本发明涉及间隔棒安装，尤其涉及一种间隔棒安装机器人及间隔棒安装方法。
背景技术：
1、在输电线路建设中，为合理安排日趋紧张的线路走廊，在紧凑型线路中通常采用多分裂导线，增大分裂间距和缩小邻相导线间的相间距离的方法，以达到提高输电线路自然输送功率和减小线路走廊占地的目的。此种方法存在一个较大的问题在于，邻相导线在微风振动或尾流诱发振动等各种外界因素作用下易碰线，导致线间空气绝缘击穿。解决此问题较为有效的办法是在邻相导线间安装绝缘的间隔棒，从而保证邻相导线间有足够的绝缘距离。
2、由于高空线网布局的复杂条件的制约，目前在安装间隔棒时，往往只能依赖人工走线或人力飞车的方式进行高空作业，在高空中通过人员安装间隔棒不但作业效率低，且会增加人员在高空中安全负担，稍有不慎人员或者间隔棒会从高空中掉落，可能造成对人员和物资的损失，作业安全风险较大。
技术实现思路
1、本发明提供一种间隔棒安装机器人及间隔棒安装方法，用以解决现有技术中通过人工安装间隔棒的方式存在安装效率低及作业安全风险较大的问题。
2、第一方面，本发明提供一种间隔棒安装机器人，包括：行走装置、存放装置及推送装置；所述行走装置用于在相邻的两根导线上行走，所述行走装置具有落料通孔，所述落料通孔沿第一方向延伸的孔壁设有搭接沿，所述存放装置放置于所述搭接沿，所述存放装置用于存放两端带自锁锁扣的间隔棒，所述行走装置上设有沿所述第一方向延伸的导轨，所述推送装置可移动地设于所述导轨，随着所述推送装置的移动，所述推送装置移动至所述间隔棒的上方并能够推送所述间隔棒使所述间隔棒从所述落料通孔内穿出，以便使所述间隔棒的两端的自锁锁扣分别卡装至两根所述导线；其中，所述第一方向为所述行走装置的行进方向。
3、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述存放装置包括存放架、承托块和弹簧，所述存放架放置于所述搭接沿，所述存放架具有存放孔，所述存放孔位于所述落料通孔的正上方，所述弹簧的一端和所述存放孔的孔壁固定连接，另一端和所述承托块固定连接。
4、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述推送装置包括移动组件、竖向驱动件和推送件，所述移动组件可移动地设于所述导轨，所述竖向驱动件固定于所述移动组件，所述竖向驱动件的驱动端和所述推送件连接，以驱动所述推送件升降，使所述推送件和所述间隔棒抵接或分离；在所述推送件和所述间隔棒抵接时，所述承托块在受到所述间隔棒的压力作用下向靠近所述弹簧的方向移动，以避让所述间隔棒。
5、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置的相对侧分别设有所述导轨，所述移动组件包括移动底盘、第一移动轮、第二移动轮、第一驱动件和第二驱动件，所述竖向驱动件固定于所述移动底盘的中部，所述第一移动轮和所述第二移动轮沿所述第一方向对称地转动安装在所述移动底盘的相对侧，所述第一驱动件和所述第二驱动件均固定于所述移动底盘，所述第一驱动件的驱动轴和所述第一移动轮连接，所述第二驱动件的驱动轴和所述第二移动轮连接，所述第一移动轮和所述第二移动轮分别可移动地设于两个所述导轨。
6、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，还包括位置传感器、第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件和所述第二磁性件为异性磁极，所述第一磁性件固定于所述搭接沿，所述第二磁性件固定于所述存放装置朝向所述搭接沿的第一侧面，所述位置传感器设于所述行走装置，用于检测所述第二磁性件相对于所述第一磁性件的位置，所述位置传感器用于和吊装设备通信连接，所述存放装置上固定有多个供所述吊装设备钩取的吊钩。
7、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述第一磁性件沿所述搭接沿的外边缘延伸设置，所述第二磁性件沿所述第一侧面的外边缘延伸设置。
8、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置包括行走底盘、第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器，所述落料通孔设于所述行走底盘的中部，所述第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器成套设置有两套，两套所述第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器沿第二方向对称地设于所述行走底盘的相对端；
9、所述第一动力轮和所述第二动力轮均转动安装于所述行走底盘，所述第一动力轮和所述第二动力轮沿所述第一方向对称地设于所述行走底盘的相对侧，所述双轴驱动器固定于所述行走底盘，所述双轴驱动器的第一驱动端和第二驱动端分别和所述第一动力轮和所述第二动力轮连接；
10、其中，所述第二方向和所述第一方向垂直。
11、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置还包括多个支撑轮，多个所述支撑轮沿所述第一方向对称地设于所述行走底盘的相对侧，所述支撑轮滚动安装于所述行走底盘。
12、根据本发明提供的一种间隔棒安装机器人，所述行走装置还包括第一平衡座、第二平衡座和若干个重物块，所述第一平衡座和所述第二平衡座沿所述第一方向对称地固定于所述行走底盘的相对侧，若干个所述重物块分布在所述第一平衡座和所述第二平衡座上，所述重物块用于调节所述间隔棒安装机器人的重心，所述重物块设有供吊装设备钩取的挂钩。
13、第二方面，本发明还提供一种根据如上任一项所述的间隔棒安装机器人的间隔棒安装方法，包括如下步骤：
14、步骤s1，将行走装置起吊至相邻的两根导线上，然后将存储装置放置在所述行走装置的搭接沿上；所述行走装置行走第一个待安装位置时，停止行走；
