本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种远程调试方法、装置、介质、芯片和计算机系统。
背景技术：
1、自动驾驶车辆在软件功能系统开发完毕后需要对车辆进行调试。现有的调试方式是一对一，由工程师到车辆上进行实车的部署调试，由于自动驾驶是软硬件高度相互耦合的庞大系统，调试流程复杂，排查问题困难，对工程师的技术经验要求较高。
2、现有的一对一调试方式每台调试车辆需要专门的工程师照顾，当车辆规模扩大时，需要相应提高专业工程师人员数量，增加了人力成本；实车的部署调试由于车载环境因素和软硬件高度相互耦合的庞大系统需要工程师冷静可靠的思路进行排查，因而调试效率低下，工程师之间也存在水平的差异，实车调试对工程师的技术依赖较大。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本发明提供了一种远程调试方法、装置、介质、芯片和计算机系统，以解决现有技术中调试效率低，无法实现一人对多车的调试模式的技术问题。
2、本发明第一方面提供了一种远程调试方法，所述方法包括：
3、通过发布/订阅消息模式的远程通信方式实时接收并存储在线车辆信息；
4、根据车辆信息调用指令发送待调试车辆的在线车辆信息至远程调试工具；
5、接收所述远程调试工具根据所述待调试车辆的在线车辆信息生成的车辆配置参数和控制指令；
6、发送所述车辆配置参数和控制指令至所述待调试车辆进行部署调试。
7、进一步，所述通过发布/订阅消息模式实时接收并存储在线车辆信息，具体为：
8、建立调试车辆数据库，所述数据库包括车辆id，车辆id对应的数据存储地址；
9、接收车辆实时发布的在线车辆信息并根据所述车辆id存储至对应的数据存储地址。
10、进一步，所述根据车辆信息调用指令发送待调试车辆的在线车辆信息至远程调试工具，具体为：
11、所述远程调试工具获取所有在线车辆id，并选取一个所述在线车辆id为待调试车辆，生成所述待调试车辆的车辆信息调用指令；
12、接收所述车辆信息调用指令，并根据所述车辆信息调用指令查找待调试车辆的车辆id对应的数据存储地址；
13、提取所述待调试车辆的车辆id对应的数据存储地址存储的在线车辆信息，并发送至所述远程调试工具。
14、进一步，所述根据所述待调试车辆的在线车辆信息生成的车辆配置参数和控制指令，具体为：
15、根据所述待调试车辆的地图数据、车辆状态数据、传感器数据生成车辆参数配置、软件更新、车辆环境变量设置、自动控制指令、开始任务和结束任务指令。
16、进一步，所述远程调试工具获取所有在线车辆id，具体为：
17、所述远程调试工具根据车辆id订阅所有调试车辆的在线车辆信息，获取已订阅的所有在线车辆id。
18、进一步，所述发布/订阅消息模式的远程通信方式采用mqtt通信协议。
19、进一步，所述发送所述配置指令和控制指令至所述待调试车辆进行部署调试之后，所述方法还包括：
20、若所述车辆配置参数和控制指令已下发，返回所述根据车辆信息调用指令发送待调试车辆的在线车辆信息至远程调试工具，对下一在线车辆进行部署调试。
21、本发明第二方面提供了一种远程调试装置，所述装置包括：
22、第一接收模块，通过发布/订阅消息模式的远程通信方式实时接收并存储在线车辆信息；
23、第一发送模块，用于根据车辆信息调用指令发送待调试车辆的在线车辆信息至远程调试工具；
24、第二接收模块，用于接收所述远程调试工具根据所述待调试车辆的在线车辆信息生成的车辆配置参数和控制指令；
25、第二发送模块，用于发送所述配置指令和控制指令至所述待调试车辆进行部署调试。
26、本发明第三方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如第一方面任一项所述的远程调试方法。
27、本发明第四方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现第一方面任一项所述的远程调试方法。
28、本发明第五方面，提供一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
29、所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如第一方面任一项所述的远程调试方法。
30、本发明实施例提供的远程调试方法及装置、相关产品，通过发布/订阅消息模式的网络通信方式远程将在线车辆信息转发至远程调试工具，远程调试工具根据在线车辆信息进行车辆配置参数和下发控制指令，用以对待调试车辆进行远程部署调试，提高了调试效率，实现了一对多的调试模式，节约了人力成本，降低了调试对工程师的技术依赖。
1.一种远程调试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的远程调试方法，其特征在于，所述通过发布/订阅消息模式实时接收并存储在线车辆信息，具体为：
3.根据权利要求2所述的远程调试方法，其特征在于，所述根据车辆信息调用指令发送待调试车辆的在线车辆信息至远程调试工具，具体为：
4.根据权利要求1所述的远程调试方法，其特征在于，所述根据所述待调试车辆的在线车辆信息生成的车辆配置参数和控制指令，具体为：
5.根据权利要求3所述的远程调试方法，其特征在于，所述远程调试工具获取所有在线车辆id，具体为：
6.根据权利要求1所述的远程调试方法，其特征在于，所述发送所述配置指令和控制指令至所述待调试车辆进行部署调试之后，所述方法还包括：
7.一种远程调试装置，其特征在于，所述装置包括；
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6所述方法的步骤。
9.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
