本公开涉及清洁设备，尤其涉及一种工作站的清洁控制方法及系统。
背景技术：
1、清洁机器人通常带有自动洗拖擦件功能，即可以在工作站里进行清洗，以保证下次清洁工作正常进行。
2、相关技术中，清洁机器人在进行拖擦件清洗后，可能会在工作站里留下脏污，通常清洁机器人可以通过如机器视觉、光电传感器等手段获取工作站中的脏污，但是只能大概识别出存在脏污的情况，并不能准确的检测出污水槽的脏污程度，可能在只存在少量脏污的情况下也进行清洁，排污效率较低，造成资源浪费。
3、同时，由于现有的脏污识别措施成本通常较高、识别过程复杂，需要繁琐的识别算法与控制逻辑，导致系统稳定性不高而易出现识别错误、且精度不高的问题，造成用户体验感很低。且在向管道排污过程中，通常会由于液体流动与气液混合而导致的断续排液现象，使得排液效率低下，且大大提高了噪音水平，这些均是现有技术无法解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种工作站的清洁控制方法及系统。
2、第一方面，本公开提供了一种工作站的清洁控制方法，包括：
3、向工作站的目标集污位置发射第一信号，并接收目标集污位置根据第一信号反馈生成的第二信号；
4、对第二信号进行信号强度识别，得到信号强度识别结果，识别结果经第一信号/预设信号与第二信号对比得到，识别结果用于表征目标集污位置的脏污程度是否达到预设清洁阈值；
5、根据识别结果进行清洁控制；
6、其中，根据识别结果进行清洁控制，包括：
7、在识别结果为目标集污位置的脏污程度达到预设清洁阈值时，对目标集污位置进行清洁处理。
8、在一些实施例中，对第二信号进行信号强度识别，得到信号强度识别结果，识别结果经第一信号/预设信号与第二信号对比得到，包括：
9、将第一信号/预设信号和第二信号分别转换为第一电信号/预设电信号和第二电信号；
10、在第一电信号/预设电信号与第二电信号的信号强度之差大于或等于预设强度阈值的情况下，确定识别结果为用于表征目标集污位置的脏污程度达到预设清洁阈值；
11、否则，确定识别结果为用于表征目标集污位置的脏污程度未达到预设清洁阈值。
12、在一些实施例中，第一信号/预设信号和第二信号分别为第一光信号/预设光信号和第二光信号，第二光信号是由第一光信号在目标集污位置覆盖的反光层经反射而获得的。
13、在一些实施例中，目标集污位置覆盖有反光层，优选为反光涂层；或者目标集污位置包括任意可实现由第一光信号入射、第二光信号反射的结构或材料，如反光镜、金属或化学镀层……等，该材料或结构的反射率远远大于其折射率，或者通常其反射率大于90％，优选95％，更优选99％或以上。
14、在一些实施例中，对目标集污位置进行清洁处理，包括：
15、对目标集污位置进行液体排放，使目标集污位置处的液体排出。
16、在一些实施例中，该工作站的清洁控制方法还包括：在对目标集污位置进行液体排放的过程中，监测目标集污位置是否发生预设次数的间隙排气事件；
17、若发生预设次数的间隙排气事件，停止对目标集污位置进行液体排放并在预设时间内保持停止液体排放状态；
18、在预设时间之后，停止液体的排放，或者继续对目标集污位置进行液体排放，并继续监测目标集污位置是否发生预设次数的间隙排气事件，直到目标集污位置的液体被排空或被排至预设量。
19、在一些实施例中，在对目标集污位置进行液体排放，使目标集污位置处的液体排出之前，该工作站的清洁控制方法还包括：
20、对目标集污位置进行注液，响应于接收到的目标集污位置的水位传感器的触发信号，并停止对目标集污位置进行注液。
21、在一些实施例中，目标集污位置发生预设次数的间隙排气事件，包括：
22、检测用于对目标集污位置进行液体排放的抽污装置的工作电流；
23、若工作电流的波动差值大于第一预设阈值与第二预设阈值的差值，确定目标集污位置发生间隙排气事件。
24、在一些实施例中，该工作站的清洁控制方法还包括：
25、若工作电流小于或等于第一预设阈值，确定目标集污位置的液体被排至预设量；
26、若工作电流大于或等于第二预设阈值，确定目标集污位置的液体未被排至预设量。
27、第二方面，本公开提供了一种工作站的清洁控制系统，包括：
28、清洁机器人，用于向工作站的目标集污位置发射第一信号，并接收工作站根据第一信号反馈的第二信号；
29、识别装置，用于对第二信号进行信号强度识别，得到信号强度识别结果，识别结果经第一信号/预设信号和第二信号对比得到；
30、工作站，用于根据识别结果进行清洁控制；
31、其中，根据识别结果进行清洁控制，包括：
32、在识别结果为目标集污位置的脏污程度达到预设清洁阈值时，对目标集污位置进行清洁处理。
33、在一些实施例中，对目标集污位置进行处理，具体包括：
34、对目标集污位置进行液体排放；
35、在对目标集污位置进行液体排放的过程中，监测目标集污位置是否发生间隙排气事件；
36、通过监测结果来确定目标集污位置的液体是否已排空或已排至预设量。
37、在一些实施例中，将第一光信号发射至工作站的目标集污位置，并覆盖到目标集污位置的全部区域，包括点、线或面。
38、其中，点可以为包括目标集污位置中心点的任意点；线可以为经过目标集污位置中心点的任意线段；面为包含目标集污位置中心点的任意曲面/平面。
39、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
40、本公开实施例的工作站的清洁控制方法及系统，能够获取目标集污位置的信号强度对比，从而可以将脏污程度转化为更直观的光/电信号的强度进行识别，进而可以在准确确定目标集污位置的脏污程度达到预设清洁阈值的情况下进行清洁，提高排污效率，减少资源浪费。优选采用反光层实现光信号的反射，则可视性、可操作性与稳定性均更强。
41、同时，由于现有的脏污识别措施成本通常较高、识别过程复杂(例如图像识别与处理、传感器检测与控制逻辑等)，需要繁琐的识别算法与控制逻辑，导致系统稳定性不高而易出现识别错误、且精度不高的问题，造成用户体验感很低。而本申请通过将第一信号与第一信号/预设信号进行强度比对，确定了如何利用信号衰减以解决脏污的便捷检测的问题，这是现有技术尚未突破的。
42、且在向管道排污过程中，现有技术通常会由于液体流动与气液混合而导致的断续排液现象，使得排液效率低下，且大大提高了噪音水平，而本申请则监控间隙排气，利用液体排出过程中所产生的相关电信号来确定排出的次数、排出的液量、以及排出的整体状态，由此控制排液过程，大大提高了排液效率，且也极大降低了排液的噪音。
1.一种工作站的清洁控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二信号进行信号强度识别，得到所述信号强度识别结果，所述识别结果经所述第一信号/预设信号与所述第二信号对比得到，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号/预设信号和所述第二信号分别为第一光信号/预设光信号和第二光信号，所述第二光信号是由所述第一光信号在所述目标集污位置覆盖的反光层经反射而获得的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标集污位置进行清洁处理，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标集污位置进行液体排放，使所述目标集污位置处的液体排出之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述目标集污位置发生预设次数的间隙排气事件，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种工作站的清洁控制系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述对所述目标集污位置进行处理，具体包括：
