本技术属于医疗器械领域，具体涉及一种可精准调控的锚定系统。
背景技术：
1、微创介入医疗技术是近年来逐渐兴起的高效诊疗方法，其具有创伤小、操作简便、介入部位准确、并发症少等突出优点，现已成为心血管疾病和肿瘤疾病的最重要诊疗手段之一。在介入医疗手术中，通常专业医生需要通过手动操作特定装置来实现使一个或多个具有不同形状或功能的细长柔性导管通过病患复杂多变的心血管等人体内腔环境，将导管、导丝、支架等器械送至预定诊疗病变部位，对病变部位进行微创诊疗。二尖瓣疾病的发病率在成人心脏瓣膜疾病中居高不下。二尖瓣疾病中二尖瓣返流(mr)对患者影响非常严重，正常情况下，人体心脏中的二尖瓣起着止血阀的作用，阻止从肺部来的富氧血液回流到左心房中，一旦二尖瓣出现闭合不当或者错位，就会产生mr，这会显著降低心脏泵送效率甚至造成心脏衰竭。二尖瓣返流分为功能性和退行性两种，功能性二尖瓣反流(fmr)的特征是二尖瓣环扩张、小叶接合不充分和二尖瓣瓣叶栓系，这是由左心室功能障碍和重构引起的。在外科二尖瓣成形术的不良结果和较高风险的推动下，人们开始寻找采用导管和微创等方式的替代方案，如经皮缘对缘修复、间接环成形术、直接环成形术等。二尖瓣环成形术是治疗fmr最常见的外科手术之一。
2、专利us63/106324公开了一种内部导管(20)经腔延伸到对象的心脏(42),系绳(63)从系绳的第一端向远侧延伸穿过内部导管,环绕心脏的远端部分(22)。 内部导管在对象心脏处,然后在内部导管旁边向近端延伸,终止于对象外部的系绳的第二端,使得系绳的两端都设置在对象的外部。 锚(150)通过内部导管沿着系绳的第一部分前进,并且锚定在心脏的瓣环周围,使得系绳在瓣环周围形成环。 在对象之外,系绳的第一端和第二端可滑动地耦合,并且所产生的可滑动耦合朝向心脏推进,使得系绳形成围绕瓣环的闭合环。该方案中多个锚定点位需要依靠医学影像来寻找位置，术中时间非常冗长，对患者术后的恢复极为不利，会引发多种并发症；并且，在锚定时没有导引机制能引导锚定系统，导致术者很难精准的锚定到目标位置，对术者的要求极高，手术失败率也极高。
3、因此，本领域的技术人员致力于开发一种可精准调控的锚定系统，主要解决以下问题：1.器械没有精准的用于引导锚定装置定位的装置，导致其术中时间冗长，引发多种并发症；2.现有的定位装置在释放后，不能进行锚定点位的调整，而不同患者之前生理解剖结构差异较大，很难根据实时影像进行位置调整。
4、申请内容
5、本技术的目的是提供一种可精准调控的锚定系统，该新型锚定机构具备以下优点：1.能够精准引导锚定装置到达预定的锚定点位，减少术中操作时间，降低操作难度；2.能根据影像实时调整锚定点位的位置，确保器械能精准的锚定在目标位置处。
6、为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种可精准调控的锚定系统，包括输送导管、设置在输送导管内的定位支架、锚定装置以及导引机构，所述导引机构连接所述锚定装置和所述定位支架，所述定位支架包括连接部和支撑部，所述导引机构与所述支撑部连接，并且，所述导引机构与所述支撑部连接的位置被称为锚定点位，所述支撑部在释放后能贴靠心脏组织，其中，所述输送导管内设有控制件，所述控制件的远端与所述支撑部连接，并且，操作所述控制件使得所述支撑部发生局部形变，所述锚定点位发生位移并使得所述锚定装置能抵达目标锚定位置。
7、作为本发明的进一步改进，所述支撑部包括展开段和贴靠段，所述定位支架在释放后，所述贴靠段用于贴靠心脏组织，具体的，所述贴靠段用于贴靠自体瓣环组织。
8、作为本发明的进一步改进，所述控制件的远端连接在所述贴靠段的外周面，并且，所述导引机构与所述贴靠段的内周面连接。
9、作为本发明的进一步改进，所述导引机构包括导引线和拆卸丝，所述锚定装置上设有连接孔，所述导引线穿过所述锚定装置并通过所述拆卸丝与所述定位支架可拆卸连接，所述锚定装置沿着所述导引线抵达所述定位支架上预设的锚定点位。
10、作为本发明的进一步改进，所述展开段上设有用于限位的孔或环，所述控制件穿过所述用于限位的孔或环并与所述贴靠段连接。
11、作为本发明的进一步改进，在所述输送导管轴线的横截面上，所述贴靠段为直线段。
12、作为本发明的进一步改进，所述定位支架释放后，拉动所述控制件可使得所述贴靠段的轴向长度伸长或缩短。
13、作为本发明的进一步改进，所述连接部与所述展开段之间设有第一弧形段，所述展开段与所述贴靠段之间设有第二弧形段。
14、作为本发明的进一步改进，所述定位支架在释放后，所述第一弧形段和第二弧形段使得所述贴靠段向近端移动。
15、作为本发明的进一步改进，所述用于限位的孔或环被设置在所述第二弧形段上，其目的是，在拉动所述控制件时，所述用于限位的孔或环能分散控制件带给定位支架横向的力，使其贴靠段只受到轴向的力，从而使得所述贴靠段的轴向长度伸长或缩短，以调整位于所述贴靠段上的锚定点位的位置。
16、作为本发明的进一步改进，所述贴靠段的远端向所述定位支架的内部聚拢并呈一个收口形态，收口的形态是为了避免定位支架在释放时，勾连到腱索或瓣叶组织。
17、作为本发明的进一步改进，所述输送导管内设有调整线，所述调整线与所述贴靠段的远端连接，并且，拉动所述调整线可使得所述贴靠段的远端部分向所述定位支架的内部聚拢，所述调整线使得所述贴靠段的远端部分的形态变得可控。
