本发明属于医疗器械，具体涉及一种支撑装置及介入式医疗系统。
背景技术：
1、对于二尖瓣缘对缘修复介入手术，为保障手术的安全及顺利进行，通常需要设计相应的支撑装置辅助医生对手术操控手柄系统进行准确的装夹定位和运动操作，常见的有三级手柄。手术手柄需要在支撑附件的辅助下能够实现轴线方向的快速相对移动动作，并在到达合适位置后能够可靠定位，既要保证位置调整的顺畅度，又要保证过程中各级手柄间的对中性，防止手柄鞘管过度弯曲损坏。
2、此类支撑装置的功能设计会直接影响到医生的操作以及手术的安全性，现有的支撑装置存在控制精度不足的缺点，在使用时对医生操作有较高要求。尤其对于具有多个手柄的操控手柄系统而言，多个手柄的运动协同性较差，同步操作存在难度，当医生动作过猛或用力方向不平行时可能出手柄不对位、运动附件卡滞情况，增加鞘管弯折的危险，增加操作难度。
3、因此，需要一种新的技术手段解决以解决上述问题。
技术实现思路
1、本发明的目的是至少解决针对操控手柄系统的多个手柄运动协同性较差，同步操作难度较大的问题。
2、本发明提出了一种支撑装置，包括支撑底架以及与所述支撑底架活动连接的支撑模块，所述支撑模块用于承载介入式医疗设备，其中，所述支撑模块包括第一支撑机构和第二支撑机构，所述支撑底架上设置有驱动模块，所述驱动模块用于控制所述第一支撑机构和所述第二支撑机构相对所述支撑底架分别运动或协同运动。
3、本发明中的支撑装置，能够实现第一支撑机构和第二支撑机构的同步运动调节及分别独立运动调节两种情况，可应对手术中医生的多种调节需求，并保证运动调节的同步性和精准性。
4、另外，根据本发明的支撑装置，还可具有如下附加的技术特征：
5、在本发明的一些实施方式中，所述支撑底架包括底架支座以及设置在所述底架支座上的底架滑轨，所述支撑模块安装在所述底架滑轨上；所述驱动模块包括连接组件以及驱动件，所述连接组件设置在所述底架滑轨上且用于可选择地连接所述第一支撑机构和所述第二支撑机构；所述驱动件设置在所述底架支座上并与所述第二支撑机构连接，所述驱动件用于驱动所述第二支撑机构沿所述底架滑轨移动。
6、在本发明的一些实施方式中，所述连接组件包括滑动连接于所述底架滑轨的连接杆以及设置在所述连接杆上的止动件，所述连接杆的一端连接于第一支撑机构，所述连接杆的另一端连接于第二支撑机构，所述连接杆与所述第二支撑机构通过所述止动件连接，所述止动件用于结合或分离所述连接杆和所述第二支撑机构。
7、在本发明的一些实施方式中，所述第二支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第二滑动架，所述第二滑动架上设置有滑动限位槽，所述连接杆穿设于所述滑动限位槽内，和/或所述第一支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第一滑动座，所述连接杆与所述第一滑动座相接。
8、在本发明的一些实施方式中，所述第一滑动座上设置有连接槽，所述连接杆上设置有连接端头，所述连接端头嵌于所述连接槽内；所述连接槽的槽深大于所述连接端头的长度。
9、在本发明的一些实施方式中，所述底架滑轨上设置有第二滑槽，所述第二滑槽沿所述底架滑轨的长度方向设置，所述连接杆上设置有空心孔，所述空心孔沿所述连接杆的长度方向设置；所述止动件穿设所述第二滑槽和所述空心孔并与所述第二滑动架连接。
10、在本发明的一些实施方式中，所述连接杆具有初始装配位置，当所述连接杆位于所述初始装配位置时，连接杆的近端端部位于所述止动件与所述滑动限位槽的槽底之间；所述连接杆的近端端部与所述滑动限位槽的槽底之间的距离限定所述第二滑动架朝远端滑动的距离，所述空心孔的近端端部与所述止动件之间的距离限定所述第二滑动架朝近端滑动的距离。
