本技术涉及清洁机器人，具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、存储介质和清洁机器人。
背景技术：
1、随着智能清洁技术的发展，在许多家庭选择使用清洁机器人对房屋进行清洁，节省了大量劳动力。
2、相关技术中，清洁机器人进行清洁时，通常会按照预设的清洁方式对全屋进行清洁。当用户需要对房屋内某一特定区域的污渍进行单独清洁时，需要用户对该区域的清洁方式进行单独设置，导致用户对清洁机器人的操作过于繁琐。
技术实现思路
1、本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本技术的第一方面提出了一种清洁机器人的控制方法。
3、本技术的第二方面提出了一种清洁机器人的控制装置。
4、本技术的第三方面提出了一种清洁机器人的控制装置。
5、本技术的第四方面提出了一种计算机程序产品。
6、本技术的第五方面提出了一种可读存储介质。
7、本技术的第六方面提出了一种清洁机器人。
8、有鉴于此，根据本技术的第一方面提出一种清洁机器人的控制方法，由清洁机器人执行，包括：在清洁机器人行驶的过程中，通过图像采集装置采集脏污图像；根据脏污图像，确定脏污的类型信息和/或尺寸信息；根据类型信息和/或尺寸信息，控制清洁机器人运行。
9、本技术的技术方案中提出了一种清洁机器人的控制方法，清洁机器人行驶在清洁路径上时，持续通过图像采集装置采集脏污图像。通过对脏污图像进行识别，能够确定所需清洁的脏污的尺寸信息，以及脏污的类型信息，并据此对清洁机器人清洁脏污的过程进行规划，无需用户手动对脏污的清洁方式进行设置，清洁机器人能够自动选择效率高的方式清洁脏污，提高了用户使用清洁机器人的便捷性。
10、清洁机器人上设置有图像采集装置，在清洁机器人出站执行清洁任务时，保持该图像采集装置的运行状态，以对清洁机器人周围的拍摄数据进行采集。
11、在该技术方案中，清洁机器人在通过图像采集装置进行拍摄的过程中，通过语义识别的方式判断采集到的拍摄数据是否包括脏污图像，在采集到脏污图像后，基于对该脏污图像的识别，对清洁机器人对相应脏污的清洁方式进行规划。
12、需要说明的是，清洁机器人在识别到脏污图像之后，结合语义地图，能够确定脏污图像中的脏污在语义地图中的定位信息，使清洁机器人能够精准定位脏污图像中的脏污。
13、本技术的技术方案中，清洁机器人通过图像采集装置，采集清洁机器人行驶路径所在区域内的脏污图像，通过识别该脏污图像能够使清洁机器人确定脏污的类型信息，以及尺寸信息。清洁机器人能够基于识别到的类型信息，以及尺寸信息自动对脏污图像中的脏污进行清洁，无需人工参数设置，提高了用户使用清洁机器人的便捷性，还保证了清洁机器人在识别到脏污时，能够及时对其进行清洁，提高了清洁效率。
14、在上述任一技术方案中，清洁机器人包括多个清洁组件；根据类型信息和/或尺寸信息，控制清洁机器人运行，包括：根据类型信息，确定多个清洁组件中的目标组件；根据尺寸信息，规划清洁机器人的清洁路径；控制清洁机器人沿清洁路径行驶；在清洁机器人行驶过程中，控制目标组件运行。
15、在该技术方案中提出了清洁机器人通过类型信息，以及尺寸信息对清洁方式进行规划的具体过程，提高清洁机器人对该脏污进行清洁的清洁效率。
16、在该技术方案中，清洁机器人配备有多种不同的清洁组件，以应对不同性状的脏污。清洁机器人通过识别到的类型信息，确定脏污图像中的脏污的性状，例如：液体脏污、固体脏污。清洁机器人能够通过识别到的类型信息，选择多个清洁组件中的目标组件对脏污进行清洁，实现了清洁机器人能够对不同类型信息的脏污选择相应的清洁组件进行清洁，进一步提高了清洁效率和清洁效果。
17、在该技术方案中，清洁机器人能够通过识别到的尺寸信息，确定脏污对地面的覆盖范围。清洁机器人能够针对不同的尺寸信息，规划相应的清洁路径，从而提高对脏污的清洁效率。
