本技术涉及智能驾驶领域，尤其是涉及到一种自动驾驶车辆的限速方法、自动驾驶车辆的限速装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术：
1、目前，自动驾驶领域发展迅速，基于自动驾驶技术的车辆已被广泛使用，自动驾驶车辆的行驶控制一直为热门研究话题。
2、相关技术中，通过给定的前视距离来控制自动驾驶车辆的行驶，但是该方法仅仅能够对自动驾驶车辆在前视距离内的道路上的行驶进行控制，具有局限性，降低了自动驾驶车辆的行驶灵活性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供了一种自动驾驶车辆的限速方法、自动驾驶车辆的限速装置、计算机设备和可读存储介质，实现了前视距离内外限速曲率的预判，从而使得自动驾驶车辆能够提前减速，确保自动驾驶车辆的舒适性和平稳性要求。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的限速方法，包括：
3、获取自动驾驶车辆在第一位置时的目标曲率，其中，目标曲率包括第一目标曲率和第二目标曲率，第一目标曲率为第一位置的前视距离内对应的曲率，第二目标曲率为第一位置的前视距离外对应的曲率；
4、根据目标曲率确定目标限速值，并根据目标限速值控制自动驾驶车辆行驶。
5、在该技术方案中，当自动驾驶车辆行驶到道路的第一位置时，获取第一位置对应的目标曲率，该目标曲率是指自动驾驶车辆所行驶的道路的曲率，其包括第一位置的前视距离内对应的第一目标曲率以及第一位置的前视距离外对应的第二目标曲率。
6、进一步地，根据目标曲率确定目标限速值，其中，目标限速值包括第一目标限速值和第二目标限速值。具体地，根据第一目标曲率确定第一目标限速值，根据第二目标曲率确定第二目标限速值。以及，在第一位置的前视距离内按照第一目标限速值控制自动驾驶车辆行驶，在第一位置的前视距离外按照第二目标限速值控制自动驾驶车辆行驶。
7、本技术实施例，无论在自动驾驶车辆的前视距离内还是在前视距离外，都能够给出对应的目标曲率，实现前视距离内外限速曲率的预判，从而使得自动驾驶车辆能够基于目标曲率进行限速行驶，实现提前减速，提高自动驾驶车辆的行驶效果，确保自动驾驶车辆的舒适性和平稳性要求。
8、并且，本技术实施例适用于大曲率弯道场景，在大曲率弯道场景中，能够对车辆实时感知范围外的道路环境提前预判获得限速数据，提升车辆在大曲率弯道行驶中的安全性及舒适性。
9、根据本技术实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：
10、在上述技术方案中，可选地，根据目标曲率确定目标限速值，并根据目标限速值控制自动驾驶车辆行驶，包括：在前视距离内根据第一目标曲率确定第一目标限速值，并根据第一目标限速值控制自动驾驶车辆在前视距离内行驶；以及，在前视距离外根据第二目标曲率确定第二目标限速值，并根据第二目标限速值控制自动驾驶车辆在前视距离外行驶。
11、在上述任一技术方案中，可选地，在获取自动驾驶车辆在第一位置时的目标曲率之前，还包括：确定自动驾驶车辆在第一位置的前视距离内的第一行驶道路的道路信息，并根据第一行驶道路的道路信息生成自动驾驶车辆的规划轨迹信息；获取第一目标曲率，包括：将规划轨迹信息中包括的最大曲率，作为第一目标曲率。
12、在该技术方案中，确定自动驾驶车辆在第一位置的前视距离，并将该前视距离内的道路作为第一行驶道路，获取第一行驶道路的道路信息，第一行驶道路的道路信息包括车道线、交通标识等静态元素以及行人、行驶的车辆等动态元素。再根据第一行驶道路的道路信息和自车运行数据生成自动驾驶车辆的规划轨迹信息，规划轨迹信息为一组时间相关序列，包含目标位置、目标速度、目标加速度、曲率等信息，自车运行数据包括当前速度、当前加速度、当前位置等数据。
13、将规划轨迹信息中包括的最大曲率作为第一目标曲率，从而实现控制自动驾驶车辆在第一行驶道路上的限速行驶，提高自动驾驶车辆的行驶的舒适性和平稳性。
14、在上述任一技术方案中，可选地，获取第二目标曲率，包括：确定前视距离外的第二行驶道路，并根据第二行驶道路的多个路径点生成第二目标曲率，其中，第二行驶道路与第一行驶道路相连接。
15、在上述任一技术方案中，可选地，根据第二行驶道路的多个路径点生成第二目标曲率，包括：基于每个路径点和分段五次多项式，构建二次规划模型，并利用osqp方法对二次规划模型求解，得到每个路径点对应的第二目标曲率。
16、如上所述，对于第一位置的前视距离内，能够基于第一行驶道路的道路信息和自车运行数据规划出自动驾驶车辆的规划轨迹，第一目标曲率即为根据该行驶轨迹所获取。而对于第一位置的前视距离之外的与第一行驶道路相接的第二行驶道路，无法根据详细道路信息进行轨迹规划，则获取第二行驶道路的多个路径点，例如，从网络上获取第二行驶道路的道路形状，从而确定个路径点，再根据多个路径点生成第二目标曲率，从而在自动驾驶车辆在第二行驶道路上行驶时基于第二目标曲率实现限速。
17、本技术实施例，可利用分段五次多项式描述每两个路径点之间的曲线，再将曲线构造成二次规划模型，使用osqp方法求解，得到每个路径点对应的第二目标曲率。
18、通过上述方式，保证能够提前预知前视距离外的限速曲率，保证对自动驾驶车辆及时限速。
19、在上述任一技术方案中，可选地，在根据目标曲率确定目标限速值之后，还包括：控制自动驾驶车辆的显示装置显示目标限速值。
20、在该技术方案中，在计算得到目标限速值之后，还将目标限速值显示在显示装置上，使得用户能够实时地了解到自动驾驶车辆的限速情况。
21、第二方面，本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的限速装置，包括：
22、获取模块，用于获取自动驾驶车辆在第一位置时的目标曲率，其中，目标曲率包括第一目标曲率和第二目标曲率，第一目标曲率为第一位置的前视距离内对应的曲率，第二目标曲率为第一位置的前视距离外对应的曲率；
23、处理模块，用于根据目标曲率确定目标限速值；
24、控制模块，用于根据目标限速值控制自动驾驶车辆行驶。
25、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储有在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
26、第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
27、第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。
28、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。
29、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
1.一种自动驾驶车辆的限速方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶车辆在第一位置时的目标曲率之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第一目标曲率，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第二目标曲率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第二行驶道路的多个路径点生成所述第二目标曲率，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲率确定目标限速值，并根据所述目标限速值控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标曲率确定目标限速值之后，还包括：
8.一种自动驾驶车辆的限速装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆的限速方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆的限速方法的步骤。