11、在本发明的一些实施方式中，所述第一支撑机构还包括设置在所述第一滑动座上的第一锁紧件，所述底架滑轨上设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述底架滑轨的长度方向设置，所述第一锁紧件穿设所述第一滑槽，所述第一锁紧件与所述第一滑槽适配以限制所述第一滑动座的移动行程。
12、在本发明的一些实施方式中，所述驱动件包括转动连接于所述底架支座上的驱动旋钮以及与所述驱动旋钮同轴设置的传动齿轮，所述第二支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第二滑动架以及设置在所述第二滑动架上的传动齿条，所述传动齿条与所述传动齿轮啮合适配，所述驱动旋钮用于驱动所述传动齿轮旋转并通过所述传动齿条带动所述第二滑动架移动。
13、在本发明的一些实施方式中，所述驱动模块还包括设置在所述底架滑轨上的第二锁紧件，所述第二锁紧件的一端抵接所述第二滑动架以使所述第二滑动架与所述底架滑轨相对固定。
14、在本发明的一些实施方式中，所述支撑模块还包括第三支撑机构，所述第一支撑机构、所述第二支撑机构和所述第三支撑机构由远至近依次设置，所述第三支撑机构通过装配组件与所述第二支撑机构固定连接。
15、在本发明的一些实施方式中，所述第三支撑机构包括第三滑动架、滑动连接于所述第三滑动架的第三滑动座以及用于驱动所述第三滑动座移动的操控组件，所述装配组件设置在所述第二支撑机构与所述第三支撑机构之间。
16、在本发明的一些实施方式中，所述操控组件包括沿所述第三滑动架长度方向设置的驱动螺杆以及设置在所述驱动螺杆末端的操控旋钮，所述第三滑动座螺纹连接于所述驱动螺杆，所述操控旋钮用于驱动所述驱动螺杆旋转以带动所述第三滑动座沿所述第三滑动架移动。
17、在本发明的一些实施方式中，所述装配组件包括设置在所述第二滑动架上的安装槽、设置在第三滑动架上的安装端部以及紧固件，所述安装端部设置在所述安装槽内后通过紧固件固定。
18、在本发明的一些实施方式中，所述支撑装置还包括底板，所述底架滑轨的远端设置在所述底板上，所述底架滑轨的近端设置在所述底架支座上，所述底架滑轨与所述底板之间具有预设倾角，所述预设倾角为15度至25度。
19、本发明还提出了一种介入式医疗系统，其中，包括如上任一项所述的支撑装置。
1.一种支撑装置，包括支撑底架以及与所述支撑底架活动连接的支撑模块，所述支撑模块用于承载介入式医疗设备，其特征在于，所述支撑模块包括第一支撑机构和第二支撑机构，所述支撑底架上设置有驱动模块，所述驱动模块用于控制所述第一支撑机构和所述第二支撑机构相对所述支撑底架分别运动或协同运动。
2.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑底架包括底架支座以及设置在所述底架支座上的底架滑轨，所述支撑模块安装在所述底架滑轨上；所述驱动模块包括连接组件以及驱动件，所述连接组件设置在所述底架滑轨上且用于可选择地连接所述第一支撑机构和所述第二支撑机构；所述驱动件设置在所述底架支座上并与所述第二支撑机构连接，所述驱动件用于驱动所述第二支撑机构沿所述底架滑轨移动。
3.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述连接组件包括滑动连接于所述底架滑轨的连接杆以及设置在所述连接杆上的止动件，所述连接杆的一端连接于第一支撑机构，所述连接杆的另一端连接于第二支撑机构，所述连接杆与所述第二支撑机构通过所述止动件连接，所述止动件用于结合或分离所述连接杆和所述第二支撑机构。