18、本技术的技术方案中，清洁机器人基于类型信息选择目标组件，以及基于尺寸信息确定清洁路径之后，控制清洁机器人按照清洁路径行驶，并在行驶时开启目标组件对脏污图像中的脏污进行清洁。使清洁机器人在清洁过程中使用的目标组件与脏污的性状相符，且清洁轨迹能够覆盖完整的脏污，保证了清洁效果的同时，还能够提高清洁机器人对脏污的清洁效率。
19、在上述任一技术方案中，多个清洁组件包括吸尘组件和拖擦组件；根据类型信息，确定多个清洁组件中的目标组件，包括：基于类型信息为液体类型，确定拖擦组件为目标组件；基于类型信息为固体类型，确定吸尘组件为目标组件。
20、在该技术方案中提供了清洁机器人根据类型信息，选择吸尘组件和拖擦组件中的一个作为目标组件的过程。
21、清洁机器人的清洁组件包括吸尘组件和拖擦组件，吸尘组件和拖擦组件位于清洁机器人的不同位置。
22、在该技术方案中，在检测到类型信息为液体类型，即判定脏污属于液体脏污，则清洁机器人将用于清洁液体脏污的拖擦组件作为目标组件。在清洁机器人运行过程中，控制抹布盘旋转，对液体脏污拖干，并保持吸尘组件停止运行，避免将液体脏污收集到清洁机器人内部。
23、在该技术方案中，在检测到类型信息为固体类型，即判定脏污属于固体脏污，则清洁机器人将用于清洁固体脏污的吸尘组件作为目标组件。在清洁机器人运行过程中，控制吸尘组件运行，对固体脏污进行收集，并保持拖擦组件停止运行，避免拖擦组件运行时将固体脏污打散影响清洁效率。
24、在一些可能的实施方式中，吸尘组件包括吸尘口、风机和边刷，拖擦组件为可升降的抹布盘。在为固体脏污时，清洁机器人减速运行，抹布盘停转抬升，风机吸力加大，边刷和滚刷减速运行。在为液体脏污时，机器人减速运行，边刷和滚刷停转，风机停止保持停止吸力，增大抹布盘转速。
25、本技术的技术方案中，清洁机器人能够根据脏污图像识别脏污为液体脏污或固体脏污，并在选用相应的目标组件对脏污进行清洁，提高了清洁效率的同时，还提高了清洁效果。
26、在上述任一技术方案中，基于类型信息为固体类型，确定吸尘组件为目标组件之后，包括：识别固体类型的脏污的颗粒物直径；根据颗粒物直径，确定吸尘组件的运行功率。
27、在该技术方案中提出了在识别到脏污为固体脏污时，通过语义识别继续识别该固体脏污的颗粒物直径，并基于该颗粒物直径选择吸尘组件的运行功率，进一步保证吸尘组件对固体脏污的清洁效率和清洁效果。
28、需要说明的是，脏污的颗粒物直径越大，则对固体脏污的进行清洁时，吸尘组件所需的吸力越大。通过对脏污图像进行语义识别，能够确定固体脏污对应的颗粒物直径，并据此设置吸尘组件的运行功率，保证在对固体脏污进行清洁时，能够有足够的吸力对固体脏污进行收集。
29、本技术的技术方案中，清洁机器人不仅能够识别脏污的类型信息，还能够在脏污为固体脏污时，识别固体脏污的颗粒物直径，并据此调整吸尘组件的运行功率，实现了在保证对脏污清洁效果的同时，降低能源的浪费。
30、在上述任一技术方案中，尺寸信息包括脏污面积，清洁路径包括清洁进程路径；根据尺寸信息，规划清洁机器人的清洁路径，包括：在脏污面积大于或等于预设面积的情况下，将第一清洁轨迹确定为清洁进程路径；在脏污面积小于预设面积的情况下，将第二清洁轨迹确定为清洁进程路径。
31、在该技术方案中提出了根据脏污的脏污面积，选择不同性状的清洁轨迹作为清洁进程路径，提高对脏污清洁的清洁效果和清洁效率。
32、在该技术方案中，第一清洁轨迹和第二清洁轨迹的轨迹形状不同，在对不同脏污面积的脏污进行清洁时，通过选择不同形状的清洁轨迹，能够提高对脏污的清洁效率。其中，第一清洁轨迹为适用于对脏污面积较大的脏污进行清洁，故检测到脏污面积不小于预设面积时，将第一清洁轨迹作为清洁进程路径，保证对较大面积的脏污的清洁效果。第二清洁轨迹为适用于对面积较小的脏污进行清洁，故检测到脏污面积小于预设面积时，将第二清洁轨迹作为清洁进程路径，保证对较小面积的脏污的清洁效率。
33、本技术的技术方案中，清洁机器人能够通过将识别到的脏污面积与预设面积进行数值比对，并将基于比对结果选择不同形状的清洁轨迹作为清洁进程路径，实现了在保证对脏污清洁效果的同时，降低能源的浪费。
34、在上述任一技术方案中，第一清洁轨迹包括“弓”字形轨迹；和/或第二清洁轨迹包括“回”字形轨迹。
