本发明涉及自动化堆场，尤其涉及堆场贝位地图的生成方法、作业方法、设备及存储介质。
背景技术：
1、目前的自动化集装箱堆场中，集装箱按照贝位(bay)有序堆放。在实际作业时，需要将集装箱的贝位位置发送给移动式起重机，以使得移动式起重机准确停靠在对应的作业贝位上，然后执行抓/放箱作业任务。一般采用堆场贝位地图的形式来表示堆场中所有贝位的位置信息。
2、然而目前堆场贝位地图主要是依靠人工测量得到，人工测量得到的贝位位置与实际位置存在较大的误差(误差通常远远大于5cm)，生成的堆场贝位地图的精确度较低，容易导致移动式起重机作业时停靠的位置存在偏差，从而影响移动式起重机的作业效率。
3、因此，如何生成准确的堆场贝位地图，成为了当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供一种堆场贝位地图的生成方法、作业方法、设备及存储介质，能够生成准确的堆场贝位地图。
2、为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种堆场贝位地图的生成方法，包括：获取初始贝位地图，初始贝位地图包含堆场中的初始贝位位置；获取历史作业位置，历史作业位置为移动式起重机响应于历史作业指令，到达目标贝位进行作业的位置；基于历史作业位置对初始贝位位置进行更新，生成堆场贝位地图。
3、根据本发明的一些实施例，基于历史作业位置对初始贝位位置进行更新，生成堆场贝位地图的步骤，包括：基于历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置；确定堆场中与目标贝位临近的存在历史作业位置的其他贝位，作为参照贝位；基于参照贝位和目标贝位对应的历史作业位置，更新中间贝位对应的初始贝位位置，其中，中间贝位为位于参照贝位和目标贝位之间的未作业过的贝位。
4、根据本发明的一些实施例，基于历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：确定目标贝位对应的历史作业位置的个数是否大于第一预设数值；若是，则基于预设权重值与目标贝位对应的至少部分历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置；若否，则将目标贝位对应的初始贝位位置替换为离当前时间最近的历史作业位置。
5、根据本发明的一些实施例，基于预设权重值与目标贝位对应的至少部分历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：确定目标贝位对应的历史作业位置的个数是否大于第二预设数值，第二预设数值大于第一预设数值；若否，则基于第一权重值和目标贝位对应的所有历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置；若是，则基于第二权重值和离当前时间最近的第二预设数值个历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置。
6、根据本发明的一些实施例，基于第一权重值和目标贝位对应的所有历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：利用下式(1)更新目标贝位对应的初始贝位位置：
7、
8、其中，rtgposition为目标贝位更新后的位置，pi为目标贝位对应的第i个历史作业位置，n为目标贝位对应的历史作业位置的个数，a为第一权重值；
9、基于第二权重值和离当前时间最近的第二预设数值个历史作业位置，更新目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：利用下式(2)更新目标贝位对应的初始贝位位置：
10、
11、其中，m为第二预设数值，b为第二权重值。
12、根据本发明的一些实施例，初始贝位地图是利用下述步骤生成的：人工测量堆场中部分贝位的位置；基于堆场贝位分布和部分贝位的位置，推算得到剩余贝位的位置，生成初始贝位地图。
13、根据本发明的一些实施例，方法还包括：响应于生成堆场贝位地图且移动式起重机完成作业，将堆场贝位地图作为初始贝位地图，利用当前作业位置更新历史作业位置，并返回获取历史作业位置，基于历史作业位置对初始贝位位置进行更新的步骤，以生成新的堆场贝位地图。
14、第二方面，本发明实施例提供一种移动式起重机的作业方法，包括：接收作业指令，作业指令包含作业贝位位置，其中，作业贝位位置是基于堆场贝位地图和作业贝位而生成的，堆场贝位地图是利用上述技术方案中的堆场贝位地图的生成方法生成的；识别作业指令中的作业贝位位置，并移动到作业贝位位置，进行作业。
15、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器；和存储器，在存储器中存储有计算机程序指令，
16、其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述技术方案中的堆场贝位地图的生成方法或移动式起重机的作业方法。
17、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述技术方案中的堆场贝位地图的生成方法或移动式起重机的作业方法。
18、本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：以移动式起重机的历史作业位置作为参照对初始贝位地图进行更新，能够生成准确的堆场贝位地图，以使得移动式起重机在作业时准确停靠至作业贝位。
19、此外，通过人工抽样测量和推算结合的方式，无需利用人工逐个测量贝位，能够节省人力成本，快速得到初始贝位位置，能够在提高精度的同时，提高效率。
20、此外，将移动式起重机每次完成作业或每次闭锁作为更新触发条件，不断迭加历史作业位置，能够在移动式起重机的作业过程中不断更新堆场贝位地图，持续提高堆场贝位地图的准确性。
21、此外，通过利用存在历史作业位置的贝位推算得到未作业过的贝位的位置，能够提高堆场贝位地图中未作业过的贝位的位置精确度。同时，通过筛选与目标贝位临近的存在历史作业位置的参照贝位，能够进一步提高中间贝位的位置推算精度。
22、此外，能够筛选出具有参考价值的历史作业位置，然后利用筛选出的历史作业位置的均值和目标贝位的历史作业位置进行加权求和，来更新目标贝位对应的初始贝位位置。一方面能够提高堆场贝位地图中贝位位置的准确度，另一方面能够去除无效的历史作业位置，提高贝位位置的推算效率。
23、此外，移动式起重机能够响应于作业指令中依据精确的堆场贝位地图而生成的作业贝位位置，直接到达准确的作业贝位，大大提高作业效率。
1.一种堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述历史作业位置对所述初始贝位位置进行更新，生成堆场贝位地图的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述历史作业位置，更新所述目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述基于预设权重值与所述目标贝位对应的至少部分历史作业位置，更新所述目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述基于第一权重值和所述目标贝位对应的所有历史作业位置，更新所述目标贝位对应的初始贝位位置的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述初始贝位地图是利用下述步骤生成的：
7.根据权利要求1所述的堆场贝位地图的生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种移动式起重机的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器运行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的堆场贝位地图的生成方法或权利要求8所述的移动式起重机的作业方法。
