本申请属于智能汽车，尤其涉及一种车辆轮胎荷载的确定方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术：
1、自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让控制器可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
2、由于车辆行驶过程中所需要的力，例如驱动力和制动力等，都与轮胎的受力情况密切相关，轮胎载荷表征轮胎的受力情况，因此，在进行车辆自动驾驶时，将轮胎载荷作为车辆控制的参数之一，可以提高车辆控制的准确性。目前，人们多将动态载荷直接作为车辆行驶过程中的轮胎载荷，轮胎载荷确定不准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆轮胎荷载的确定方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决轮胎载荷确定不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆轮胎荷载的确定方法，包括：
3、获取车辆的质量参数、加速度参数和所在道路的道路坡度；
4、基于所述车辆的质量参数和所述车辆的加速度参数，得到所述车辆的横向动态载荷和纵向动态载荷；
5、基于所述车辆的质量参数和所述道路坡度，得到所述车辆的静态载荷；
6、基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷和所述静态载荷，得到所述车辆的轮胎载荷。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆轮胎荷载的确定装置，包括：
8、参数获取模块，用于获取车辆的质量参数、加速度参数和所在道路的道路坡度；
9、动态载荷计算模块，用于基于所述车辆的质量参数和所述车辆的加速度参数，得到所述车辆的横向动态载荷和纵向动态载荷；
10、静态载荷计算模块，用于基于所述车辆的质量参数和所述道路坡度，得到所述车辆的静态载荷；
11、轮胎载荷确定模块，用于基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷和所述静态载荷，得到所述车辆的轮胎载荷。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法。
15、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取车辆的质量参数、加速度参数和所在道路的道路坡度；基于车辆的质量参数和车辆的加速度参数，得到车辆的横向动态载荷和纵向动态载荷；基于车辆的质量参数和道路坡度，得到车辆的静态载荷；基于横向动态载荷、纵向动态载荷和静态载荷，得到车辆的轮胎载荷。
16、本申请在确定轮胎载荷时，不仅考虑了横向动态载荷和纵向动态载荷，还考虑了静态载荷，考虑的因素更全面，得到的轮胎载荷更准确，更符合车辆的当前状态。
17、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，所述基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷和所述静态载荷，得到所述车辆的轮胎载荷，包括：
3.如权利要求2所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，在所述目标轮胎为左前轮胎时，所述基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷、所述静态载荷和所述载荷计算策略，得到所述目标轮胎的轮胎载荷，包括：
4.如权利要求2所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，在所述目标轮胎为右前轮胎时，所述基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷、所述静态载荷和所述载荷计算策略，得到所述目标轮胎的轮胎载荷，包括：
5.如权利要求2所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，在所述目标轮胎为左后轮胎时，所述基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷、所述静态载荷和所述载荷计算策略，得到所述目标轮胎的轮胎载荷，包括：
6.如权利要求2所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，在所述目标轮胎为右后轮胎时，所述基于所述横向动态载荷、所述纵向动态载荷、所述静态载荷和所述载荷计算策略，得到所述目标轮胎的轮胎载荷，包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法，其特征在于，所述质量参数包括车辆质量、质心高度、质心距离车辆前轴的距离和质心距离车辆后轴的距离；所述加速度参数包括横向加速度和纵向加速度；所述道路坡度包括横向坡度和纵向坡度。
8.一种车辆轮胎荷载的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆轮胎荷载的确定方法。