35、在该技术方案中，“弓”字形轨迹适合对较大脏污面积的脏污进行清洁，故将第一清洁轨迹设置包括“弓”字形轨迹。“回”字形轨迹适合对较小脏污面积的脏污进行清洁，故将第二清洁轨迹设置包括“回”字形轨迹。
36、其中，脏污面积大则选择“弓”字形轨迹进行清洁，先横向“弓”字形轨迹进行清洁，清洁完成后，切换为纵向“弓”字形轨迹进行清洁，共清洁2遍。脏污面积小则选择“回”字形轨迹进行清洁，先由内向外行驶，再由外向内行驶，共清洁2遍。
37、本技术技术方案中通过选择将“弓”字形轨迹作为第一清洁轨迹，以及将“回”字形轨迹作为第二清洁轨迹，能够保证清洁机器人根据不同脏污面积均能够选择到合适的清洁轨迹对其进行清洁。
38、在上述任一技术方案中，清洁路径包括回站导航路径；根据尺寸信息，规划清洁机器人的清洁路径，包括：基于尺寸信息确定清洁路径中的回站导航路径的数量。
39、在该技术方案中提出了根据尺寸信息能够确定清洁机器人的回站次数，并据此对清洁机器人完整的清洁路径进行规划，避免清洁机器人过多次数回站导致的能源浪费，也避免清洁机器人过少次回站导致清洁机器人影响对脏污的清洁效果。
40、具体来说，在脏污的尺寸信息较大时，判定脏污量比较大，则需要较多次回站对清洁机器人内部的脏污进行清理，避免清洁机器人的收集脏污的装置满溢后影响清洁效果。在脏污的尺寸信息较小时，判定脏污量比较小，则需要较少次回站对清洁机器人内部的脏污进行清理，避免多次回站导致的浪费能源。
41、本技术实施例中，清洁机器人在清洁开始之前，能够根据尺寸信息规划清洁路径中回站导航路径的数量，使清洁机器人能够及时对收集的脏污进行清理，从而提高清洁效果，并且避免过多次数回站造成的能源浪费。
42、在上述任一技术方案中，控制清洁机器人沿清洁路径行驶之前，包括：基于目标组件，确定清洁机器人的目标行驶姿态，其中，在清洁机器人按照目标行驶姿态行驶过程中，多个清洁组件中的目标组件优先与脏污接触。
43、在该技术方案中，清洁机器人能够根据在多个清洁组件中选择的目标组件，确定清洁机器人在行驶过程中的目标行驶姿态。使清洁机器人行驶过程中，目标组件在清洁机器人的前方，优先与脏污进行接触，保证在清洁机器人的目标组件对脏污的清洁效果，避免其他组件优先接触到脏污后，将脏污推散。
44、本技术的技术方案中，清洁机器人通过确定自身的目标行驶姿态，从而保证多个清洁组件中的目标组件优先与脏污接触，以保证清洁机器人对脏污的清洁效果和清洁效率。
45、在上述任一技术方案中，控制清洁机器人沿清洁路径行驶，包括：控制清洁机器人按照初始行驶姿态，行驶至目标区域，目标区域为脏污所在区域；控制清洁机器人按照目标行驶姿态，在目标区域内行驶；基于清洁机器人行驶至目标区域外，控制清洁机器人由目标行驶姿态切换至初始行驶姿态进行行驶。
46、在该技术方案中提出了清洁机器人在未移动至脏污所在的目标区域之前，按照初始行驶姿态行驶，在清洁机器人进入到脏污所在的目标区域之后，则控制清洁机器人以目标形式姿态行驶，直至对脏污清洁完毕，在清洁机器人移动出目标区域之外，则控制清洁机器人回到初始行驶姿态进行行驶，实现了保证清洁机器人对目标区域内的脏污的清洁效率和清洁效果的同时，还能够保证清洁机器人在目标区域之外导航行驶的行驶速度。
47、本技术的技术方案中，多个清洁组件包括吸尘组件和拖擦组件，在行驶过程中，吸尘组件和拖擦组件前后分布。
48、具体来说，在确定脏污为液体污渍时，持续检测清洁机器人与液体污渍的边界之间的间隔距离，在间隔距离小于或等于预设距离的情况下，则控制清洁机器人调整姿态，使拖擦组件位于行驶的前方，保证拖擦组件优先与液体污渍接触。或者在确定脏污为液体污渍后间隔预设时长，控制清洁机器人调整姿态，使拖擦组件位于行驶的前方，保证拖擦组件优先与液体污渍接触。
49、具体来说，在确定脏污为固体污渍时，持续检测清洁机器人与固体污渍的边界之间的间隔距离，在间隔距离小于或等于预设距离的情况下，则控制清洁机器人调整姿态，使吸尘组件位于行驶的前方，保证吸尘组件优先与固体污渍接触。或者在确定脏污为固体污渍后间隔预设时长，控制清洁机器人调整姿态，使吸尘组件位于行驶的前方，保证吸尘组件优先与固体污渍接触。
