集污垢污水，且清洗的效果较好，还可以更换刷头和刮板。
3、在包括上述专利的现有技术中，油烟管道清洁机器人通过清洗机构的刮板和刷头擦拭油烟管道，能够清洗较小型油烟管道，降低人力成本。但有部分油烟管道的油污顽固，简单的擦拭难以彻底清洁，且商用的油烟管道的形状多为矩形，油烟管道内存在清洁死角，刮板和刷头配合伸缩机构和连接杆作用擦拭清洁死角较为困难，刮板和刷头调节过程复杂，这会加大油烟管道清洁的难度。
技术实现思路
1、本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种油烟管道清洁机器人，用于解决在油烟管道的擦拭过程中对油污的清洁不彻底以及擦拭装置对卫生死角难以清洁的问题。
2、本发明采取的技术方案是一种油烟管道清洁机器人，包括包括擦拭装置、支撑装置、喷水装置和控制箱，从平视视角看，喷水装置、控制箱和擦拭装置设置在支撑装置的上方，擦拭装置包括四块l型的刮板和伸缩机构，刮板均由竖板和横板组成，竖板与横板垂直，四块刮板分别为刮板一、刮板二、刮板三和刮板四，四块刮板组成的形状为矩形，伸缩机构位于支撑装置的上方，与刮板连接，用于改变刮板组成的矩形的大小。
3、油烟管道清洁机器人的擦拭装置用于擦拭油烟管道的油污，喷水装置辅助擦拭装置清洁油污，支撑装置用于支撑机器人在油烟管道内支撑和行走，控制装置控制上述所有装置，由于需要擦拭的油烟管道为矩形，擦拭装置的刮板在张大和伸缩时构成的形状为矩形，因此刮板更能贴合管道，能够轻松清理油烟管道的卫生死角。
4、由于刮板构成的形状为矩形，为了使擦拭装置能够顺利伸缩，以贴合油烟管道，擦拭装置还包括一块条形刮板，从平视视角看，刮板一的横板与刮板二的横板处于同一水平位置，刮板三的横板与刮板四的横板处于同一水平位置，条形刮板位于刮板一的横板和刮板二的横板的上方，条形刮板的长度小于刮板三的竖板与刮板四的竖板之间的距离；从俯视视角看，刮板一与刮板二处于同一条直线上，刮板三平行于刮板一，且位于刮板一的后侧，与刮板一之间存在间隙，刮板四平行于刮板二，且位于刮板二的后侧，与刮板二之间存在间隙，刮板三与刮板四处于同一条直线上条形，条形刮板平行于刮板一、刮板二、刮板三和刮板四，位于刮板一、刮板二、刮板三和刮板四的后侧。
5、从平视视角看，刮板一的竖板和横板的转角位置连接一块斜板，刮板二的竖板和横板的转角位置连接一块斜板，斜板与伸缩机构连接，斜板的中间通过铰接结构连接一块连板，连板与伸缩机构连接；刮板三的竖板中间和刮板四的竖板中间各垂直连接一块水平板，水平板与伸缩机构连接，水平板的中间通过铰接结构连接一块连板，连板与伸缩机构连接；条形刮板的中间与垂直板连接，垂直板与伸缩机构连接，垂直板的中间通过铰接结构连接一块连板，连板与伸缩机构连接。
6、为了降低擦拭装置的伸缩机构调节的复杂程度，伸缩机构包括五边形固定块、五边形移动块、螺杆和固定架，从侧视视角看，固定架设置在支撑装置的上方，五边形固定块设置在固定架上，螺杆的一端轴接在所述五边形固定块上，螺杆的另一端与电机相连，螺杆贯穿五边形移动块，五边形移动块内有与螺杆相对应的螺纹，当螺杆转动时，五边形移动块相对五边形固定块左右移动，五边形固定块通过铰接结构与连板相连，五边形移动块通过铰链结构分别与斜板、水平板和垂直板连接；伸缩机构的传动方式为螺旋传动，当螺杆顺时针旋转，五边形移动块向所述五边形固定块方向靠近，五边形移动块带动斜板、水平板和垂直板伸张，当螺杆逆时针旋转，五边形移动块向五边形固定块方向远离，带动斜板、水平板和垂直板收缩。因为刮板组成的形状为矩形，所以清洁油烟管道时只需要伸缩刮板，使刮板可以贴合在管道壁上即可。
7、为了进一步提高清洁程度，喷水装置包括喷水管道和高压清洗机，喷水管道设置在支撑装置的上方，与高压清洗机连接，高压清洗机调节水压并将水压注入喷水管道中，喷水管道分为三段，包括台阶管道、水平管道和s型管道，台阶管道的一端为喷水输出口，另一端与水平管道的一端连接，水平管道的另一端与s型管道连接，s型管道的另一端为注水口，与高压清洗机连接。
8、喷水装置还包括加热装置和控温装置，加热装置设置在水平管道内，控温装置设置在水平管道。高压清洗机将高压水注入喷水管道中加热，喷水管道喷出高压热水对擦拭装置擦拭的油污进行冲刷，辅助擦拭装置工作。其中加热装置可以具体为小型加热棒，控温装置可具体为控温器，为了保护喷水管道中的加热装置，喷水管道两边设置有缓冲部分，喷水管道含有注水口的一段设置为s型，中间段为水平管道，靠近喷水输出口的一段设置为台阶状。s型的喷水管道和台阶状的喷水管道用于减缓高压水的冲击力，避免喷水管道中的加热装置因高压水冲击受到损伤。
