本技术属于医疗器械领域，具体涉及一种可导引定位的锚定系统。
背景技术：
1、微创介入医疗技术是近年来逐渐兴起的高效诊疗方法，其具有创伤小、操作简便、介入部位准确、并发症少等突出优点，现已成为心血管疾病和肿瘤疾病的最重要诊疗手段之一。在介入医疗手术中，通常专业医生需要通过手动操作特定装置来实现使一个或多个具有不同形状或功能的细长柔性导管通过病患复杂多变的心血管等人体内腔环境，将导管、导丝、支架等器械送至预定诊疗病变部位，对病变部位进行微创诊疗。二尖瓣疾病的发病率在成人心脏瓣膜疾病中居高不下。二尖瓣疾病中二尖瓣返流(mr)对患者影响非常严重，正常情况下，人体心脏中的二尖瓣起着止血阀的作用，阻止从肺部来的富氧血液回流到左心房中，一旦二尖瓣出现闭合不当或者错位，就会产生mr，这会显著降低心脏泵送效率甚至造成心脏衰竭。二尖瓣返流分为功能性和退行性两种，功能性二尖瓣反流(fmr)的特征是二尖瓣环扩张、小叶接合不充分和二尖瓣瓣叶栓系，这是由左心室功能障碍和重构引起的。在外科二尖瓣成形术的不良结果和较高风险的推动下，人们开始寻找采用导管和微创等方式的替代方案，如经皮缘对缘修复、间接环成形术、直接环成形术等。二尖瓣环成形术是治疗fmr最常见的外科手术之一。
2、专利us69/106924公开了一种内部导管(20)经腔延伸到对象的心脏(42),系绳(69)从系绳的第一端向远侧延伸穿过内部导管,环绕心脏的远端部分(22)。 内部导管在对象心脏处,然后在内部导管旁边向近端延伸,终止于对象外部的系绳的第二端,使得系绳的两端都设置在对象的外部。 锚(150)通过内部导管沿着系绳的第一部分前进,并且锚定在心脏的瓣环周围,使得系绳在瓣环周围形成环。 在对象之外,系绳的第一端和第二端可滑动地耦合,并且所产生的可滑动耦合朝向心脏推进,使得系绳形成围绕瓣环的闭合环。该方案中多个锚定点位需要依靠医学影像来寻找位置，术中时间非常冗长，对患者术后的恢复极为不利，会引发多种并发症；并且，在锚定时没有导引机制能引导锚定系统，导致术者很难精准的锚定到目标位置，对术者的要求极高，手术失败率也极高。
3、因此，本领域的技术人员致力于开发一种可导引定位的锚定系统，主要解决以下问题：1.当需要多次锚定时，如何能快速并精准的将锚定系统输送至预期的目标位置；2.锚定系统如何多次、连续的输出锚定针。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种可导引定位的锚定系统，该新型锚定机构具备以下优点：1.来回抽动锚定机构可使得锚定机构沿着柔性套件与导引机构配合形成的预定路线抵达预期的锚定位置，尤其在多次锚定时，不需要反复通过影像寻找位置，操作便捷且精度高；2. 当第一个锚定针被输出后，弹性件能将第二个锚定针自动推送至锚定管的远端继续锚定，无需多余操作，可以显著节省手术时间。
2、为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种可导引定位的锚定系统，包括输送导管、设置在输送导管内的定位支架、锚定机构、柔性套件以及导引机构，所述定位支架设置在所述输送导管的远端，并且，所述定位支架设有多个沿周向分布的锚定点位，所述柔性套件设有多个连接位点，所述导引机构包括多根导引线，所述导引线分别穿过所述的连接位点与所述锚定点位配合连接，所述锚定机构推动所述柔性套件，使得所述柔性套件与所述导引线配合并引导所述锚定机构按照预定路线抵达各个锚定点位处并完成锚定。
3、作为本发明的进一步改进，所述锚定机构的远端部分被套设在所述柔性套件内。
4、作为本发明的进一步改进，首次锚定时，所述锚定机构沿着所述柔性套件抵达与首个所述连接位点对应连接的锚定点位处，再次锚定时，后撤并再次推动所述锚定机构使得锚定机构的远端带动第二个所述连接位点沿着所述导引线滑动，直至所述锚定机构的远端抵达与第二个所述连接位点对应连接的锚定点位处。
5、作为本发明的进一步改进，所述连接位点上设有衔接环，并且，所述导引线穿过所述衔接环与所述锚定点位连接。
6、作为本发明的进一步改进，所述锚定系统还包括可拆卸丝，其中，所述导引线的远端设有套环，所述锚定点位的远端设有定位孔，在预装时，所述导引线的远端依次穿过所述衔接环和所述定位孔，并且所述可拆卸丝依次穿过所述套环形成可拆卸连接。
7、作为本发明的进一步改进，当所述可拆卸丝抽离所述套环时，所述导引线、所述柔性套件和所述锚定点位实现分离。
8、作为本发明的进一步改进，预装时，所述柔性套件呈线性状态或者竖直状态被装载在所述输送导管内；并且，锚定时，推动所述锚定机构使得所述柔性套件按序锚定。
