本申请属于车辆，尤其涉及一种车轮转速确定方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、车轮转速是表征车辆运动状态的重要参数，是车辆运动学及动力学控制的基础参数之一。车辆的电控制动、电控转向、电控悬架、电控驱动系统等都需要准确的车轮转速。目前车辆存在车轮转速确定不准确，导致车辆控制不稳定的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车轮转速确定方法、装置、车辆及存储介质，可以解决车轮转速确定不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车轮转速确定方法，包括：
3、获取所有驱动电机的转速、所有车轮的转动方向和所有所述车轮的转速；
4、根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速；
5、根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速。
6、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速，包括：
7、当所述车轮的转动方向为向前时，所述车轮的矢量转速等于所述车轮的转速，所述驱动电机的矢量转速等于所述驱动电机的转速；
8、当所述车轮的转动方向为向后时，所述车轮的矢量转速等于所述车轮的转速的负值，所述驱动电机的矢量转速等于所述驱动电机的转速的负值。
9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，包括：
10、当第一驱动电机单独驱动第一车轮时，将所述第一车轮的矢量转速和所述第一驱动电机的矢量转速带入第一公式，确定所述第一车轮的输出转速；
11、所述第一公式为：
12、vo1＝vm1*(1-a)+vw1*a
13、其中，vo1为所述第一车轮的输出转速，vm1为所述第一驱动电机的矢量转速，vw1为所述第一车轮的矢量转速，a为预设系数。
14、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述车轮转速确定方法还包括：
15、根据所述第一车轮的输出转速和第二车轮的输出转速，确定第一车轴的输出转速；其中，所述第一车轮和所述第二车轮为所述第一车轴上的两个车轮，所述第二车轮被第二驱动电机单独驱动。
16、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，还包括：
17、当第三驱动电机同时驱动第三车轮和第四车轮时，确定所述第三车轮的矢量转速作为所述第三车轮的输出转速，确定所述第四车轮的矢量转速作为所述第四车轮的输出转速。
18、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
19、根据所述第三车轮的输出转速和所述第四车轮的输出转速，确定第二车轴的初始转速；其中，所述第三车轮和所述第四车轮为所述第二车轴上的两个车轮；
20、根据所述第二车轴的初始转速和所述第三驱动电机的矢量转速，确定所述第二车轴的输出转速。
21、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第三车轮的输出转速和所述第四车轮的输出转速，确定第二车轴的初始转速，包括：
22、计算所述第三车轮的输出转速和所述第四车轮的输出转速的平均值，确定所述第二车轴的初始转速；
23、所述根据所述第二车轴的初始转速和所述第三驱动电机的矢量转速，确定所述第二车轴的输出转速，包括：
24、将所述第二车轴的初始转速和所述第三驱动电机的矢量转速带入第二公式，确定所述第二车轴的输出转速；
25、所述第二公式为：
26、vs2＝vm3*(1-a)+vs0*a
27、其中，vs2为所述第二车轴的输出转速，vm3为所述第三驱动电机的矢量转速，vs0为所述第二车轴的初始转速，a为预设系数。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种车轮转速确定装置，包括：
29、获取模块，用于获取所有驱动电机的转速、所有车轮的转动方向和所有所述车轮的转速；
30、矢量转速确定模块，用于根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速；
31、输出转速确定模块，用于根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速。
32、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
33、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
34、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面中任一项所述的方法。
35、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
36、首先获取所有驱动电机的转速、所有车轮的转动方向和所有车轮的转速。然后根据所有驱动电机的转速、所有车轮的转动方向和所有车轮的转速，确定所有车轮的矢量转速和所有驱动电机的矢量转速。最后根据所有车轮的矢量转速、所有驱动电机的矢量转速以及车轮与驱动电机的对应关系，确定每个车轮的输出转速。
37、本申请实施例提供的车轮转速确定方法，首先计算得到所有车轮的矢量转速和所有驱动电机的矢量转速，然后结合所有驱动电机的矢量转速以及车轮与驱动电机的对应关系，对车轮的矢量转速进行处理得到准确的车轮的输出转速，提高车轮转速的准确性，进而提高车辆控制的稳定性。
38、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
1.一种车轮转速确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速，包括：
3.根据权利要求2所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，包括：
4.根据权利要求3所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述车轮转速确定方法还包括：
5.根据权利要求3所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，还包括：
6.根据权利要求5所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所述第三车轮的输出转速和所述第四车轮的输出转速，确定第二车轴的初始转速，包括：
8.一种车轮转速确定装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
