本说明书实施例涉及人工智能，特别涉及一种立面清洁机器人的控制方法、控制单元、立面清洁机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
背景技术：
1、随着计算机技术、互联网技术和人工智能技术的快速发展，各种智能家居设备逐渐应用在工作生活的各个方面，基于人们对于清洁质量越来越高的需求，传统的清洁工具已经慢慢淡出人们的视线，大量的擦窗机器人、扫地机、洗地机等立面清洁机器人进入用户家庭中，立面清洁机器人经历了多年发展后，已经呈现出了自动化、功能化、多样化以及专业化的发展趋势，已被人们广泛应用于日常生活中，人们可以利用立面清洁机器人完成相应的立面介质的清洗作业。
2、现有技术中，立面清洁机器人在立面介质上行进的过程中，若出现异常，则会停止工作并停留在原地，等待用户取下，若用户未及时从立面介质上取下立面清洁机器人，可能会有跌落风险，损坏立面清洁机器人，且用户体验较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种立面清洁机器人的控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种立面清洁机器人的控制单元，一种立面清洁机器人，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
2、根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种立面清洁机器人的控制方法，所述方法包括：
3、控制立面清洁机器人从机器人起点按照规定行进路线在立面介质上行进；
4、根据所述立面清洁机器人相对于所述机器人起点的行进信息，确定所述立面清洁机器人的返回参考距离；
5、响应于返回信号，根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，其中，所述机器人终点为所述立面介质上适配用户执行拿取操作的位置。
6、根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种立面清洁机器人的控制单元，所述控制单元包括：
7、行进模块，被配置为控制立面清洁机器人从机器人起点按照规定行进路线在立面介质上行进；
8、确定模块，被配置为根据所述立面清洁机器人相对于所述机器人起点的行进信息，确定所述立面清洁机器人的返回参考距离；
9、控制模块，被配置为响应于返回信号，根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，其中，所述机器人终点为所述立面介质上适配用户执行拿取操作的位置。
10、根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种立面清洁机器人，其包括：
11、本体，
12、驱动模块，设置于所述本体，用于驱动所述本体行进；
13、执行模块，设置于所述本体，用于执行工作任务；
14、存储器和处理器；
15、所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述立面清洁机器人的控制方法的步骤。
16、根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述立面清洁机器人的控制方法的步骤。
17、根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述立面清洁机器人的控制方法的步骤。
18、本说明书实施例提供了一种立面清洁机器人的控制方法，控制立面清洁机器人从机器人起点按照规定行进路线在立面介质上行进；根据所述立面清洁机器人相对于所述机器人起点的行进信息，确定所述立面清洁机器人的返回参考距离；响应于返回信号，根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，其中，所述机器人终点为所述立面介质上适配用户执行拿取操作的位置。
19、本说明书一个实施例实现了，根据立面清洁机器人相对于机器人起点的行进信息，确定立面清洁机器人的返回参考距离，响应于返回信号，根据返回参考距离控制立面清洁机器人返回适配用户执行拿取操作的位置，也即便于用户拿取立面清洁机器人的位置，从而方便用户能够及时取下立面清洁机器人，避免由于立面清洁机器人停止工作的位置不便，导致的用户无法及时取下立面清洁机器人，进而导致的立面清洁机器人从高处跌落，一定程度上降低了跌落风险，避免损坏立面清洁机器人，提高了用户体验。
1.一种立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制立面清洁机器人从机器人起点按照规定行进路线在立面介质上行进，还包括：
3.根据权利要求2所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
4.根据权利要求2所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
5.根据权利要求2所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述立面清洁机器人相对于所述机器人起点的行进信息，确定所述机器人起点与第一边缘之间的第一距离，以及所述机器人起点与第二边缘之间的第二距离，包括：
6.根据权利要求2所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述立面介质包括第一边缘以及与所述第一边缘平行的第二边缘；所述机器人起点与所述第一边缘的距离小于所述机器人起点与所述第二边缘的距离的情况下，所述机器人终点相比于所述机器人起点更靠近所述第一边缘。
8.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述立面介质包括第一区域、第二区域和第三区域，所述第二区域是位于所述立面介质中部的区域，所述第一、第三区域为靠近任一边缘的区域；
10.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
11.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述立面清洁机器人和基站之间通过线缆连接；所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求12所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括所述立面清洁机器人的本次工作时长；所述根据所述工作参数控制所述立面清洁机器人进行返回语音提示，包括：
15.根据权利要求12所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括所述立面清洁机器人的本次工作时长；所述根据所述工作参数控制所述立面清洁机器人进行返回语音提示，包括：
16.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述规定行进路线包括边缘距离探测路线；所述根据所述立面清洁机器人相对于所述机器人起点的行进信息，确定所述立面清洁机器人的返回参考距离，包括：
17.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人终点与所述机器人起点为同一位置，所述返回参考距离包括所述机器人起点与第一边缘之间的第一距离，以及所述机器人起点与第三边缘之间的第三距离，所述第一边缘和所述第三边缘相接；所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
18.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人终点与所述机器人起点为同一位置，所述返回参考距离包括所述机器人起点与第三边缘之间的第三距离和朝向第一边缘行进的第一行进距离，所述第一边缘和所述第三边缘相接；所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
19.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述返回参考距离包括所述立面清洁机器人响应于返回信号的当前位置与所述机器人终点之间的距离；所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
20.根据权利要求19所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.根据权利要求19所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人终点与所述机器人起点为同一位置，所述返回参考距离还包括所述机器人起点与第三边缘之间的第三距离；所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
22.根据权利要求1所述的立面清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人终点与所述机器人起点为同一位置，所述返回参考距离包括所述立面清洁机器人在当前行进方向上的第二行进距离；所述根据所述返回参考距离控制所述立面清洁机器人返回至机器人终点，包括：
23.一种立面清洁机器人，其特征在于，其包括：