9、作为本发明的进一步改进，所述柔性套件内设有限位圈，所述限位圈具备弹性，并且，所述限位圈被设置在连接位点处。
10、作为本发明的进一步改进，所述的限位圈直径比所述锚定机构的管径小，使得锚定机构回撤后再次向远端推动时不会偏离预设的连接位点。
11、作为本发明的进一步改进，所述锚定系统的控制手柄端设有用于控制所述锚定机构回撤距离的刻度，使得所述锚定机构在完成第一个锚定点位后，所述锚定机构按照预设的刻度距离回撤，所述锚定机构的远端位于第一个连接位点和第二个连接位点之间，这能有效避免器械误操作，提高锚定的精度。
12、作为本发明的进一步改进，所述定位支架具有预定形态，其中，预装时，所述定位支架被压缩在所述输送导管内；当所述输送导管的远端抵达目标位置时，所述定位支架从所述输送导管内释放，并且，所述锚定点位的远端位于预期的锚定位置处。
13、作为本发明的进一步改进，与所述首尾两个连接位点对应连接的锚定点位之间设有防扰杆，其中，所述可拆卸丝的远端先通过所述防扰杆再依次穿过所述套环。
14、作为本发明的进一步改进，所述锚定机构包括锚定管、设置在锚定管内部的内芯杆、弹性件以及多个锚定针，所述锚定管的远端设有内螺纹，所述锚定针的外周设有与所述内螺纹配合的外螺纹，所述弹性件和所述的多个锚定针套设在所述内芯杆上，并且，转动所述内芯杆能带动所述锚定针旋转，预装时，所述的多个锚定针依次设置在所述弹性件的远端，并且，所述弹性件处于预紧状态，以使得当最远端的锚定针被输出后，相邻的锚定针被所述弹性件自动推送至所述锚定管的最远端。
15、作为本发明的进一步改进，所述锚定针设有通孔，并且，所述内芯杆的远端设有与所述通孔配合的旋转套管，当转动所述内芯杆时，所述旋转套管可带动所述锚定针旋转。
16、作为本发明的进一步改进，所述内芯杆为圆形杆件，并且，所述旋转套管位于所述外管件的内螺纹处，其中，转动所述内芯杆可带动最远端的锚定针旋转，其余的锚定针保持不动。
17、作为本发明的进一步改进，该锚定系统可以用在房室瓣置换治疗领域，例如，当房室瓣瓣膜假体在植入后，可通过该锚定系统对房室瓣瓣膜假体的心房段部分与自体瓣环进行锚定。
18、作为本发明的进一步改进，该锚定系统还可用于房室瓣缩环成形治疗领域，例如，将用于缩环的骨架置于柔性套件中并通过该锚定系统将缩环装置锚定在自体瓣环或心房组织处。
19、与现有技术相比，本技术的优点在于：
20、1. 现有技术中，锚定系统需要多次锚定时，需要依赖影像来寻找锚定位置，术中时间冗长且锚定精度不高；在本技术的一实施例中，锚定机构沿着柔性套件的内部向远端推动，使得柔性套件上最远端的连接位点能顺着导引线滑动并抵达对应连接的锚定点位处，此时，操作锚定机构即可使得锚定针被锚定在锚定点位处，第二次锚定时，回撤锚定机构并再次向远端推动，此时锚定机构会推动柔性套件上的第二个连接位点沿着对应的导引线滑动至相应的锚定点位处，重复上述操作即可使得锚定机构能按照预定路线被引导至各个锚定点位处并完成锚定，不需要反复通过影像寻找位置，操作便捷且精度高。
21、2. 区别于现有技术，在本技术的一实施例中，在定位支架释放后，定位支架的外周能紧贴病变的自体瓣环组织，并且当锚定机构向远端推动时，柔性套件上的连接位点沿着导引线移动至预设的锚定点位，并且，当锚定机构的远端与连接位点和锚定点位汇聚至同一点时，即完成引导定位，其引导效率以及引导精度高，且操作简单，在完成精准定位的前提下，还可显著缩短术中时间。
22、9. 区别于现有技术，在本技术的一实施例中，可拆卸丝用于串连导引线、柔性套件和锚定点位，当锚定机构按序完成所有位置的锚定后，抽离可拆卸丝使其脱离各个套环即可分离柔性套件与锚定点位之间的连接，操作便捷且可靠性高，可显著缩短术中时间。
23、4. 区别现有技术，在本技术的一实施例中，柔性套件内还设有限位圈43，限位圈43被设置在各个连接位点处，可有效避免锚定机构在推动时移动过度，能保证其锚定位置的精准性。
24、5. 区别现有技术，在本技术的一实施例中，定位支架具有预定的形态，该定位支架在展开后所处的位置为锚定机构预期想要锚定的位置，这使得定位支架在展开后，锚定机构通过导引线能引导至各个锚定点位处并完成锚定。
25、6. 区别于现有技术中连续锚定所需的时间较长，操作繁琐，且可能会对患者的血管造成损伤；在本技术的一实施例中，多个锚定针被预装在锚定管内部，并且，弹性件处于预紧状态，当最远端的锚定针被内芯杆转动并输出至锚定管的外部时，其余的锚定针会被弹性件自动推送至远端，当再次需要锚定时，只需转动内芯杆即可将锚定针锚定在需要的位置，其连续锚定需要的操作步骤少、术中时间短，不需要长时间转动内芯杆以避免对患者血管可能造成的损伤，其器械的安全性高且性能稳定，具有很好的临床价值。
