本发明涉及一种用于移动成件货物的夹持器以及使用该夹持器移动成件货物的方法。具体而言，本发明涉及一种用于具有水平存放面的存放装置的夹持器，所述夹持器用于将成件货物入库和出库，以及将成件货物移动到夹持器上和从夹持器移出的方法。
背景技术：
1、为了将成件货物从存放面移出，作为用于药品包装的存放装置的示例，自动分拣机通常使用夹持器，该夹持器通过借助可枢转的夹钳夹住药品包装，然后将药品包装拉到夹持器上，从而将成件货物，即药品包装从存放面移到夹持器上。夹钳要施加的夹持力必须超过药品包装/存放面间的静摩擦力，否则药品包装将留在存放面上。对于轻的药品包装，通过夹具克服静摩擦力并不成问题。对于重的药品包装或其它重的成件货物，由于重量原因，不可能或者只有利用复杂的机构才能通过夹具移动。这样的夹持本身也可能是不期望的，因为必须对成件货物施加一定的夹持力，这对于易损坏的成件货物来说是不利的，甚至是要完全避免的。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种夹持器，使用该夹持器能够移动甚至重型和/或易损的成件货物。本发明的另一个目的是提供用于移动重型和易坏的成件货物的方法。
2、本发明一方面通过根据权利要求1的夹持器实现。根据本发明的用于移动成件货物的夹持器包括：放置台，该放置台沿第一水平方向(x方向)和与第一水平方向正交的第二水平方向(y方向)延伸，该放置台具有沿y方向延伸的至少一个出入库端面；夹持件引导组件，该夹持件引导组件布置在放置台上方，并且具有在x方向上延伸且可在x方向上移动的夹持件，该夹持件具有远离夹持件引导组件的端部部分和靠近夹持件引导组件的端部部分。夹持件的移动性可以以不同的方式提供，例如通过在x方向上移动夹持件引导组件本身提供，例如借助在x方向上延伸的直线驱动件，或者通过移动夹持件或夹持件的一部分来提供，例如通过夹持件的伸缩设计。具有上述部件及其功能的夹持器从现有技术中已知。
3、根据本发明的夹持器的夹持件包括：第一偏转装置、在x方向上延伸的第一引导段和第二引导段；以及第一单侧柔性链条，该第一单侧柔性链条与偏转装置和引导段相互作用并且具有多个链节，链节长度为kgl，单侧柔性链条包括弯曲限制装置，该弯曲限制装置限制链节在第一铰接方向上相对于彼此枢转并且允许链节在第二铰接方向上枢转，并且第一单侧柔性链条具有远离夹持件引导组件的第一端部和靠近夹持件引导组件的第二端部。
4、根据本发明，单侧柔性链条能通过驱动件移动，并可通过偏转装置在第二铰接方向上以与x方向成70°与110°之间的角度被偏转，并且单侧柔性链条被布置成使得当夹持件在x方向上移动时，推力可被传递到要移动到放置台上的成件货物，并且单侧柔性链条具有对齐装置，该对齐装置使链节在非铰接状态下以伸展且相对彼此不发生枢转的方式保持对齐，并固定它们以防止在第二铰接方向上发生枢转。
5、单侧柔性链条，也称为推进链条(schubkette)或抗后弯链条(rückensteifekette)，是直线驱动技术中的特殊产品。推进链条由特殊成型的高精度机械链节组成。链节的设计方式使得链节在第一铰接方向(链条的非柔性“侧”)上只能受限地枢转，但在第二铰接方向(柔性“侧”或柔性方向)上是允许链节枢转的。这些链条通常构造成使得链节相对于非柔性侧只能枢转至可以形成伸展的直链条的距离。具体如何实现对枢转的限制取决于链条的确切结构，为此所使用的装置在这里被称为弯曲限制装置。由于这些是本领域技术人员已知的，因此将不对这些链条的一般结构和一般功能原理进行更详细的描述。仅描述对本发明至关重要且可能与已知链条不同的细节。
6、在根据本发明的夹持器中，第一单侧柔性链条可以通过链条驱动件和第一偏转装置以与x方向成70°与110°之间的角度被偏转。为了避免单侧柔性链条在“离开”偏转装置后呈现“任意”取向，例如沿第二铰接方向卷起，根据本发明规定，链条包括上文所提到的对齐装置，该对齐装置确保链条在“离开”偏转装置后保持直线对齐。