9、为了使油烟管道清洁机器人能够在油烟管道内行走和固定，机器人的支撑装置包括行走机构和支撑机构，行走机构包括带有磁性的履带、传感器和车板，擦拭装置、喷水装置和控制箱安装在车板的顶部，履带设置在车板的两侧，传感器设置在车板底部；支撑机构设置在车板顶部，支撑机构包括伸缩件、多个矩形构件和固定件，矩形构建通过固定件固定在车板顶部，伸缩件配合在每两个矩形构件之间。行走机构包括带有磁性的履带，可以将机器人吸附在竖直的油烟管道上，进行对竖直管道的清洁工作，同时为了防止行走机构的吸附力太强，导致机器人无法移动，传感器可以监测机器人与油烟管道管壁的距离，反馈至控制箱，控制箱控制支撑机构调整机器人的位置，使机器人平行于油烟管道管壁，且恰好吸附在油烟管道管壁上，实现移动清洗，并且矩形构建的矩形为长方形，较长的一边垂直于地面，这样增加了矩形构建的支撑力，使支撑装置不易变形。
10、为了能够实时获取油烟管道内的情节情况，从平视视角看，油烟管道清洁机器人还包括监控装置，监控装置包括防水摄像头一和防水摄像头二，防水摄像头一设置在擦拭装置的前侧，摄像头二设置在行走机构的后侧，防水摄像头一可以监测油烟管道实时的清洗状况，防水摄像头二可以观测经机器人清洗后的油烟管道的卫生情况。
11、为了防止油烟管道清洁机器人在竖直油烟管道内坠落，油烟管道清洁机器人还包括防坠装置，防坠装置包括防坠环一和防坠环二，防坠环一和防坠环二由金属直板和金属环构成，防坠环一安装在行走机构的前侧，防坠环二安装在行走机构的后侧，防坠装置与绳索连接，绳索与管外的防坠器连接，在发生失重状态时，绳子自锁按下防坠器按钮后，机器人被拉上来。
12、为了保护油烟管道的管壁，减少在清洗过程中对管壁的损坏，刮板一、刮板二、刮板三、刮板四和条形刮板上设有缓冲装置。
13、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术成果：本发明通过四块l型的刮板和伸缩机构，组成可以收缩和伸张的闭环矩形，完全贴合矩形的油烟管道，彻底清洁油烟内的死角，在擦拭的同时，喷水装置对擦拭装置擦拭部分喷出高压热水柱，配合擦拭装置实现边洗边擦，进一步提高清洁程度。
1.一种油烟管道清洁机器人，包括擦拭装置（100）、支撑装置（200）、喷水装置（300）和控制箱（400），从平视视角看，所述喷水装置（300）、所述控制箱（400）和所述擦拭装置（100）设置在所述支撑装置（200）的上方，其特征在于，所述擦拭装置（100）包括四块l型的刮板（110）和伸缩机构（120），所述刮板（110）均由竖板和横板组成，所述竖板与所述横板垂直，四块所述刮板（110）分别为刮板一（111）、刮板二（112）、刮板三（113）和刮板四（114），四块所述刮板（110）组成的形状为矩形，所述伸缩机构（120）位于所述支撑装置（200）的上方，与所述刮板（110）连接，用于改变所述刮板（110）组成的矩形的大小。
2.根据权利要求1所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述擦拭装置（100）还包括一块条形刮板（115），从平视视角看，所述刮板一（111）的横板与所述刮板二（112）的横板处于同一水平位置，所述刮板三（113）的横板与所述刮板四（114）的横板处于同一水平位置，所述条形刮板（115）位于所述刮板一（111）的横板和所述刮板二（112）的横板的上方，所述条形刮板（115）的长度小于所述刮板三（113）的竖板与所述刮板四（114）的竖板之间的距离；从俯视视角看，所述刮板一（111）与所述刮板二（112）处于同一条直线上，所述刮板三（113）平行于所述刮板一（111），且位于所述刮板一（111）的后侧，与所述刮板一（111）之间存在间隙，所述刮板四（114）平行于所述刮板二（112），且位于所述刮板二（112）的后侧，与所述刮板二（112）之间存在间隙，所述刮板三（113）与所述刮板四（114）处于同一条直线上条形，所述条形刮板（115）平行于所述刮板一（111）、所述刮板二（112）、所述刮板三（113）和所述刮板四（114），位于所述刮板一（111）、所述刮板二（112）、所述刮板三（113）和所述刮板四（114）的后侧。
3.根据权利要求2所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，从平视视角看，所述刮板一（111）的竖板和横板的转角位置连接一块斜板（116），所述刮板二（112）的竖板和横板的转角位置连接一块斜板（116），所述斜板（116）与所述伸缩机构（120）连接，所述斜板（116）的中间通过铰接结构连接一块连板（119），所述连板（119）与所述伸缩机构（120）连接；所述刮板三（113）的竖板中间和所述刮板四（114）的竖板中间各垂直连接一块水平板（117），所述水平板（117）与所述伸缩机构（120）连接，所述水平板（117）的中间通过铰接结构连接一块连板（119），所述连板（119）与所述伸缩机构（120）连接；所述条形刮板（115）的中间与垂直板（118）连接，所述垂直板（118）与所述伸缩机构（120）连接，所述垂直板（118）的中间通过铰接结构连接一块连板（119），所述连板（119）与所述伸缩机构（120）连接。