1.一种可导引定位的锚定系统，包括输送导管、设置在输送导管内的定位支架、锚定机构、柔性套件以及导引机构，所述定位支架设置在所述输送导管的远端，所述定位支架设有多个沿周向分布的锚定点位，其特征在于：所述柔性套件设有多个连接位点，所述导引机构包括多根导引线，所述导引线分别穿过所述的连接位点与所述定位支架配合连接，所述锚定机构推动所述柔性套件，使得所述柔性套件与所述导引线配合并引导所述锚定机构按照预定路线抵达各个锚定点位处并完成锚定。
2.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述锚定机构的远端部分被套设在所述柔性套件内。
3.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：首次锚定时，所述锚定机构沿着所述柔性套件抵达与首个所述连接位点对应连接的锚定点位处，再次锚定时，后撤并再次推动所述锚定机构使得锚定机构的远端带动第二个所述连接位点沿着所述导引线滑动，直至所述锚定机构的远端抵达与第二个所述连接位点对应连接的锚定点位处。
4.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述连接位点上设有衔接环，并且，所述导引线穿过所述衔接环与所述锚定点位连接。
5.根据权利要求9所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述锚定系统还包括可拆卸丝，其中，所述导引线的远端设有套环，所述锚定点位的远端设有定位孔，在预装时，所述导引线的远端依次穿过所述衔接环和所述定位孔，并且所述可拆卸丝依次穿过所述套环形成可拆卸连接。
6.根据权利要求4所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：当所述可拆卸丝抽离所述套环时，所述导引线、所述柔性套件和所述锚定点位实现分离。
7.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：预装时，所述柔性套件呈线性状态或者竖直状态被装载在所述输送导管内；并且，锚定时，推动所述锚定机构使得所述柔性套件按序锚定。
8.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述柔性套件内设有限位圈，所述限位圈具备弹性，并且，所述限位圈被设置在连接位点处。
9.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述定位支架具有预定形态，其中，预装时，所述定位支架被压缩在所述输送导管内；当所述输送导管的远端抵达目标位置时，所述定位支架从所述输送导管内释放，并且，所述锚定点位的远端位于预期的锚定位置处。
10.根据权利要求5所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：与所述首尾两个连接位点对应连接的锚定点位之间设有防扰杆，其中，所述可拆卸丝的远端先通过所述防扰杆再依次穿过所述套环。
11.根据权利要求1所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述锚定机构包括锚定管、设置在锚定管内部的内芯杆、弹性件以及多个锚定针，所述锚定管的远端设有内螺纹，所述锚定针的外周设有与所述内螺纹配合的外螺纹，所述弹性件和所述的多个锚定针套设在所述内芯杆上，并且，转动所述内芯杆能带动所述锚定针旋转，预装时，所述的多个锚定针依次设置在所述弹性件的远端，并且，所述弹性件处于预紧状态，以使得当最远端的锚定针被输出后，相邻的锚定针被所述弹性件自动推送至所述锚定管的最远端。
12.根据权利要求10所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述锚定针设有通孔，并且，所述内芯杆的远端设有与所述通孔配合的旋转套管，当转动所述内芯杆时，所述旋转套管可带动所述锚定针旋转。
13.根据权利要求11所述的一种可导引定位的锚定系统，其特征在于：所述内芯杆为圆形杆件，并且，所述旋转套管位于所述外管件的内螺纹处，其中，转动所述内芯杆可带动最远端的锚定针旋转，其余的锚定针保持不动。