7、利用根据本发明的夹持器能够将成件货物推到放置台上(从链条的“视角”来看，但从夹持器的整体视角来看，这更像是拉动动作)。然而，由于在远离出入库端面的一侧(即背面)施加压力时，起到推动作用的链条部分是柔性的(该链条部分因此可以进一步沿第二铰接方向枢转)，利用对应的夹持器无法将成件货物推到存放面上。
8、根据本发明，夹持器中设置有对齐装置，该对齐装置使单侧柔性链条在非铰接状态下，即当单侧柔性链条移动或者说伸出到放置台上时，以不发生枢转且伸展的方式保持对齐。在一个实施方式中，单侧柔性链条的对齐装置被设计为弹簧元件，该弹簧元件延伸穿过链条并沿着第一铰接方向将链节压靠在弯曲限制装置上。对齐装置的相应设计在技术上简单，并且仅需要对“常见的”单侧柔性链条进行微小修改。
9、在一种替代实施方式中，对齐装置由具有锁定凸鼻和锁定槽的多个锁定臂形成，其中一个链节的锁定臂可以与相邻链节的锁定槽相互作用，并且相互作用的锁定臂和锁定槽使相应的链节以伸展的方式对齐。为了确保链节的对齐，在将链节移动越过放置台之前必须锁定链节。为此，在该实施方式中，第二引导段被设计成引起相邻的链节被锁定。根据锁定件(锁定臂、锁定凸鼻、锁定槽)的确切配置，可以通过例如使第二引导段比链节长度长来实现这一点。
10、使用根据本发明的夹持器，由于上述原因(单侧柔性链条在从放置面到出入库端面的推动方向上是柔性的，链节可以在第二铰接方向上枢转)，不能将重的成件货物从放置台推到存储位置。必须使用夹持器的附加装置才能实现将成件货物从放置台推到存储位置。
11、在夹持器的一种优选实施方式中，其中，借助第一柔性链条，也可以将成件货物从放置台推开，夹持器具有第二夹持件，第二夹持件具有接纳装置，该接纳装置能够以可拆卸的方式与第一单侧柔性链条的第一端部连接，使得当夹持件在x方向上朝出入库端面移动时，推力(从链条的“视角”来看)被传递到成件货物。
12、通过提供与接纳装置的可拆卸连接，在两个方向上(相对于出入库端面)提供刚性和承压的连接，利用这种连接还可传递更大的力，即，即使是重的成件货物也可以从存放面被移动到夹持器上，以及从夹持器被移动到存放面。
13、本发明的另一个显著优点是，夹持件的结构相对简单，并且链条本身可以以“节省空间”的方式沿着夹持件的x方向被存放。夹持件本身也可以很细，这对于在具有规定尺寸的存放面上狭窄地并以节省空间的方式存储成件货物而言是至关重要的。此外，这些部件非常结实，不会出现频繁维护和快速磨损。
14、为了能够利用夹持件的整个长度，在一种优选实施方式中，第一偏转装置和接纳装置被布置在夹持件远离夹持件引导组件的端部部分。
15、通过将夹持件在x方向上朝向夹持器的放置台移动，一个(或多个)成件货物被移动到放置台上。在夹持件“移动”(在x方向上)到最大程度的情况下，偏转装置和接纳装置在夹持件上的定位限定了这个或这些成件货物在放置台上的存放位置。因此当偏转装置和接纳装置这样布置在远离夹持件引导组件的端部部分时，成件货物被定位在出入库端面的附近。然而，对于进一步处理成件货物而言，这可能并非最佳的位置，甚至可能是完全不可用的位置。此外，这种布置方式不能轻易地(即，在不提供其它部件的情况下)使成件货物能通过单侧柔性链条从放置台被移动到存放面上。
16、为了能够将成件货物布置在放置台上的不同位置，在一种优选实施方式中，第一偏转装置和/或接纳装置可以分别借助于驱动件在x方向上在相应的夹持件上或相应的夹持件处移动。这种移动能力还能实现借助第一柔性链，将成件货物从夹持器移动到例如存放面上，这将在下文对方法的后续描述中变得清晰。