50、本技术的技术方案中，初始行驶姿态与目标行驶姿态可以相同，也可以不同。在初始行驶姿态与目标行驶姿态相同的情况下，则清洁机器人在移动至目标区域、在目标区域内移动、移动出目标区域外的三个阶段可保持相同的姿态行驶。在初始行驶姿态与目标行驶姿态不同的情况下，清洁机器人需要在进入目标区域之前，由初始行驶姿态切换至目标行驶姿态，在由目标区域内移动至目标区域外之后，由目标行驶姿态切换至初始行驶姿态，保证清洁机器人在目标区域内均以目标行驶姿态行驶，保证目标组件优先与脏污接触。
51、本技术的技术方案中，清洁机器人行驶在目标区域之外的情况下，清洁机器人保持初始行驶姿态行驶，提高了清洁机器人在不对脏污进行清洁阶段的行驶速度。并且清洁机器人形式在目标区域之内的情况下，清洁机器人以目标行驶姿态行驶，保证了清洁机器人的目标组件能够优先与脏污接触，保证对脏污的清洁效果和清洁效率。
52、在上述任一技术方案中，根据脏污图像，确定脏污的类型信息和/或尺寸信息，包括：通过语义识别算法，确定脏污图像中的参照物特征和类型信息；根据参照物特征，确定尺寸信息。
53、在该技术方案中提出了根据语义识别算法，识别采集到的脏污图像中的参照物特征和脏污特征，通过语义模型对脏污特征进行识别，得到脏污对应的类型信息。通过将参照物特征与脏污特征通过算法进行比对，得到脏污对应的尺寸信息。
54、示例性地，清洁机器人中存储有语义识别模型，通过语义识别模型能够识别脏污图像中的脏污特征，并获取相应的类型信息和/或尺寸信息。
55、本技术的技术方案中，清洁机器人能够通过脏污图像准确识别脏污的尺寸信息，以及脏污的类型信息，便于后续对清洁机器人运行进行控制。
56、在上述任一技术方案中，在清洁机器人行驶的过程中，通过图像采集装置采集脏污图像之后，包括：根据脏污图像，确定脏污的定位信息；根据定位信息，更新清洁机器人中的语义地图。
57、在该技术方案中提出了清洁机器人能够基于对脏污图像的识别，确定脏污在语义地图中的定位信息，并基于该定位信息对语义地图进行更新，实现了清洁机器人在回站后，通过语义地图能够快速定位到脏污所在位置。
58、本技术的技术方案中，清洁机器人在识别到脏污图像之后，结合语义地图，能够确定脏污图像中的脏污在语义地图中的定位信息，使清洁机器人能够精准定位脏污图像中的脏污，避免清洁机器人回站后重新定位脏污位置的过程，进一步提高了清洁机器人的清洁效率。
59、根据本技术第二方面提出了一种清洁机器人的控制装置，应用于清洁机器人，包括：采集模块，用于在清洁机器人行驶的过程中，通过图像采集装置采集脏污图像；确定模块，用于根据脏污图像，确定脏污的类型信息和/或尺寸信息；控制模块，用于根据类型信息和尺寸信息，控制清洁机器人运行。
60、本技术的技术方案中提出了一种清洁机器人的控制装置，清洁机器人行驶在清洁路径上时，持续通过图像采集装置采集脏污图像。通过对脏污图像进行识别，能够确定所需清洁的脏污的尺寸信息，以及脏污的类型信息，并据此对清洁机器人清洁脏污的过程进行规划，无需用户手动对脏污的清洁方式进行设置，清洁机器人能够自动选择效率高的方式清洁脏污，提高了用户使用清洁机器人的便捷性。
61、清洁机器人上设置有图像采集装置，在清洁机器人出站执行清洁任务时，保持该图像采集装置的运行状态，以对清洁机器人周围的拍摄数据进行采集。
62、在该技术方案中，清洁机器人在通过图像采集装置进行拍摄的过程中，通过语义识别的方式判断采集到的拍摄数据是否包括脏污图像，在采集到脏污图像后，基于对该脏污图像的识别，对清洁机器人对相应脏污的清洁方式进行规划。
63、需要说明的是，清洁机器人在识别到脏污图像之后，结合语义地图，能够确定脏污图像中的脏污在语义地图中的定位信息，使清洁机器人能够精准定位脏污图像中的脏污。
64、本技术的技术方案中，清洁机器人通过图像采集装置，采集清洁机器人行驶路径所在区域内的脏污图像，通过识别该脏污图像能够使清洁机器人确定脏污的类型信息，以及尺寸信息。清洁机器人能够基于识别到的类型信息，以及尺寸信息自动对脏污图像中的脏污进行清洁，无需人工参数设置，提高了用户使用清洁机器人的便捷性，还保证了清洁机器人在识别到脏污时，能够及时对其进行清洁，提高了清洁效率。
