本技术涉及水域维护驱赶，尤其涉及平静或微水流水域惊扰装置和控制方法。
背景技术：
1、在养殖鱼塘、公园水面、水利水库和风景区河道等平静或微水流水域中放养鱼类，一会引来诸如白鹭、白鹳、苍鹭、斑鱼狗、鱼鹰、翠鸟或鹈鹕等鸟来吃鱼，二会引来垂钓者垂钓，使放养的鱼受到的损失，吃鱼的鸟大多是国家保护动物，猎杀是违法的，人工或器具驱赶，因水面面积太大，效果不大；而面对垂钓者更增加了管理难度，因为随着人民生活水平不断提高，垂钓者的数量逐年增加，但垂钓者的安全意识差及违反禁钓规定，故意躲避检查，存在安全隐患和管理难题，为落实安全责任和防止损失，景区内水域、养殖鱼塘、水库派人巡查值班，也难以防范。
2、常用在上述水边设置固定式警示标志、驱赶装置，但收效甚微，究其原因，上述水域面积太大，固定式驱赶装置不能移动，如果设置少了，难以全覆盖，如果设置太多的驱赶装置，成本大；即使设置驱赶装置，鸟和人都会主动避开固定式驱赶装置和管理人员。
3、cn201810213764.7公开一种撩水驱鸟装置，包括有底座、第一固定板、电机、第一带轮等；在底座上部固定连接有第一固定板，第一固定板上部安装有电机，电机前侧固定连接有第一带轮，底座上部固定连接有第二固定板，第二固定板位于第一固定板左侧，第二固定板上部转动式连接有第二带轮。起惊扰作用的撩水装置是水瓢，它是这样设计的：底座上部左侧固定连接有第三固定板，第三固定板位于第二固定板左侧，第三固定板上部前侧转动式连接有滑套，滑套内滑动式连接有滑杆，滑杆右部与导杆一端转动式连接，滑杆左端固定连接有水瓢。撩水装置设计复杂，使用的部件器械较多，装置成本姑且不论，其维护也是难题；该装置可固定、也可移动，如果移动时，还要另外一套部件：包括气囊、第二竖支板、第二轴承、第二轴杆和风扇；整套装置设计不简洁；而且，装置本身没有自带产生电源的装置，虽然没有公开外接电源，但可以确定是要外接电源，存在耗能缺陷，另外拖拉电源线路，其装置移动范围要受限。
4、cn202411032264.5公开了一种换流站设备防鸟巢化组件及方法，驱鸟方式包括超声波驱鸟和影响鸟类的神经系统的驱鸟剂雾化喷洒驱鸟，对被惊扰对象有伤害，对环境、周围居民甚至操作人员都有不利影响。
5、因此，需要一种能克服上述技术缺陷的惊扰装置。
6、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、移动式水面惊扰装置及其控制方法，应用平静或微水流水域，被惊扰对象是针对偷食放养鱼类的食鱼鸟和偷钓的垂钓者，本着简化机械构造、尽量节能、不伤害被惊扰对象以及人员安全优先于财产安全的设计理念。
3、本发明提供移动式水面惊扰装置，包括漂浮体、控制系统、移动机构、惊扰机构和电源装置；
4、当控制系统检测到被惊扰对象时，控制系统控制移动机构驱动漂浮体向被惊扰对象所在位置移动，并且控制惊扰机构发出惊扰动作；
5、电源装置为控制系统、移动机构和惊扰机构提供工作电源。
6、移动式驱赶惊扰装置，管理范围大，智能识别被惊扰对象，针对性强。
7、优选的，被惊扰对象为预设范围内静止人体和/或食鱼鸟。
8、漂浮体是小舢板，小舢板上装载控制系统、移动机构、惊扰机构和电源装置，小舢板从前向后包括船头、前甲板、前舱、隔舱板、后舱和船尾，前舱设置一个立杆、隔舱板顶面上对称设置二个轴承座，船尾设有舵，舵包括舵杆和舵叶，还包括一个开口向下的盖子，盖子盖设在隔舱板、后舱和船尾上。
9、控制系统包括控制器、摄像头、雷达、存储器、遥控接受器和外部遥控器；
10、控制器有多个信号输入端和多个信号输出端；
11、摄像头用于检测被惊扰对象,摄像头为多个，多个摄像头周向均布在连接环上，连接环固定连接在立杆圆周面的最高处，多个摄像头的信号输出端分别与控制器对应的信号输入端电连接；
12、雷达固定连接在立杆顶端面，与摄像头形成互补联动，用于检测被惊扰对象,雷达的信号输出端与控制器对应的信号输入端电连接；
13、存储器与控制器电连接；
14、遥控接受器用于接受外部遥控器遥控信号, 遥控接受器的信号输出端与控制器对应的信号输入端电连接。