17、接纳装置可以以各种方式设计或者说实现，只要确保其功能即可，即与第一单侧柔性链条的第一端部形成可拆卸连接，使得当夹持件在x方向上朝向出入库端面移动时，推力被传递到成件货物上。在一种结构简单的实施方式中，接纳装置包括用于容纳第一链条的第一端部的开口，该开口的深度优选大于链节长度。
18、在替代实施方式中，接收装置由与第二偏转装置相互作用的第二单侧柔性链条的第一端部提供，该第一端部能通过第二链传动装置移动，并且可以通过第二偏转装置以与x方向成70°与110°之间的角度被偏转，由此第二链条的第一端部可以移动到夹持件之间的空间中，并且其中链条的第一端部能够以可拆卸的方式相互连接，使得当夹持件在x方向上移动至出入库端面时传递推力。
19、在该实施方式中，两个夹持件具有相同的部件，相同的部件(布置成)彼此镜像对称。在这种情况下，接纳装置由所有上述部件提供。
20、如果夹持件之间的可能的距离会很大，这种实施方式特别有意义——以这种方式，仍然可以使用相对较短的链条，因为这些链条分别只需跨越一半的空间。链条端部之间可拆卸连接的具体方式取决于具体情况——在最简单的情况下，可以使用简单的刚性公/母连接。
21、如上所述可以规定，偏转装置或者说偏转装置和接纳装置可以沿着夹持件在x方向上移动。然而，偏转装置的移动自由度受到链条长度本身的限制，至少当链条在将偏转装置移向夹持件的靠近夹持件引导组件的端部部分时没有被容纳在夹持件引导组件中的情况下是如此。为了使偏转装置(一个或更多个)在移动过程中能具有较大的运动范围，在一种优选实施方式中规定，在远离夹持件引导组件的端部部分处具有偏转装置的夹持件在靠近夹持件引导组件的端部部分处具有另外的偏转装置，其中利用另外的偏转装置可以将单侧柔性链条可从x方向偏转，优选以<90°的角度偏转，由此，链条的第二端部可以移动到放置台上。
22、该目的还通过一种将成件货物移动到根据本发明的夹持器上的方法来实现，其中，夹持器朝向要出库的成件货物所在的存放面移动，至少一个夹持件在x方向上朝向存放面移动，使得成件货物布置在夹持件旁边，并且第一单侧柔性链条通过相应的链条驱动件移动，使得第一端部通过远离夹持件引导组件的第一偏转装置以与x方向成70°与110°之间的角度伸出，其中，位于远离夹持件引导组件的偏转装置下游的相邻链节以伸展且相对彼此不发生枢转的方式对齐，使得单侧柔性链条的伸展部分移动到成件货物后面，使得成件货物被布置在链条的伸展部分与放置面之间。最后，至少一个夹持件在x方向上朝向放置台移动，其中第一单侧柔性链条的伸展部分将成件货物推到放置台上。
23、如上所述，对于仅具有一个夹持件的夹持器，只能将成件货物推到夹持器上——由于单侧柔性链条的特性，无法用其将成件货物从夹持器推到存放面上。
24、然而，在该方法的一种优选实施方式中，该方法仅可使用具有两个夹持件的夹持器来执行，夹持器朝向要出库的成件货物所在的存放面移动，夹持件在x方向上朝向存放面移动，使得成件货物被布置在夹持件与存放面之间，并且第一单侧柔性链条通过相关联的链条驱动件移动，使得第一端部通过远离夹持件引导组件的第一偏转装置以与x方向成70°与110°之间的角度伸出，其中，位于远离夹持件引导组件的偏转装置下游的相邻链节被以伸展且相对彼此不发生枢转的方式对齐，使得单侧柔性链条的伸展部分移动到成件货物后面，使得成件货物布置在链条的伸展部分与放置台之间。然后，第一链条的第一端部以可拆卸的方式与第二夹持件的接纳装置连接，使得当夹持件在x方向上朝向出入库端面移动时，推力可以被传递到成件货物上。最后，夹持件在x方向上朝向放置台移动，使得成件货物被推到夹持器的放置台上。
25、在一种优选实施方式中，通过借助相应的链条驱动件对第二单侧柔性链条进行移动，链条的第一端部以可拆卸的方式与接收装置连接，使得第二链条的第一端部通过远离夹持件引导组件的第二偏转装置被移动到夹持件之间的空间中，并且这些链条的第一端部以可拆卸的方式相互连接，使得当夹持件在x方向上朝向出入库端面移动时，推力被传递到成件货物上。