15、步骤s2，控制推送装置沿导轨移动，使推送装置对准第一个间隔棒的正上方，然后控制所述推送装置推送第一个所述间隔棒，使第一个所述间隔棒两端的自锁锁扣分别卡装于两根所述导线；
16、步骤s3，控制所述行走装置继续沿着两根所述导线行走，所述行走装置行走第二个待安装位置时，停止行走；然后控制所述推送装置移动至第二个所述间隔棒的正上方，所述推送装置推送第二个所述间隔棒，使第二个所述间隔棒两端的自锁锁扣卡装于两根所述导线；
17、步骤s4，依次重复步骤s3，完成所述导线上所有待安装位置的间隔棒安装。
18、本发明提供一种间隔棒安装机器人及间隔棒安装方法，行走装置用于在相邻的两根导线上行走，在行走装置行走至导线需要安装间隔棒的位置时，行走装置停止行走；存放装置用于存放两端带自锁锁扣的间隔棒，落料通孔设有沿第一方向延伸的搭接沿，存放装置放置于搭接沿，以便间隔棒能够穿过落料通孔并下落至导线的位置，行走装置上设有沿第一方向延伸的导轨，推送装置可移动地设于导轨，随着推送装置的移动，推送装置移动至间隔棒的上方并能够推送间隔棒，使间隔棒两端的自锁锁扣分别卡装至两根导线，从而将间隔棒安装在两根导线，通过间隔棒的自动化安装，无需通过人工飞车作业的方式安装间隔棒，既提升了间隔棒的安装效率，又减轻了作业人员的劳动强度，且降低了作业的安全风险。
1.一种间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：行走装置、存放装置及推送装置；所述行走装置用于在相邻的两根导线上行走，所述行走装置具有落料通孔，所述落料通孔沿第一方向延伸的孔壁设有搭接沿，所述存放装置放置于所述搭接沿，所述存放装置用于存放两端带自锁锁扣的间隔棒，所述行走装置上设有沿所述第一方向延伸的导轨，所述推送装置可移动地设于所述导轨，随着所述推送装置的移动，所述推送装置移动至所述间隔棒的上方并能够推送所述间隔棒使所述间隔棒从所述落料通孔内穿出，以便使所述间隔棒的两端的自锁锁扣分别卡装至两根所述导线；其中，所述第一方向为所述行走装置的行进方向。
2.根据权利要求1所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述存放装置包括存放架、承托块和弹簧，所述存放架放置于所述搭接沿，所述存放架具有存放孔，所述存放孔位于所述落料通孔的正上方，所述弹簧的一端和所述存放孔的孔壁固定连接，另一端和所述承托块固定连接。
3.根据权利要求2所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述推送装置包括移动组件、竖向驱动件和推送件，所述移动组件可移动地设于所述导轨，所述竖向驱动件固定于所述移动组件，所述竖向驱动件的驱动端和所述推送件连接，以驱动所述推送件升降，使所述推送件和所述间隔棒抵接或分离；在所述推送件和所述间隔棒抵接时，所述承托块在受到所述间隔棒的压力作用下向靠近所述弹簧的方向移动，以避让所述间隔棒。
4.根据权利要求3所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走装置的相对侧分别设有所述导轨，所述移动组件包括移动底盘、第一移动轮、第二移动轮、第一驱动件和第二驱动件，所述竖向驱动件固定于所述移动底盘的中部，所述第一移动轮和所述第二移动轮沿所述第一方向对称地转动安装在所述移动底盘的相对侧，所述第一驱动件和所述第二驱动件均固定于所述移动底盘，所述第一驱动件的驱动轴和所述第一移动轮连接，所述第二驱动件的驱动轴和所述第二移动轮连接，所述第一移动轮和所述第二移动轮分别可移动地设于两个所述导轨。
5.根据权利要求1所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，还包括位置传感器、第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件和所述第二磁性件为异性磁极，所述第一磁性件固定于所述搭接沿，所述第二磁性件固定于所述存放装置朝向所述搭接沿的第一侧面，所述位置传感器设于所述行走装置，用于检测所述第二磁性件相对于所述第一磁性件的位置，所述位置传感器用于和吊装设备通信连接，所述存放装置上固定有多个供所述吊装设备钩取的吊钩。
6.根据权利要求5所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述第一磁性件沿所述搭接沿的外边缘延伸设置，所述第二磁性件沿所述第一侧面的外边缘延伸设置。
7.根据权利要求1所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走装置包括行走底盘、第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器，所述落料通孔设于所述行走底盘的中部，所述第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器成套设置有两套，两套所述第一动力轮、第二动力轮和双轴驱动器沿第二方向对称地设于所述行走底盘的相对端；
8.根据权利要求7所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走装置还包括多个支撑轮，多个所述支撑轮沿所述第一方向对称地设于所述行走底盘的相对侧，所述支撑轮滚动安装于所述行走底盘。
9.根据权利要求7所述的间隔棒安装机器人，其特征在于，所述行走装置还包括第一平衡座、第二平衡座和若干个重物块，所述第一平衡座和所述第二平衡座沿所述第一方向对称地固定于所述行走底盘的相对侧，若干个所述重物块分布在所述第一平衡座和所述第二平衡座上，所述重物块用于调节所述间隔棒安装机器人的重心，所述重物块设有供吊装设备钩取的挂钩。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的间隔棒安装机器人的间隔棒安装方法，其特征在于，包括如下步骤：
