本发明涉及agv运行，特别是一种agv运行避让的方法及系统。
背景技术：
1、自动导向车(agv)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
2、虽然在使用agv前会进行线路的规划，但是在实际应用中，在agv行驶的线路可能会存在有障碍物，这样导致了agv无法通过现有的线路达到目的地，而且工厂内可能会存在多个agv一同使用的情况，此时有可能会存在对向的agv之间发生碰撞，无法有效使用agv进行货物的运输。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种agv运行避让的方法及系统，使得agv在运行时可以实现来向agv的避让，减少人工参与，提高设备的智能化。
2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种agv运行避让的方法，包括以下步骤：
3、步骤s1：设置行驶路线，所述agv只能按照行驶路线进行移动；
4、步骤s2：运行agv，并启动agv前方的光电传感器，通过所述光电传感器判断前方是否存在有遮挡物；
5、若存在，则判断前方遮挡物是否为另一agv，若是另一agv，则获取两个agv中优先级较低的一方作为避让agv，驱使避让agv行驶到最近的避让位置，再另一agv通过后，恢复避让agv运行；若非agv，则通知管理人员，并停止agv。
6、优选的，所述行驶线路为多个等距连续的点所组成。
7、优选的，判断前方遮挡物是否为另一agv的步骤如下：
8、获取光电传感器的检测距离，
9、根据所述检测距离确定点的数量，作为第一数量；
10、获取agv前方第一数量点的位置，作为反馈位置；
11、获取其他运行中agv的位置，作为对比位置，判断对比位置与反馈位置之间的点数是否小于阈值，若是，则判断遮挡物为另一agv。
12、优选的，所述优先级的计算方式如下：t＝2s/v，其中s为agv到避让位置的距离，v为agv的速度。
13、优选的，所述优先级由agv任务时间所决定。
14、优选的，若两个agv的优先级相同，则获取agv的避让记录，根据避让记录对优先级进行调节。
15、一种agv运行避让的系统，使用所述一种agv运行避让的方法，包括设置模块、检测模块以及避让判断模块；
16、所述设置模块用于设置的agv的行驶路线；
17、所述检测模块用于在运行agv时，启动agv前方的光电传感器，通过所述光电传感器判断前方是否存在有遮挡物；
18、所述避让判断模块用于判断前方遮挡物是否为另一agv，若是另一agv，则获取两个agv中优先级较低的一方作为避让agv，驱使避让agv行驶到最近的避让位置，再另一agv通过后，恢复避让agv运行；若非agv，则通知管理人员。
19、优选的，所述避让判断模块包括第一确定模块、第二确定模块以及位置获取模块；
20、所述第一确定模块用于获取光电传感器的检测距离，
21、根据所述检测距离确定点的数量，作为第一数量；
22、位置获取模块用于获取agv前方第一数量点的位置，作为反馈位置；
23、第二确定模块用于获取其他运行中agv的位置，作为对比位置，判断对比位置与反馈位置之间的点数是否小于阈值，若是，则判断遮挡物为另一agv。
24、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明可以以最小的算力进行agv的避让计算，大大降低了agv避让时所消耗的资源，使得本发明所提出的技术方案能够广泛的被运用。
1.一种agv运行避让的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种agv运行避让的方法，其特征在于，所述行驶线路为多个等距连续的点所组成。
3.根据权利要求2所述一种agv运行避让的方法，其特征在于，判断前方遮挡物是否为另一agv的步骤如下：
4.根据权利要求2所述一种agv运行避让的方法，其特征在于，所述优先级的计算方式如下：t＝2s/v，其中s为agv到避让位置的距离，v为agv的速度。
5.根据权利要求1所述一种agv运行避让的方法，其特征在于，所述优先级由agv任务时间所决定。
6.根据权利要求5所述一种agv运行避让的方法，其特征在于，若两个agv的优先级相同，则获取agv的避让记录，根据避让记录对优先级进行调节。
7.一种agv运行避让的系统，其特征在于，使用权利要求1～6任一项所述一种agv运行避让的方法，包括设置模块、检测模块以及避让判断模块；
8.根据权利权利要求7所述的一种agv运行避让的系统，其特征在于，所述避让判断模块包括第一确定模块、第二确定模块以及位置获取模块；
