本公开涉及仓储领域，尤其涉及一种料箱归正方法、装置、系统和存储介质。
背景技术：
1、自动化多穿立库是由巷道、层、排组成的密集型存储库，穿梭车在每层搬运过程中，会对轨道左右存放的料箱产生震动，在震动比较强或者共振情况下，料箱位置会发生移动，料箱角度也会发生倾斜。一旦长时间没有对料箱进行搬运等操作，料箱发生偏移后，如果超过设备搬运允许的偏移范围，设备在执行取箱任务时，会导致撞箱。
2、相关技术中，大多会采用增加设备的允许偏移范围来避免设备无法取箱，或者，人工定期对库内的料箱进行巡检，对偏移较大的料箱进行人工归正。
技术实现思路
1、本公开要解决的一个技术问题是，提供一种料箱归正方法、装置、系统和存储介质，提高了料箱归正效率，进而提高了自动化仓的稳定性。
2、根据本公开一方面，提出一种料箱归正方法，包括：根据料箱数据，得到待归正料箱集合；基于待归正料箱集合，生成多条第一归正任务；对多条第一归正任务中的满足搬运条件的料箱，生成第二归正任务，其中，满足搬运条件的料箱为处于非搬运中且无出库任务的料箱；以及将第二归正任务发送至搬运设备，以完成料箱归正。
3、在一些实施例中，生成第二归正任务包括：在满足搬运条件的料箱为后进深料箱的情况下，生成包含前进深移库任务的第二归正任务。
4、在一些实施例中，取消多条第一归正任务中的不满足搬运条件的料箱的第一归正任务。
5、在一些实施例中，基于待归正料箱集合，生成多条第一归正任务包括：对待归正料箱集合中无出库任务且未搬运中的料箱，生成第一归正任务，并将生成第一归正任务的料箱设置为归正执行状态。
6、在一些实施例中，待归正料箱集合，在开启料箱归正功能，且满足定时任务触发条件的情况下生成。
7、在一些实施例中，根据料箱数据，得到待归正料箱集合包括：根据料箱未移动天数、料箱状态、料箱是否待出库以及是否执行归正任务，得到待归正料箱集合。
8、在一些实施例中，将未移动天数大于阈值，状态为未搬运中，无出库任务且未执行归正任务的料箱，作为待归正料箱；以及根据归正任务执行数量上线，在多个待归正料箱中选择预定个数的待归正目标，构建待归正料箱集合。
9、在一些实施例中，接收搬运设备在执行归正任务后的反馈信号；以及将归正后的料箱设置为未搬运中且无执行归正任务状态，并更新归正后的料箱的最后一次移动时间。
10、在一些实施例中，第二归正任务中的料箱起始位置与目的位置相同。
11、在一些实施例中，第二归正任务定时生成。
12、根据本公开的另一方面，还提出一种料箱归正装置，包括：料箱检索模块，被配置为根据料箱数据，得到待归正料箱集合；第一任务生成模块，被配置为基于待归正料箱集合，生成多条第一归正任务；第二任务生成模块，被配置为对多条第一归正任务中的满足搬运条件的料箱，生成第二归正任务，其中，满足搬运条件的料箱为处于非搬运中且无出库任务的料箱；以及归正任务发送模块，被配置为将第二归正任务发送至搬运设备，以完成料箱归正。
13、在一些实施例中，归正任务取消模块，被配置为取消多条第一归正任务中的不满足搬运条件的料箱的第一归正任务。
14、在一些实施例中，归正任务触发模块，被配置为设置料箱归正功能是否开启、以及定时任务触发条件。
15、根据本公开的另一方面，还提出一种料箱归正装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的料箱归正方法。
16、根据本公开的另一方面，还提出一种料箱归正系统，包括：上述的料箱归正装置；以及搬运设备，被配置为接收料箱归正装置发送的第二归正任务，根据第二归正任务执行料箱归正操作，并在执行料箱归正任务后，向料箱归正装置发送反馈信号。
17、在一些实施例中，料箱数据数据库，被配置为存储料箱数据。
18、根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的料箱归正方法。
19、本公开实施例中，在得到待归正料箱集合后，为每个待归正料箱生成一个第一归正任务，并对满足搬运条件的料箱，生成第二归正任务，将该第二归正任务发送至搬运设备，由搬运设备自动执行料箱归正，最大限度降低了设备取箱发生碰撞的频次，由于无需人工干预，提高了料箱归正效率，进而提高了自动化仓的稳定性。
20、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种料箱归正方法，包括：
2.根据权利要求1所述的料箱归正方法，其中，生成第二归正任务包括：
3.根据权利要求1所述的料箱归正方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的料箱归正方法，其中，基于所述待归正料箱集合，生成多条第一归正任务包括：
5.根据权利要求1所述的料箱归正方法，其中，
6.根据权利要求1所述的料箱归正方法，其中，根据料箱数据，得到待归正料箱集合包括：
7.根据权利要求6所述的料箱归正方法，其中，
8.根据权利要求1至7任一所述的料箱归正方法，还包括：
9.根据权利要求1至7任一所述的料箱归正方法，其中，
10.根据权利要求1至7任一所述的料箱归正方法，其中，
11.一种料箱归正装置，包括：
12.根据权利要求11所述的料箱归正装置，还包括：
13.根据权利要求11或12所述的料箱归正装置，还包括：
14.一种料箱归正装置，包括：
15.一种料箱归正系统，包括：
16.根据权利要求15所述的料箱归正系统，还包括：
17.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至10任一所述的料箱归正方法。
