本发明属于电机，具体涉及一种电机标定方法及装置。
背景技术：
1、永磁同步电机是新能源汽车的主要动力执行部件，电机系统效率对整车能耗和续航里程有重要影响。对于现有的车用永磁同步电机控制算法，在电机基速以下一般采用最大转矩电流比控制算法(mtpa)，在电机基速以上采用mtpv控制。最大转矩电流比控制又称定子电流最小控制，即在给定转矩情况下，通过最优分配交直轴电流分量，实现定子电流最小，达到单位电流下输出转矩最大。基速以上的mtpv控制一般采用增加负的d轴电流来进一步提升电机转速，同时通过最优分配交直轴电流分量，实现定子电流最小，输出目标转矩。
2、基速以下的mtpa控制和基速以上的mtpv控制，一般是通过电机标定的方式获得电机性能数据，从而得到最佳的交直轴电流分配。传统的mtpa标定方法是在每一个电流圆上，给定不同的dq电流组合，找出对应电流圆上的最大转矩。传统的mtpv标定方法是在基速以上，每一个转速下，给定不同的满足电压利用率为1的dq电流组合，找出对应转速下最大转矩。上述标定方法需要投入约2周的人力和台架资源，是一项非常消耗时间和资源的工作。
技术实现思路
1、本发明针对传统标定方法需要投入较多时间和资源的技术问题，目的在于提供一种电机标定方法及装置。
2、为了解决前述技术问题，本发明的第一方面提供一种电机标定方法，所述电机标定方法包括：
3、s1，获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压，其中id为电机基速以下预设转速的各阶梯的d轴电流，iq为各d轴电流对应的各阶梯的q轴电流；
4、s2，根据所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩，搜索各电流圆上的第一转矩值，筛选出所有第一转矩值中的最大转矩值，即为mtpa轨迹；
5、s3，根据所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的dq轴电压，得到各磁链椭圆，搜索各磁链椭圆和最大电流圆的交点，即为弱磁一区轨迹，搜索各磁链椭圆上的第二转矩值，筛选出所有第二转矩值中的最大转矩值，即为弱磁二区轨迹，确定所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹的交点，将所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹进行合并，即为mtpv轨迹；
6、s4，在所述mtpa轨迹和所述mtpv轨迹的包络线内，搜索各磁链椭圆和各转矩值的交点，即为最佳工作点。
7、可选地，在如前所述的电机标定方法中，在步骤s1中，获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压，包括：
8、s11，选择电机基速以下的一个转速作为预设转速，在所述预设转速下，给定一个初始d轴电流id；
9、s12，q轴电流iq从0开始阶梯给定到最大值，记录每一组(id，iq)对应的转矩和dq轴电压；
10、s13，从初始d轴电流id阶梯给定新的d轴电流id，重复步骤s12，直至d轴电流id达到最大值，完成第二象限内电流圆内的电流扫点。
11、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s1，采用电机标定用测试台架进行电流扫点，获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压。
12、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s2，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到mtpa轨迹，具体为：
13、设电流圆is从初始电流圆幅值isref开始阶梯给定到最大电流圆幅值imax，则全局搜索算法中，d轴的x1的搜索范围为(0-(-is))，q轴的x2的搜索范围为(0-is)，(x1，x2)在每一轮的电流圆is上；
14、采用全局搜索算法搜索每一轮电流圆is上所有dq轴电流对应的第一转矩值，筛选出所有第一转矩值中的最大转矩值，即为mtpa轨迹；
15、在(x1，x2)搜索过程中，若存在所述电流扫点数据集(id，iq)中没有的数据，则通过二维插值算法，利用所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩插值得到对应的第一转矩值。
16、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s3中，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到弱磁一区轨迹，具体为：
17、设磁链椭圆psi从初始磁链椭圆幅值psiref开始阶梯给定到最大磁链椭圆幅值psimax，则全局搜索算法中，d轴的x1的搜索范围为(0-(-imax))，q轴的x2的搜索范围为(0-imax)，(x1，x2)在最大电流圆幅值imax上；
18、采用全局搜索算法搜索最大电流圆上所有dq轴电流对应的磁链值，将所述磁链值与每一轮磁链椭圆psi进行比较，找到差值最小值认为是磁链椭圆psi和最大电流圆的交点，即为弱磁一区轨迹；
19、在(x1，x2)搜索所述磁链值过程中，若存在所述电流扫点数据集(id，iq)中没有的数据，则通过二维插值算法，利用所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的磁链椭圆插值得到对应的磁链值。
20、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s3中，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到弱磁二区轨迹，具体为：