15、控制系统还包括分别与控制器对应的信号输出端电连接的第一驱动电路、第二驱动电路和第三驱动电路。
16、电源装置装载在小舢板上，无需外接电源线路，其移动范围不受电源线路影响，可以实现全水域移动。
17、优选的，移动机构，包括运动装置和转向装置;
18、运动装置，包括
19、双轴电机，固定连接在隔舱板顶面，其两端输出轴分别通过轴承与二个轴承座转动连接，双轴电机与第一驱动电路电连接；
20、一对桨轮，分别安装在双轴电机两端输出轴，桨轮的圆周面上呈放射状地均布多个桨叶，一对桨轮对称设置在小舢板两侧船舷外侧，桨轮下部浸埋水中，上部露出水面，在双轴电机带动下，桨轮转动，桨叶划水而推动小舢板前进。
21、转向装置，包括舵机、舵机输出齿轮、传动齿轮；
22、舵机与第二驱动电路电连接；
23、舵机输出齿轮固定连接在舵机的输出轴上，传动齿轮固定连接在舵的舵杆上，舵机输出齿轮和传动齿轮啮合连接，舵机与舵之间通过舵机输出齿轮和传动齿轮传动，转动舵叶，调整小舢板前进方向。
24、惊扰机构，包括设置在桨叶远离桨轮一端的水斗，当桨叶转动出水面，并且桨叶长度方向垂直水面时，水斗的开口方向朝向船头。
25、利用桨轮桨叶旋转产生推力是公知常识，本发明在公知常识的基础上，对桨轮桨叶加以改造，桨叶远离桨轮一端设置水斗，并且当桨叶转动出水面，并且桨叶长度方向垂直水面时，水斗的开口方向朝向船头，具有以下优点：1.利用水斗入水时的形状阻力和线速度，增加水对舢板的推力，使舢板获得较大的前进速度；2. 水斗出水时，水斗能盛水，在桨叶远离桨轮一端的水斗，旋转出水时，具有较大的线速度和离心力，在离心力的作用下，水斗中的水被抛得更远，能形成较大的“水轮”，发出较大的响声，对鸟和鱼惊扰驱赶作用更明显；3. 桨轮、桨叶和水斗三者相互协同作用，水斗协同桨轮、桨叶获得更大的推力，桨轮、桨叶协同水斗获得更优的惊扰效果；4.没有采用繁杂过多的部件，本装置结构简洁，运行不需要消耗太多能源，体现了简化机械构造、尽量节能的设计理念。
26、优选的，惊扰机构，还包括含有瞋目和末端有弯钩的鸟喙图案的猛禽图案旗，猛禽图案旗固定连接在旗杆管上，在立杆固定连接有限位环，在限位环之上及连接环之下的立杆从上向下依次套设有旗杆管和弹簧，限位环的连接环之间距离大于旗杆管和弹簧的高度之和，旗管杆和弹簧均与立杆之间滑动连接且转动连接。
27、以上方案能使猛禽图案旗在舢板的移动过程中，由于受到舢板的晃动、风吹和弹簧弹力的综合作用，猛禽图案旗产生跳动和转动的技术效果，猛禽图案旗产生跳动和转动比静止不动的猛禽图案旗惊扰效果更好；本发明使用一只弹簧，借助舢板的晃动和风吹，就能实现以上技术效果，也体现了简化机械构造、尽量节能的设计理念。
28、优选的，惊扰机构，还包括充气机，充气机通过间歇开关与第三驱动电路电连接，充气机的空气输出管穿设于小舢板，并伸入水中，间歇向水中喷气。
29、比起连续向水中喷气，间歇向水中喷气，突然出现的气泡和响声，惊扰驱赶效果更好，可以防止鱼类和鸟类逐渐适应，从而失去了驱赶的目的；
30、本发明采取1.向空中抛洒水，形成大水轮；2.使猛禽图案旗产生跳动和转动；3.间歇向水中喷气的措施，均不会对鱼类、鸟类、垂钓者乃至管理者及环境造成伤害，体现了不伤害被惊扰对象的设计理念。
31、优选的，电源装置，包括设置在盖子上顶面的光伏板、设置在后舱的充放电控制器、电源储能单元和稳压模块，光伏板与充放电控制器、电源储能单元和稳压模块电连接。
32、本发明的移动式水面惊扰装置的控制方法为：
33、存储器，为可读写存储器，存储有食鱼鸟的图片或视频，以及预设值和控制指令，并被控制器调用；
34、预设值，包括人体不移动时间的预设值t、检测预设半径范围r和检测预设高度h；
35、基于上述移动式水面惊扰装置的移动式水面惊扰装置的控制方法，包括如下步骤：
36、s1.检测步骤
37、s1-1.雷达检测预设半径范围r内的人体；如有，进入s2-1，否则进入s1-2；
38、s1-2. 摄像头和雷达检测预设半径范围r内及预设高度h以下是否有鸟，如果有，进入s2-2，否则，返回s1-1；
