本发明涉及设备控制，特别是涉及一种机器人控制方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术：
1、随着科学技术不断的发展，日新月异，机床上下料机器人与数控机床的融合一直处于发展的前沿。机器人搬运工件至数控机床加工的案例屡见不鲜，其中，汽车零部件的加工为典型代表。
2、为充分发挥机器人工作效率，往往使用一个机器人搬运工件至多个机床的情况，针对不同的加工件，往往有多个工位供其存放，如毛坯件工位，成品件工位，ng件工位。当机床数量多且加工工件不一致时，这样的工位随之增多；然而机器人不仅仅要实现高效率的搬运动作，同时也要尽可能避免安全事故的发生，所以也会在工位上增加安全光栅以防止工厂人员误闯入发生安全事故。当每一个工位物料满时，需要人工运行工位料架至下一道工序。当人工更换料架或人工误闯入不同工位区时，安全光栅都会感应到，从而机器人就会停止动作。一旦机器人停止动作就会降低工作效率，若机器人动作就有可能造成安全事故的发生。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人控制方法及装置、电子设备、存储介质，包括：
2、一种机器人控制方法，应用于可编程逻辑控制器，所述方法包括：
3、所述可编程逻辑控制器接收目标机器人在目标工作区域工作过程中当前执行任务的任务标识；
4、所述可编程逻辑控制器在接收所述目标工作区域的光栅设备发送的光栅触发信号时，根据所述任务标识确定所述当前执行任务的任务状态；
5、所述可编程逻辑控制器根据所述任务状态控制所述目标机器人。
6、可选地，所述可编程逻辑控制器根据所述任务状态控制所述机器人，包括：
7、所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架允许更换时，控制所述目标机器人保持当前状态继续运行。
8、可选地，所述可编程逻辑控制器根据所述任务状态控制所述机器人，包括：
9、所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架不允许更换时，控制所述目标机器人停止运行。
10、可选地，所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架不允许更换时，控制所述目标机器人停止运行，包括：
11、所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架不允许更换时，生成用于控制所述目标机器人停止运行的第一停止信号；
12、所述可编程逻辑控制器将所述第一停止信号通过网络接口发送至所述目标机器人，以控制所述目标机器人停止运行。
13、可选地，还包括：
14、当所述可编程逻辑控制器在预设时间内未接收到所述目标机器人针对所述第一停止信号反馈的停止应答信号，生成用于控制所述目标机器人停止运行的第二停止信号；
15、将所述第二停止信号经由中间继电器转发送至所述目标机器人，以控制所述目标机器人停止运行。
16、可选地，还包括：
17、所述可编程逻辑控制器响应于针对用于控制所述目标机器人复位的复位操作，生成用于控制所述目标机器人恢复运行的目标复位信号；
18、所述可编程逻辑控制器将所述目标复位信号发送至经由中间继电器转发送至所述目标机器人，以控制所述目标机器人恢复运行。
19、一种机器人控制方法，应用于目标机器人，所述方法包括：
20、所述目标机器人在目标工作区域工作过程中，获取当前执行任务的任务标识，并将所述任务标识发送至所述可编程逻辑控制器，以使所述可编程逻辑控制器在接收所述目标工作区域的光栅设备发送的光栅触发信号时，根据所述任务标识确定所述当前执行任务的任务状态，并根据所述任务状态控制所述目标机器人。
21、可选地，还包括：
22、所述目标机器人接收所述可编程逻辑控制器通过网络接口发送的用于控制所述目标机器人停止运行的第一停止信号，所述第一停止信号为所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架不允许更换时生成；
23、依照所述第一停止信号停止运行。
24、可选地，还包括：
25、所述目标机器人接收所述可编程逻辑控制器通过中间继电器转发的用于控制所述目标机器人停止运行的第二停止信号，所述第二停止信号为在预设时间内未接收到所述目标机器人针对所述第一停止信号反馈的停止应答信号时生成；
26、依照所述第二停止信号停止运行。
27、可选地，还包括：
28、所述目标机器人在检测到所述可编程逻辑控制器处于掉线状态时，停止运行。
29、一种机器人控制装置，应用于可编程逻辑控制器，所述装置包括：
30、任务标识接收模块，用于接收目标机器人在目标工作区域工作过程中当前执行任务的任务标识；
31、任务状态确定模块，用于在接收所述目标工作区域的光栅设备发送的光栅触发信号时，根据所述任务标识确定所述当前执行任务的任务状态；
32、机器人控制模块，控制器根据所述任务状态控制所述目标机器人。
33、一种机器人控制装置，应用于目标机器人，所述装置包括：
34、任务标识发送模块，用于在目标工作区域工作过程中，获取当前执行任务的任务标识，并将所述任务标识发送至所述可编程逻辑控制器，以使所述可编程逻辑控制器在接收所述目标工作区域的光栅设备发送的光栅触发信号时，根据所述任务标识确定所述当前执行任务的任务状态，并根据所述任务状态控制所述目标机器人。
35、一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述机器人控制方法。
36、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人控制方法。
37、本发明实施例具有以下优点：
38、本发明实施例通过可编程逻辑控制器接收目标机器人在目标工作区域工作过程中当前执行任务的任务标识；在接收目标工作区域的光栅设备发送的光栅触发信号时，根据任务标识确定当前执行任务的任务状态；根据任务状态控制目标机器人。从而，在可编程逻辑控制器接收到光栅触发信号，可以根据任务状态控制机器人继续运行或停止，从而可以区分不同场景中光栅触发信号，实现了将人工更换料架和人工误闯入区分开来，在保证人身安全的同时也保证了机器人的工作效率。
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于可编程逻辑控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可编程逻辑控制器根据所述任务状态控制所述机器人，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可编程逻辑控制器根据所述任务状态控制所述机器人，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可编程逻辑控制器在所述任务状态为所述任务标识对应的目标工作区域的工位料架不允许更换时，控制所述目标机器人停止运行，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于目标机器人，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
11.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于可编程逻辑控制器，所述装置包括：
12.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于目标机器人，所述装置包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述机器人控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述机器人控制方法。