26、根据夹持器的确切配置，还可以使用柔性链条将成件货物从夹持器推到存放面上。为此，远离夹持件引导组件的偏转装置或相应的偏转装置和接纳装置朝向夹持件的靠近夹持件引导组件的端部部分移动。然后，借助相应的链条驱动件移动第一单侧柔性链条，使得自由的第一端部通过远离夹持件引导组件的第一偏转装置被移动到夹持件之间的空间中，即以出入库端面为参照被移动到要移动的货物单件后面，并且第一链条的自由的第一端部以可拆卸的方式与第二夹持件的接收装置连接，使得当夹持件在x方向上朝向出入库端面移动时，推力可以被传递到成件货物，然后夹持件在x方向上越过出入库端面移动，使得成件货物从夹持器的放置台被移动。
1.用于移动成件货物的夹持器，所述夹持器包括：
2.根据权利要求1所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述单侧柔性链条(300)的对齐装置被设计为弹簧元件(330)，所述弹簧元件延伸穿过所述链条并且沿着所述第一铰接方向(gr1)将所述链节(310)压靠在所述弯曲限制装置(320、321)上。
3.根据权利要求1所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述对齐装置由具有锁定凸鼻(341)和锁定槽(342)的多个锁定臂(340)形成，其中链节(310)的锁定臂能够与相邻链节的锁定槽(342)相互作用，并且相互作用的锁定臂和锁定槽使相应的链节以伸展的方式对齐，以及
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述夹持器具有第二夹持件(40)，所述第二夹持件(40)具有接纳装置，所述接纳装置能够以可拆卸的方式与所述第一单侧柔性链条(300)的第一端部(301)连接，使得当所述夹持件在x方向上朝向所述出入库端面(11)移动时，推力被传递到成件货物上。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述第一偏转装置(34)和/或所述接纳装置被布置在所述夹持件(100；30、40)的远离所述夹持件引导组件(20)的端部部分处。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述第一偏转装置(34)和/或所述接纳装置各自能够通过驱动件(35、75)而在x方向上移动。
7.根据权利要求4至6中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器，其特征在于，所述第二夹持件(40)的接纳装置包括用于接纳所述第一链条(300)的第一端部(301)的开口(71)，优选地，所述开口具有比链节长度大的深度。
8.根据权利要求4至7中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器(1)，
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的用于移动成件货物的夹持器(1)，
10.将成件货物移动到根据权利要求1至9中的任一项所述的夹持器上的方法，其中，
11.将成件货物移动到根据权利要求3至9中的任一项所述的夹持器上的方法，其中
12.根据权利要求11所述的用于移动成件货物的方法，其特征在于，将所述第一端部(301)以可拆卸的方式与所述接纳装置连接，其方式是借助于相应的链条驱动件(65)而使所述第二单侧柔性链条(60)移动，使得：通过远离所述夹持件引导组件(20)的所述第二偏转装置(44)而使所述第二链条(60)的第一端部(61)移动到所述夹持件(30、40)之间的空间中，以及
13.一种用于将成件货物从根据权利要求6至9中的任一项所述的夹持器移动到存放面(3)上的方法，其中
