本发明涉及码垛机器人，尤其公开了一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构。
背景技术：
1、码垛协作机器人作为工业自动化和物流管理中的重要组成部分，已经广泛应用于各种生产线和仓储系统中。传统的码垛机器人通常由底座、控制台、机械手等部分组成。底座是整个机器人的基础，它承载着机械手及其他组件，并提供必要的支撑和稳定性。
2、现有技术中的码垛协作机器人虽然能够完成基本的码垛任务，机器人大多固定设置在底座上，如需对机器人的高度进行调节则需要另外将机器人安装至其他升降台上，在机器人拆装的过程中较为繁琐，且装配时间较长，无法满足复杂多变的工业需求，同时，现有的码垛协作机器人在使用时不具备防倾倒的功能，在码垛协作机器人进行长时间的工作或搬运较重的物品时容易出现倾倒现象，造成码垛协作机器人出现损坏，从而导致码垛协作机器人的使用寿命较短的问题，降低了码垛协作机器人的工作稳定性。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种具有可升降、电控箱及配重防倾倒功能的多功能基座的码垛协作机器人结构。
2、为实现上述目的，本发明的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，包括底座和设置在底座上的控制台、机械手；所述底座上设置有升降组件，升降组件包括安装在底座上的驱动件、驱动连接驱动件的升降台，驱动件与控制台电性连接，机械手安装在升降台上，驱动件驱动升降台移动从而带动机械手移动；底座上设置有配重部，配重部用于增大底座重量以降低码垛协作机器人的重心，防止码垛协作机器人倾覆。本发明通过驱动件控制升降台和机械手的上下移动，使机器人能够调整操作高度，通过配重部增加底座与地面的接触面积和底座的重量，增加机器人在工作时的稳定性，防止机器人在移送物料的过程中出现倾倒的现象，增强基座的功能多样性。
3、进一步的，所述底座包括箱体，箱体内设有第一容置空间和第二容置空间，第一容置空间和第二容置空间互不相通，箱体上设有连通第一容置空间的升降开口，升降台经由升降开口竖直伸缩设于第一容置空间内，控制台置于第二容置空间内，箱体的外侧设有控制面板，控制面板与控制台电性连接。箱体内部空间分隔，使得升降台和控制台有独立的工作区域，提高了系统的紧凑性和维护便利性。控制面板的外置设计方便操作。
4、进一步的，所述配重部包括伸缩臂，底座上设有第三容置空间，伸缩臂伸缩设于第三容置空间内且经由紧固件与底座可拆卸连接，伸缩臂突伸出底座的长度大于机械手的单次移动距离或/和机械手的移动路径的半径。伸缩臂能够根据需要伸出或收回，适应不同的工作环境和负载需求。伸缩臂长度大于机械手单次移动距离或路径半径，确保了机械手的稳定性。
5、进一步的，所述升降台包括升降支架和设置在升降支架端部的安装座，升降支架为中空的长方体，安装座上设有安装孔，安装孔连通升降支架的内腔，机械手安装在安装座上，安装孔用于容设机械臂的连接线。中空升降支架设计便于布线，安装孔使得机械臂的连接线能够隐藏在内部，减少外部干扰和磨损，提高了系统的可靠性。
6、进一步的，所述箱体内设有隔板，第一容置空间和第二容置空间经由隔板分隔，隔板靠近第一容置空间的一侧设有滑槽，升降支架上设有与滑槽相适配的滑动件，升降支架经由滑槽和滑动辅助件与箱体滑动连接。隔板分隔空间，避免了内部干扰。滑槽和滑动件设计使得升降台能够平稳滑动，确保了升降运动的精确性和稳定性。
7、进一步的，所述配重部还包括配重块，配重块设置在伸缩臂远离底座的一端。配重块增加了伸缩臂末端的重量，提高了整体结构的稳定性，进一步防止倾覆。
8、进一步的，所述伸缩臂远离底座的一端设有传感器，传感器与控制台电性连接，控制台用于接收传感器检测到的伸缩臂的倾斜信号并控制机械手向其移送方向的反方向移动或停止移动。传感器能够检测伸缩臂的倾斜情况，实时传输信号至控制台。控制台根据倾斜信号调整机械手的运动，防止意外倾覆，增强安全性。
9、进一步的，所述机械手包括一节臂、二节臂、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节及拾取件，第一关节设置在转动设置在升降台上，第二关节与第三关节分别设置在一节臂两端，第二关节与第一关节转动连接，第四关节与第五关节分别设置在二节臂两端，第四关节与第三关节转动连接，第五关节与第六关节转动连接，第六关节与第七关节转动连接，第七关节与拾取件转动连接。多关节设计使机械手具有较高的灵活性和自由度，能够执行复杂的码垛任务。每个关节的独立旋转提供了更多的运动可能性，适应多种工作场景。
10、进一步的，所述第一关节包括关节模组、罩设在关节模组外的壳体，关节模组包括与壳体连接的电机、谐波减速机，谐波减速机转轴与电机输出轴连接，谐波减速机用于降低电机转速和增大电机转矩；第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节及第七关节结构与第一关节结构相同。谐波减速机通过降低电机转速、增加扭矩，提高了机械手的操作精度和负载能力。统一的关节结构设计简化了制造和维护过程。
11、进一步的，所述拾取件包括与第七关节的自由端连接的连接件、设置在连接件上的吸料盘，吸料盘上设有柔性的缓冲垫，缓冲垫上均布有多个连通吸料盘的吸嘴；所述底座内设置有用于为吸料盘提供负压的真空发生器，真空发生器经由气管连接吸料盘并驱使吸料盘和料件之间产生负压吸取料件。吸料盘通过吸嘴和负压产生吸力，实现对物料的可靠抓取。柔性缓冲垫保护物料表面，减少损伤。真空发生器提供稳定的负压源，确保吸料盘的工作性能。
