本发明涉及快递分拣，更具体地说，本发明涉及一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法。
背景技术：
1、随着快递行业的不断发展，使得物流中心对于快递货物的分拣作业也在快速发展，在快递货物装车前需要对快递货物进行分拣，使得快递货物能够根据实际收货地址和规格大小的不同，从物流输送带上快速且准确的分拣到对应的下料滑道内，进而方便后续的装车运输操作。
2、参考公开号为cn116460046a的专利申请公开了一种具有纠偏调节功能可适应识别的物流运输分拣系统，其利用纠偏感应模块和纠偏调整模块对传送带上的物品进行纠偏操作，防止物品的位置偏移，便于采集模块对物品数据采集的准确性和完整性，从而保证对物品的分类准确率，降低分拣误差，大大提高工作效率；
3、现有技术存在以下不足：
4、现有的快递分拣输送过程中，通过视觉技术识别子输送带上货物的收货地址，并在货物输送到对应的下料滑道位置时，启动子输送带将货物输送到下料滑道内，实现分拣效果，而在货物从其他输送带被转运至子输送带上时，货物会受到自身重量和转运速度的影响，使得货物无法处于子输送带的中心位置，货物会出现偏移的现象，从而导致货物与下料滑道之间的输送距离大小不一，无法保证货物可以被精准的分拣输送到正确下料滑道内，进而降低了快递分拣输送的准确率。
5、鉴于此，本发明提出一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺陷，为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，应用于输送带控制器，包括：
2、s1：获取快递货物的综合纠偏信息，综合纠偏信息包括地址编号、货物规格和货物平衡点；
3、s2：基于地址编号、货物规格和货物平衡点，标记出下料位置；
4、s3：基于货物平衡点和下料位置，分别获取第一输送距离、输送时间和第二输送距离；
5、s4：基于输送时间和第二输送距离，获取子输送带的启动时间；
6、s5：基于启动时间，生成纠偏控制指令，并根据纠偏控制指令，控制子输送带定时启动。
7、进一步的，货物规格包括大件和小件；
8、货物平衡点的获取方法包括：
9、通过安装在主输送带上方的摄像机拍摄子输送带上的快递货物图像，获得俯视图像；
10、通过计算机视觉技术识别并截取俯视图像中快递货物对应的区域，获得货物区域图像；
11、将货物区域图像的四个边界依次标记为j1、j2、j3和j4，并将货物区域图像中两个不相邻的拐角点连线，形成对角线；
12、在对角线上随机标记一个节点，分别测量节点至j1和j3的最小距离，以及节点至j2和j4的最小距离；
13、不断调整节点在对角线上的位置，直至节点至j1和j3的最小距离相等，且节点至j2和j4的最小距离相等时，将节点标记为货物平衡点。
14、进一步的，下料位置包括安全位置和标准位置；
15、安全位置和标准位置的标记方法包括：
16、识别快递货物的地址编号，将编号与地址编号一致的下料滑道组标记为目标滑道组；
17、将快递货物所在的子输送带标记为目标输送带；
18、当货物规格为大件时，将目标滑道组中的第一滑道标记为目标滑道，并将目标滑道的进口中点位置标记为标准位置；
19、当货物规格为小件时，将目标滑道组中的第二滑道标记为目标滑道；
20、在货物区域图像中且过货物平衡点所在位置，并沿平行于目标输送带的输送方向画线，获得水平线；
21、测量货物区域图像中位于水平线上方和下方的拐角点至水平线的垂直距离，分别标记为上距离值和下距离值；
22、将上距离值的最大值和下距离值的最大值累加后，获得预留值；
23、在目标滑道上且距离进口两侧壁一个预留值长度的位置处标记两个点，将靠近目标输送带的点记为起始位置，远离目标输送带的点记为终止位置；
24、将目标滑道上且位于起始位置和终止位置之间的位置标记为安全位置。
25、进一步的，第一输送距离包括安全输送距离和标准输送距离；
26、安全输送距离的获取方法包括：
27、通过车间顶部安装的摄像机采集输送流水线的俯视图像，并在输送流水线的俯视图像中标记出目标滑道和目标输送带；
28、在目标输送带上标记出上距离值的最大值对应的拐角点，并过拐角点绘制出平行于目标输送带输送方向的第一测量线；
29、在目标滑道上标记出起始位置和终止位置，并过起始位置和终止位置分别绘制出平行于目标输送带输送方向的第二测量线和第三测量线；
