本申请实施例涉及计算机视觉，尤其涉及一种语义地图构建方法、服务设备、终端设备以及存储介质。
背景技术：
1、近几年来，随着增强现实(augmented reality，ar)设备的发展，ar技术无处不在。其中，ar技术是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，能够将虚拟的信息应用到真实世界，然后被人类感官所感知，从而让人们感受到“身临其境”的逼真性。
2、在相关技术中，大多数ar设备都具有实时定位与建图(simultaneouslocalization and mapping，slam)技术，可以允许用户生成地图或者网格并定位用户。然而，虽然目前已经存在产生三维(three dimension，3d)语义信息的方案，但是已有的技术方案考虑不全面，导致重建的整个语义地图的准确度偏低，无法更好地实现将虚拟物体在特定物理对象上显示。
技术实现思路
1、本申请提供了一种语义地图构建方法、服务设备、终端设备以及存储介质。
2、本申请的技术方案可以如下实现：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种语义地图构建方法，应用于服务设备，该方法包括：
4、接收终端设备发送的第一图像数据和姿态数据；
5、根据第一图像数据和姿态数据，生成三维网格模型；
6、对三维网格模型进行语义分割，得到目标语义地图；其中，目标语义地图用于实现将虚拟物体在物理环境中进行显示。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种语义地图构建方法，应用于终端设备，该方法包括：
8、获取可穿戴设备的采集数据；其中，采集数据包括第一图像数据和第二图像数据；
9、对第二图像数据进行处理，生成姿态数据；
10、将第一图像数据和姿态数据发送给服务设备，以使得服务设备进行目标语义地图的构建。
11、第三方面，本申请实施例提供了一种服务设备，包括第一接收单元、建模单元和分割单元；其中，
12、第一接收单元，配置为接收终端设备发送的第一图像数据和姿态数据；
13、建模单元，配置为根据第一图像数据和姿态数据，生成三维网格模型；
14、分割单元，配置为对三维网格模型进行语义分割，得到目标语义地图；其中，目标语义地图用于实现将虚拟物体在物理环境中进行显示。
15、第四方面，本申请实施例提供了一种服务设备，包括第一存储器和第一处理器；其中，
16、第一存储器，用于存储能够在第一处理器上运行的计算机程序；
17、第一处理器，用于在运行计算机程序时，执行如第一方面所述的方法。
18、第五方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括获取单元、数据处理单元和第二发送单元；其中，
19、获取单元，配置为获取可穿戴设备的采集数据；其中，采集数据包括第一图像数据和第二图像数据；
20、数据处理单元，配置为对第二图像数据进行处理，生成姿态数据；
21、第二发送单元，配置为将第一图像数据和姿态数据发送给服务设备，以使得服务设备进行目标语义地图的构建。
22、第六方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括第二存储器和第二处理器；其中，
23、第二存储器，用于存储能够在第二处理器上运行的计算机程序；
24、第二处理器，用于在运行计算机程序时，执行如第二方面所述的方法。
25、第七方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序被第一处理器执行时实现如第一方面的方法、或者被第二处理器执行时实现如第二方面所述的方法。
26、本申请实施例提供了一种语义地图构建方法、服务设备、终端设备以及存储介质，在终端设备侧，获取可穿戴设备的采集数据；其中，采集数据包括第一图像数据和第二图像数据；对第二图像数据进行处理，生成姿态数据；将第一图像数据和姿态数据发送给服务设备，以使得服务设备进行目标语义地图的构建。在服务设备侧，接收终端设备发送的第一图像数据和姿态数据；根据第一图像数据和姿态数据，生成三维网格模型；对三维网格模型进行语义分割，得到目标语义地图；其中，目标语义地图用于实现将虚拟物体在物理环境中进行显示。这样，在目标语义地图的构建中还结合了姿态数据，从而能够实现更完整的场景重建，提高了整个语义地图的准确度，可以更好地实现将虚拟物体在特定物理对象上显示；另外，由于场景重建和语义分割是在服务设备中执行，从而还能够降低终端设备的内存使用和功耗。
1.一种语义地图构建方法，应用于服务设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一图像数据和所述姿态数据，生成三维网格模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用tsdf算法对所述不同观测点对应的局部点云进行融合计算，得到所述至少一个体素的tsdf值，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述至少一个体素的tsdf值，构建所述三维网格模型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像数据包括深度图像数据和rgb图像数据；其中，所述深度图像数据、所述rgb图像数据和所述姿态数据的时间同步。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述三维网格模型进行语义分割，得到目标语义地图，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述利用逐点特征学习的方式进行语义以及实例分割，得到所述目标语义地图，包括：
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其中，在所述得到目标语义地图之后，所述方法还包括：
10.一种语义地图构建方法，应用于终端设备，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一图像数据包括深度图像数据和rgb图像数据，所述第二图像数据包括鱼眼图像数据和惯性传感器数据；
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述对所述第二图像数据进行处理，生成姿态数据，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述将所述第一图像数据和所述姿态数据发送给服务设备之前，所述方法还包括：
14.根据权利要求10至13任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
15.一种服务设备，包括第一接收单元、建模单元和分割单元；其中，
16.一种服务设备，包括第一存储器和第一处理器；其中，
17.一种终端设备，包括获取单元、数据处理单元和第二发送单元；其中，
18.一种终端设备，包括第二存储器和第二处理器；其中，
19.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被第一处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法、或者被第二处理器执行时实现如权利要求10至14任一项所述的方法。