12、本发明的有益效果：本发明通过驱动件控制升降台和机械手的上下移动，使机器人能够调整操作高度，通过配重部增加底座与地面的接触面积和底座的重量，增加机器人在工作时的稳定性，防止机器人在移送物料的过程中出现倾倒的现象，增强基座的功能多样性；
13、箱体内部空间分隔，使得升降台和控制台有独立的工作区域，提高了系统的紧凑性和维护便利性，控制面板的外置设计方便操作；
14、伸缩臂能够根据需要伸出或收回，适应不同的工作环境和负载需求。伸缩臂长度大于机械手单次移动距离或路径半径，确保了机械手的稳定性，配重块增加了伸缩臂末端的重量，提高了整体结构的稳定性，进一步防止倾覆；
15、多关节设计使机械手具有较高的灵活性和自由度，能够执行复杂的码垛任务，每个关节的独立旋转提供了更多的运动可能性，适应多种工作场景。
1.一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，包括底座(1)和设置在底座(1)上的控制台(2)、机械手(3)；其特征在于：所述底座(1)上设置有升降组件(4)，升降组件(4)包括安装在底座(1)上的驱动件(5)、驱动连接驱动件(5)的升降台(6)，驱动件(5)与控制台(2)电性连接，机械手(3)安装在升降台(6)上，驱动件(5)驱动升降台(6)移动从而带动机械手(3)移动；底座(1)上设置有配重部(7)，配重部(7)用于增大底座(1)重量以降低码垛协作机器人的重心，防止码垛协作机器人倾覆。
2.根据权利要求1所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述底座(1)包括箱体(8)，箱体(8)内设有第一容置空间(9)和第二容置空间(10)，第一容置空间(9)和第二容置空间(10)互不相通，箱体(8)上设有连通第一容置空间(9)的升降开口(11)，升降台(6)经由升降开口(11)竖直伸缩设于第一容置空间(9)内，控制台(2)置于第二容置空间(10)内，箱体(8)的外侧设有控制面板(12)，控制面板(12)与控制台(2)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述配重部(7)包括伸缩臂(13)，底座(1)上设有第三容置空间(14)，伸缩臂(13)伸缩设于第三容置空间(14)内且经由紧固件与底座(1)可拆卸连接，伸缩臂(13)突伸出底座(1)的长度大于机械手(3)的单次移动距离或/和机械手(3)的移动路径的半径。
4.根据权利要求2所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述升降台(6)包括升降支架(15)和设置在升降支架(15)端部的安装座(16)，升降支架(15)为中空的长方体，安装座(16)上设有安装孔，安装孔连通升降支架(15)的内腔，机械手(3)安装在安装座(16)上，安装孔用于容设机械臂的连接线。
5.根据权利要求4所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述箱体(8)内设有隔板(17)，第一容置空间(9)和第二容置空间(10)经由隔板(17)分隔，隔板(17)靠近第一容置空间(9)的一侧设有滑槽(18)，升降支架(15)上设有与滑槽(18)相适配的滑动件，升降支架(15)经由滑槽(18)和滑动辅助件与箱体(8)滑动连接。
6.根据权利要求3所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述配重部(7)还包括配重块，配重块设置在伸缩臂(13)远离底座(1)的一端。
7.根据权利要求3所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述伸缩臂(13)远离底座(1)的一端设有传感器(19)，传感器(19)与控制台(2)电性连接，控制台(2)用于接收传感器(19)检测到的伸缩臂(13)的倾斜信号并控制机械手(3)向其移送方向的反方向移动或停止移动。
8.根据权利要求1所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述机械手(3)包括一节臂(20)、二节臂(21)、
9.根据权利要求8所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述第一关节(22)包括关节模组(30)、罩设在关节模组(30)外的壳体(31)，关节模组(30)包括与壳体(31)连接的电机(32)、谐波减速机(33)，谐波减速机(33)转轴与电机(32)输出轴连接，谐波减速机(33)用于降低电机(32)转速和增大电机(32)转矩；第二关节(23)、第三关节(24)、第四关节(25)、第五关节(26)、第六关节(27)及第七关节(28)结构与第一关节(22)结构相同。
10.根据权利要求8所述的一种带有多功能基座的码垛协作机器人结构，其特征在于：所述拾取件(29)包括与第七关节(28)的自由端连接的连接件(34)、设置在连接件(34)上的吸料盘(35)，吸料盘(35)上设有柔性的缓冲垫(36)，缓冲垫(36)上均布有多个连通吸料盘(35)的吸嘴(37)；所述底座(1)内设置有用于为吸料盘(35)提供负压的真空发生器，真空发生器经由气管连接吸料盘(35)并驱使吸料盘(35)和料件之间产生负压吸取料件。