39、s2.比较判断步骤
40、s2-1. 计算人体不移动的时间t，如果t ≥t，认定是偷钓的垂钓者，判断是被惊扰的对象，进入s3，否则，返回s1继续检测；
41、s2-2.与存储器存储的会吃鱼的鸟图片或视频比较，如果属于食鱼鸟，判断是被惊扰的对象，进入s3，否则，返回s1继续检测；
42、s3：移动和惊扰步骤
43、s3-1：移动步骤
44、启动移动机构，驱动漂浮体向s2步骤中所述被惊扰对象所在位置移动；
45、s3-2：惊扰步骤
46、s3-2-1：水斗向s2步骤中所述被惊扰对象所在位置方向泼水，惊扰被惊扰对象；
47、s3-2-2：启动充气机间歇向水中喷气，惊扰水中的鱼和水面的鸟；
48、s3-2-3：猛禽图案旗，惊扰停留在水面鸟，以及飞在空中的鸟；
49、s4：返回s1。
50、上述移动式水面惊扰装置的控制方法中，
51、s3-2：惊扰步骤中，s3-2-1为必选步骤，s3-2-2和s3-2-3为可选步骤，即：
52、s3-2可以是s3-2-1、s3-2-2和s3-2-3共同完成；
53、或者，s3-2可以是s3-2-1和s3-2-2共同完成；
54、或者，s3-2可以是s3-2-1和s3-2-3共同完成；
55、或者，s3-2可以是s3-2-1完成。
56、在s1-1中，雷达如果检测预设半径范围r内的有人体出现，直接进入s2-1，根据计时得到的人体不移动时间t,并与人体不移动时间的预设值t比较，判断是不是垂钓者，而对可能同时出现的食鱼鸟予以忽略，只有当检测范围内没有垂钓者，才对食鱼鸟惊扰，体现了对垂钓者的人员安全管理优先于因食鱼鸟吃鱼造成的财产损失的财产安全管理的设计理念。
57、本发明具有以下有益效果：
58、1.移动式驱赶惊扰装置，管理范围大，智能识别被惊扰对象，针对性强；2.没有采用繁杂过多的部件，装置结构简洁，简化了机械构造；3.采取的惊扰措施，均不会对被惊扰对象、管理者及环境造成伤害；4.更加关注人员安全，避免激化社会矛盾。
59、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
1.移动式水面惊扰装置，其特征在于，包括漂浮体、控制系统、移动机构、惊扰机构和电源装置；
2.根据权利要求1所述的移动式水面惊扰装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的移动式水面惊扰装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的移动式水面惊扰装置，其特征在于，惊扰机构，还包括含有瞋目和末端有弯钩的鸟喙图案的猛禽图案旗（402），猛禽图案旗（402）固定连接在旗杆管（403）上，在立杆（101）固定连接有限位环（404），在限位环（404）之上及连接环（205）之下的立杆（101）从上向下依次套设有旗杆管（403）和弹簧（405），限位环（404）的连接环（205）之间距离大于旗杆管（403）和弹簧（405）的高度之和，旗管杆（403）和弹簧（405）均与立杆（101）之间滑动连接且转动连接。
5.根据权利要求3所述的移动式水面惊扰装置，其特征在于，惊扰机构，还包括充气机（406），充气机（406）通过间歇开关（407）与第三驱动电路（209）电连接，充气机（406）的空气输出管（408）穿设于小舢板（100），并伸入水中，间歇向水中喷气。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动式水面惊扰装置，其特征在于，电源装置，包括设置在盖子（104）上顶面的光伏板（501）、设置在后舱的充放电控制器、电源储能单元和稳压模块，光伏板（501）与充放电控制器、电源储能单元和稳压模块电连接。
7.移动式水面惊扰装置的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述移动式水面惊扰装置的控制方法，其特征在于，