4.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述第二支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第二滑动架，所述第二滑动架上设置有滑动限位槽，所述连接杆穿设于所述滑动限位槽内，和/或所述第一支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第一滑动座，所述连接杆与所述第一滑动座相接。
5.根据权利要求4所述的支撑装置，其特征在于，所述第一滑动座上设置有连接槽，所述连接杆上设置有连接端头，所述连接端头嵌于所述连接槽内；所述连接槽的槽深大于所述连接端头的长度。
6.根据权利要求4所述的支撑装置，其特征在于，所述底架滑轨上设置有第二滑槽，所述第二滑槽沿所述底架滑轨的长度方向设置，所述连接杆上设置有空心孔，所述空心孔沿所述连接杆的长度方向设置；所述止动件穿设所述第二滑槽和所述空心孔后与所述第二滑动架连接。
7.根据权利要求6所述的支撑装置，其特征在于，所述连接杆具有初始装配位置，当所述连接杆位于所述初始装配位置时，连接杆的近端端部位于所述止动件与所述滑动限位槽的槽底之间；所述连接杆的近端端部与所述滑动限位槽的槽底之间的距离限定所述第二滑动架朝远端滑动的距离，所述空心孔的近端端部与所述止动件之间的距离限定所述第二滑动架朝近端滑动的距离。
8.根据权利要求4所述的支撑装置，其特征在于，所述第一支撑机构还包括设置在所述第一滑动座上的第一锁紧件，所述底架滑轨上设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述底架滑轨的长度方向设置，所述第一锁紧件穿设所述第一滑槽，所述第一锁紧件与所述第一滑槽适配以限制所述第一滑动座的移动行程。
9.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述驱动件包括转动连接于所述底架支座上的驱动旋钮以及与所述驱动旋钮同轴设置的传动齿轮，所述第二支撑机构包括滑动连接于所述底架滑轨的第二滑动架以及设置在所述第二滑动架上的传动齿条，所述传动齿条与所述传动齿轮啮合适配，所述驱动旋钮用于驱动所述传动齿轮旋转并通过所述传动齿条带动所述第二滑动架移动。
10.根据权利要求9所述的支撑装置，其特征在于，所述驱动模块还包括设置在所述底架滑轨上的第二锁紧件，所述第二锁紧件的一端抵接所述第二滑动架以使所述第二滑动架与所述底架滑轨相对固定。
11.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑模块还包括第三支撑机构，所述第一支撑机构、所述第二支撑机构和所述第三支撑机构从远至近依次设置，所述第三支撑机构通过装配组件与所述第二支撑机构固定连接。
12.根据权利要求11所述的支撑装置，其特征在于，所述第三支撑机构包括第三滑动架、滑动连接于所述第三滑动架的第三滑动座以及用于驱动所述第三滑动座移动的操控组件，所述装配组件设置在所述第二支撑机构与所述第三支撑机构之间。
13.根据权利要求12所述的支撑装置，其特征在于，所述操控组件包括沿所述第三滑动架长度方向设置的驱动螺杆以及设置在所述驱动螺杆末端的操控旋钮，所述第三滑动座螺纹连接于所述驱动螺杆，所述操控旋钮用于驱动所述驱动螺杆旋转以带动所述第三滑动座沿所述第三滑动架移动。
14.根据权利要求13所述的支撑装置，其特征在于，所述装配组件包括设置在所述第二滑动架上的安装槽、设置在第三滑动架上的安装端部以及紧固件，所述安装端部设置在所述安装槽内后通过紧固件固定。
15.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括底板，所述底架滑轨的远端设置在所述底板上，所述底架滑轨的近端设置在所述底架支座上，所述底架滑轨与所述底板之间具有预设倾角，所述预设倾角为15度至25度。
16.一种介入式医疗系统，其特征在于，包括如权利要求1-15所述的支撑装置。