4.根据权利要求3所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述伸缩机构（120）包括五边形固定块（121）、五边形移动块（122）、螺杆（123）和固定架（124），从侧视视角看，所述固定架（124）设置在所述支撑装置（200）的上方，所述五边形固定块（121）设置在所述固定架（124）上，所述螺杆（123）的一端轴接在所述五边形固定块（121）上，所述螺杆（123）的另一端与电机相连，所述螺杆（123）贯穿五边形移动块（122），所述五边形移动块（122）内有与螺杆（123）相对应的螺纹，当螺杆（123）转动时，所述五边形移动块（122）相对所述五边形固定块（121）左右移动，所述五边形固定块（121）通过铰接结构与所述连板（119）相连，所述五边形移动块（122）通过铰链结构分别与所述斜板（116）、所述水平板（117）和所述垂直板（118）连接；所述伸缩机构（120）的传动方式为螺旋传动，当所述螺杆（123）顺时针旋转，所述五边形移动块（122）向所述五边形固定块（121）方向靠近，所述五边形移动块（122）带动所述斜板（116）、所述水平板（117）和所述垂直板（118）伸张，当所述螺杆（123）逆时针旋转，所述五边形移动块（122）向所述五边形固定块（121）方向远离，带动所述斜板（116）、所述水平板（117）和所述垂直板（118）收缩。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述喷水装置（300）包括喷水管道（310）和高压清洗机，所述喷水管道（310）设置在所述支撑装置（200）的上方，与所述高压清洗机连接，所述高压清洗机调节水压并将水压注入所述喷水管道（310）中，所述喷水管道（310）分为三段，包括台阶管道（311）、水平管道（312）和s型管道（313），所述台阶管道（311）的一端为喷水输出口，另一端与所述水平管道（312）的一端连接，所述水平管道（312）的另一端与所述s型管道（313）连接，所述s型管道（313）的另一端为注水口，与所述高压清洗机连接。
6.根据权利要求5所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述喷水装置（300）还包括加热装置（320）和控温装置（330），所述加热装置（320）设置在所述水平管道（312）内，所述控温装置（330）设置在所述水平管道（312）内。
7.根据权利要求6所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述支撑装置（200）包括行走机构（210）和支撑机构（220），所述行走机构（210）包括带有磁性的履带（211）、传感器（212）和车板（213），所述擦拭装置（100）、喷水装置（300）和控制箱（400）安装在车板（213）的顶部，所述履带（211）设置在车板（213）的两侧，所述传感器（212）设置在车板（213）底部；所述支撑机构（220）设置在车板（213）顶部，所述支撑机构（220）包括伸缩件（221）、多个矩形构件（222）和固定件（223），所述矩形构建（222）通过固定件（223）固定在车板（213）顶部，所述伸缩件（221）配合在每两个矩形构件（222）之间。
8.根据权利要求7所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，从平视视角看，还包括监控装置（500），所述监控装置（500）包括防水摄像头一（510）和防水摄像头二（520），所述防水摄像头一（510）设置在所述擦拭装置（100）的前侧，所述防水摄像头二（520）设置在行走机构（220）的后侧。
9.根据权利要求8所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，还包括防坠装置（600），防坠装置（600）包括防坠环一（610）和防坠环二（620），所述防坠环一（610）和防坠环二（620）由金属直板和金属环构成，所述防坠环一（610）设置在行走机构（210）的前侧，所述防坠环二（620）设置在行走机构（210）的后侧。
10.根据权利要求9所述的一种油烟管道清洁机器人，其特征在于，所述刮板一（111）、刮板二（112）、刮板三（113）、刮板四（114）和条形刮板（115）上设有缓冲装置。