21、设磁链椭圆psi从初始磁链椭圆幅值psiref开始阶梯给定到最大磁链椭圆幅值psimax，则全局搜索算法中，d轴的x1的搜索范围为(0-(-imax))，q轴的x2的搜索范围为(0-imax)，(x1，x2)在每一轮的磁链椭圆psi上；
22、采用全局搜索算法搜索每一轮磁链椭圆psi上所有dq轴电流对应的第二转矩值，筛选出所有第二转矩值中的最大转矩值，即为弱磁二区轨迹；
23、在(x1，x2)搜索过程中，若存在所述电流扫点数据集(id，iq)中没有的数据，则通过二维插值算法，利用所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩插值得到对应的第二转矩值。
24、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s3中，将所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹进行合并，包括：
25、保留所述交点右侧的所述弱磁一区轨迹，保留所述交点下侧的所述弱磁二区轨迹进行合并。
26、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s4，采用全局搜索算法得到最佳工作点，具体为：
27、设磁链椭圆psi从初始磁链椭圆幅值psiref开始阶梯给定到最大磁链椭圆幅值psimax，在给定的磁链椭圆psi下，再每一轮给定一个转矩torq，所述转矩torq是从初始转矩torqref开始阶梯给定到最大转矩值torqmax，则全局搜索算法中，d轴的x1的搜索范围为(0-(-imax))，q轴的x2的搜索范围为(0-imax)，(x1，x2)在每一轮的磁链椭圆psi上；
28、采用全局搜索算法搜索每一轮磁链椭圆psi上所有dq轴电流对应的第三转矩值，找到与所有给定转矩torq差值最小的点，认为是磁链椭圆psi与转矩值的交点，即为最佳工作点。
29、可选地，在如前所述的电机标定方法中，步骤s2至步骤s4在预设的matlab软件中完成，所述matlab软件中预先设置有全局搜索算法以及二维插值算法。
30、为了解决前述技术问题，本发明的第二方面提供一种电机标定装置，所述电机标定装置包括：
31、电流扫描模块，用于获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压，其中id为电机基速以下预设转速的各d轴电流，iq为各d轴电流对应的各阶梯的q轴电流；
32、查找mtpa轨迹模块，用于根据所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩，搜索各电流圆上的第一转矩值，筛选出所有第一转矩值中的最大转矩值，即为mtpa轨迹；
33、查找mtpv轨迹模块，用于根据所述电流扫点数据集(id，iq)以及对应的dq轴电压，得到各磁链椭圆，搜索各磁链椭圆和最大电流圆的交点，即为弱磁一区轨迹，搜索各磁链椭圆上的第二转矩值，筛选出所有第二转矩值中的最大转矩值，即为弱磁二区轨迹，确定所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹的交点，将所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹进行合并，即为mtpv轨迹；
34、查找最佳工作点，用于在所述mtpa轨迹和所述mtpv轨迹的包络线内，搜索各磁链椭圆和各转矩值的交点，即为最佳工作点。
35、本发明的积极进步效果在于：本发明可以快速得到电机控制算法所需要的控制数据，本发明的数据处理精度可以满足实际需求，同时节省了大量的人力和物力资源的投入，很大程度上提高了项目效率。
1.一种电机标定方法，其特征在于，所述电机标定方法包括：
2.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，在步骤s1中，获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压，包括：
3.如权利要求2所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s1，采用电机标定用测试台架进行电流扫点，获取待标定电机的电流扫点数据集(id，iq)以及对应的转矩和dq轴电压。
4.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s2，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到mtpa轨迹，具体为：
5.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s3中，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到弱磁一区轨迹，具体为：
6.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s3中，采用全局搜索算法以及二维插值算法得到弱磁二区轨迹，具体为：
7.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s3中，将所述弱磁一区轨迹和所述弱磁二区轨迹进行合并，包括：
8.如权利要求1所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s4，采用全局搜索算法得到最佳工作点，具体为：
9.如权利要求1至8中任意一项所述的电机标定方法，其特征在于，步骤s2至步骤s4在预设的matlab软件中完成，所述matlab软件中预先设置有全局搜索算法以及二维插值算法。
10.一种电机标定装置，其特征在于，所述电机标定装置包括：