18、作为本发明的进一步改进，所述定位支架在释放后，所述贴靠段紧贴自体瓣环组织，其中，所述定位支架的直径大于或等于自体瓣环的直径，确保所述贴靠段能紧贴自体瓣环组织。
19、作为本发明的进一步改进，所述定位支架为具备预设形态的网格状支架，并且，所述定位支架在释放后，所述贴靠段位于自体瓣环处；所述定位支架采用记忆金属丝（例如镍钛合金）编织而成。
20、与现有技术相比，本技术的优点在于：
21、1. 现有技术中，器械中用于引导锚定装置定位的装置在释放后，不能实时根据影像来调整各个锚定点位，以适应不同患者的生理解剖结构；在本技术的一实施例中，锚定装置通过导引机构在定位支架上预设有多个锚定点位，当定位支架释放后，锚定装置通过导引机构的引导抵达预设的锚定点位，此时，术者可根据影像来确定锚定点位是否为目标的锚定位置，如不是，可拉动控制件使得支撑部发生局部形变，从而使得预设的锚定点位发生移动，最终使锚定点位调整至目标锚定位置后，完成锚定，其操作方式便捷，并且，通过操作控制件即可对锚定点位进行实时控制，以确保锚定的位置是最佳的位置，器械的精准度大幅提高，且能应对不同患者之间多样的生理解剖结构，减少术中时间，利于患者后期恢复，具有很好的临床意义。
22、2. 区别于现有技术，在本技术的一实施例中，用于限位的孔或环被设置在第二弧形段上，其目的是，在拉动控制件时，用于限位的孔或环能分散控制件带给定位支架横向的力，使其贴靠段只受到轴向的力，从而使得贴靠段的轴向长度伸长或缩短，以精准的调控位于贴靠段上的锚定点位的位置。
23、3. 区别现有技术，在本技术的一实施例中，第一弧形段和第二弧形段的设置使得定位支架在释放后，有效缩短其轴向高度，贴靠段远端部分的高度接近输送导管的远端的高度，使其可以通过输送导管的远端来确定定位支架释放的位置，同时，还能增加贴靠段的柔软性，使其贴靠心脏组织时避免对组织造成损伤。
24、4. 区别现有技术，在本技术的一实施例中，贴靠段的远端向定位支架的内部聚拢并呈一个收口形态，收口的形态可以避免定位支架在释放时，勾连到腱索组织或瓣叶组织。
25、5. 区别现有技术，在本技术的一实施例中，输送导管内设有调整线，调整线与贴靠段的远端连接，并且，拉动调整线可使得贴靠段的远端部分向定位支架的内部聚拢，调整线使得贴靠段的远端部分的形态变得可控，确保定位支架在释放时不会勾连到心脏组织。
技术实现思路
1.一种可精准调控的锚定系统，包括输送导管、设置在输送导管内的定位支架、锚定装置以及导引机构，所述导引机构连接所述锚定装置和所述定位支架，其特征在于：所述定位支架包括连接部和支撑部，所述导引机构与所述支撑部连接，并且，所述导引机构与所述支撑部连接的位置被称为锚定点位，所述支撑部在释放后能贴靠心脏组织，其中，所述输送导管内设有控制件，所述控制件的远端与所述支撑部连接，并且，操作所述控制件使得所述支撑部发生局部形变，所述锚定点位发生位移并使得所述锚定装置能抵达目标锚定位置。
2.根据权利要求1所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述支撑部包括展开段和贴靠段，所述定位支架在释放后，所述贴靠段用于贴靠心脏组织。
3.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述控制件的远端连接在所述贴靠段的外周面，并且，所述导引机构与所述贴靠段的内周面连接。
4.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述展开段上设有用于限位的孔或环，所述控制件穿过所述用于限位的孔或环并与所述贴靠段连接。
5.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：在所述输送导管轴线的横截面上，所述贴靠段为直线段。
6.根据权利要求5所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述定位支架释放后，拉动所述控制件可使得所述贴靠段的轴向长度伸长或缩短。
7.根据权利要求4所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述连接部与所述展开段之间设有第一弧形段，所述展开段与所述贴靠段之间设有第二弧形段，并且，所述定位支架在释放后，所述第一弧形段和第二弧形段使得所述贴靠段向近端移动。
8.根据权利要求7所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述用于限位的孔或环被设置在所述第二弧形段上。
9.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述贴靠段的远端向所述定位支架的内部聚拢并呈一个收口形态。
10.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述输送导管内设有调整线，所述调整线与所述贴靠段的远端连接，并且，拉动所述调整线可使得所述贴靠段的远端部分向所述定位支架的内部聚拢。
11.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述定位支架在释放后，所述贴靠段紧贴自体瓣环组织。
12.根据权利要求2所述的一种可精准调控的锚定系统，其特征在于：所述定位支架为具备预设形态的网格状支架，并且，所述定位支架在释放后，所述贴靠段位于自体瓣环处。
