本发明涉及电动机控制装置、电动机控制方法及电梯装置。
背景技术：
1、为了在励磁中使用永磁体的永磁体电动机进行精密的转矩、转速控制，需要转子的旋转角度信息。作为旋转角度信息的检测方法，主要有使用光学式编码器、磁编码器、旋转变压器等旋转角传感器直接检测的方法和利用了电动机的感应电压和电感的凸极性的无传感器检测方法。
2、旋转角传感器由于安装时的电动机旋转轴和传感器旋转中心之间的偏心而产生机械角1阶的旋转角度检测误差。另外，根据旋转角传感器自身的特性，有可能出现根据旋转角度而变动的脉动分量。这里，机械角1阶的阶数表示电动机的机械旋转频率的1倍，例如，如果为3000rpm(rotations per minute：每分钟转数)，则机械角1阶为50hz，机械角2阶为100hz。
3、特别是，在电动机旋转轴上粘贴永磁体、且通过检测该永磁体发出的磁通密度的方向来检测旋转角度的方式的磁编码器中，存在容易产生与旋转角度同步的脉动分量的问题。例如，有时会产生50hz、100hz的脉动。根据该问题，特别是在用于下述用途、即：电动机在低速时需要大转矩，并且由电动机驱动的机构系统的共振点位于低频位置的用途的情况下，在与旋转角传感器的旋转角度同步的脉动分量和机构系统共振点一致的旋转数下振动噪音有可能变得显著。
4、以往，作为降低因电动机转子的旋转位置和永磁体位置的偏差而产生的传感器检测误差的方法，公知有专利文献1所记载的技术。在该专利文献1中记载有：“具有误差运算单元，该误差运算单元计算检测出的转子的旋转位置与由磁极位置推定单元推定出的磁极位置之间的误差；偏差检测单元，该偏差检测单元根据运算出的误差检测设置在转子上的永磁体的实际位置与检测出的转子的旋转位置之间的偏差；以及校正单元，该校正单元校正检测出的偏差”。
5、现有技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本专利特开平9－56199号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的技术问题
2、在专利文献1所记载的技术中，作为磁极检测位置和磁极推定位置的误差量，设想了与旋转角度无关的一定值。因此，存在不能校正根据旋转角传感器的旋转角度而变动的脉动分量的问题。如果脉动分量残留，则交流电动机不进行恒定旋转，在转速上产生脉动，因此有时在由电动机驱动的各种装置中产生振动或噪音。
3、本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于校正根据旋转角传感器检测出的旋转角度而变动的脉动分量来驱动电动机。
4、用于解决技术问题的技术手段
5、本发明所涉及的电动机控制装置根据电动机的转速和旋转角度来控制电动机。该电动机控制装置包括：推定处理部，该推定处理部具有使用施加在电动机上的电压及电流、电动机的转速来推定电动机的轴误差的轴误差推定值的轴误差推定部；以及计算处理部，该计算处理部具有基于轴误差推定值校正电动机的检测旋转角度的检测误差校正部，并基于校正后的检测旋转角度计算电动机的转速及旋转角度。
6、发明效果
7、根据本发明，通过基于轴误差推定值校正电动机的检测旋转角度，从而校正根据旋转角传感器检测出的旋转角度而变动的脉动分量并驱动电动机，因此能够使由电动机驱动的各种装置降低振动或噪音。
8、上述以外的技术问题、结构以及效果通过以下实施方式的说明来进一步明确。
1.一种电动机控制装置，基于电动机的转速及旋转角度控制所述电动机，该电动机控制装置的特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，
5.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，
7.如权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，
8.如权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，
9.如权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，
10.如权利要求9所述的电动机控制装置，其特征在于，
11.一种电动机控制方法，由基于电动机的转速及旋转角度控制所述电动机的电动机控制装置执行，该电动机控制方法的特征在于，包含：
12.一种电梯装置，其特征在于，包括：
13.如权利要求12所述的电梯装置，其特征在于，