65、根据本技术第三方面提出了一种清洁机器人的控制装置，包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
66、根据本技术第四方面提出了一种计算机程序产品，计算机程序产品被处理器执行时实现如第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
67、根据本技术第五方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的步骤。因而具有上述第一方面中任一技术方案中的清洁机器人的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
68、根据本技术第六方面提出了一种清洁机器人，包括：如上述第二方面或第三方面中限定的清洁机器人的控制装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质，因而具有上述第二方面或第三方面中清洁机器人的控制装置，和/或上述第四方面中限定的计算机程序产品，和/或上述第五方面中限定的可读存储介质的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。
69、本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，由清洁机器人执行，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括多个清洁组件；
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述多个清洁组件包括吸尘组件和拖擦组件；
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述类型信息为固体类型，确定所述吸尘组件为所述目标组件之后，包括：
5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述尺寸信息包括脏污面积，所述清洁路径包括清洁进程路径；
6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述第一清洁轨迹包括“弓”字形轨迹；和/或所述第二清洁轨迹包括“回”字形轨迹。
7.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁路径包括回站导航路径；
8.根据权利要求2至7中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述清洁路径行驶之前，包括：
9.根据权利要求8所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述清洁路径行驶，包括：
10.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述脏污图像，确定脏污的类型信息和/或尺寸信息，包括：
11.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人行驶的过程中，通过图像采集装置采集脏污图像之后，包括：
12.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
13.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：
14.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
16.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