30、通过比例尺分别测量第一测量线至第二测量线和第三测量线之间的距离，并经过比例换算后，获得起始距离和终止距离；
31、将起始距离和终止距离相加后求平均，获得安全输送距离；
32、在目标滑道中标记出标准位置，并过标准位置绘制出平行于目标输送带输送方向的第四测量线；
33、在目标输送带上标记出货物平衡点，并过货物平衡点绘制出平行于目标输送带输送方向的第五测量线；
34、通过比例尺测量第四测量线至第五测量线之间的距离，并经过比例换算后，获得标准输送距离。
35、进一步的，输送时间包括安全输送时间和标准输送时间；
36、安全输送时间和标准输送时间的获取方法包括：
37、通过输送带控制器采集主输送带的运动速度，记为主速度；
38、将安全输送距离和主速度比较，获得安全输送时间；
39、安全输送时间的表达式为：
40、；
41、式中，为安全输送时间，为安全输送距离，为主速度；
42、将标准输送距离和主速度比较，获得标准输送时间；
43、标准输送时间的表达式为：
44、；
45、式中，为标准输送时间，为标准输送距离。
46、进一步的，第二输送距离的获取方法包括：
47、在输送俯视图像上且过货物平衡点的所在位置，绘制出垂直于目标输送带运动方向的垂直线，获得第六测量线；
48、在目标滑道上且过标准位置或安全位置的所在位置，绘制出平行于目标输送带运动方向的水平线，获得第七测量线；
49、将第六测量线与第七测量线的交点标记为目标点；
50、通过比例尺测量目标点至标准位置或安全位置的距离，并经过比例换算后，获得第二输送距离。
51、进一步的，启动时间包括安全启动时间和标准启动时间；
52、安全启动时间和标准启动时间的获取方法包括：
53、通过输送带控制器获取目标输送带的运动速度，将目标输送带的运动速度与第二输送距离比较后，获得子输送时间；
54、子输送时间的表达式为：
55、；
56、式中，为子输送时间，为第二输送距离，为目标输送带的运动速度；
57、将安全输送时间与子输送时间和预设延迟时间作差后，获得安全时间差值；
58、安全时间差值的表达式为：
59、；
60、式中，为安全时间差值，为预设延迟时间；
61、将出现货物平衡点的时刻记为起始时刻，将起始时刻与安全时间差值累加后，获得安全启动时间；
62、安全启动时间的表达式为：
63、；
64、式中，为安全启动时间，为起始时刻；
65、将标准输送时间与子输送时间和预设延迟时间作差后，获得标准时间差值；
66、标准时间差值的表达式为：
67、；
68、式中，为标准时间差值；
69、将起始时刻与标准时间差值累加后，获得标准启动时间；
70、标准启动时间的表达式为：
71、；
72、式中，为标准启动时间。
73、进一步的，纠偏控制指令包括安全纠偏控制指令和标准纠偏控制指令；
74、安全纠偏控制指令和标准纠偏控制指令的生成方法包括：
75、当启动时间为安全启动时间时，生成安全纠偏控制指令；
76、当启动时间为标准启动时间时，生成标准纠偏控制指令。
77、进一步的，子输送带定时启动的控制方法包括：
78、当生成安全纠偏控制指令时，输送带控制器控制目标输送带对应的子输送带的驱动电机，在安全启动时间对应的时刻启动；
79、当生成标准纠偏控制指令时，输送带控制器控制目标输送带对应的子输送带的驱动电机，在标准启动时间对应的时刻启动。
80、一种用于快递分拣输送的纠偏控制系统，应用于输送带控制器，用于实现所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，包括信息采集模块、下料位置标记模块、第一计算模块、第二计算模块和指令控制模块，其中，各个模块之间通过有线或无线网络方式连接；
81、信息采集模块，用于获取快递货物的综合纠偏信息，综合纠偏信息包括地址编号、货物规格和货物平衡点；
82、下料位置标记模块，用于基于地址编号、货物规格和货物平衡点，标记出下料位置；
83、第一计算模块，用于基于货物平衡点和下料位置，分别获取第一输送距离、输送时间和第二输送距离；
84、第二计算模块，用于基于输送时间和第二输送距离，获取子输送带的启动时间；
85、指令控制模块，用于基于启动时间，生成纠偏控制指令，并根据纠偏控制指令，控制子输送带定时启动。
86、本发明一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法的技术效果和优点：
87、本发明通过获取快递货物的地址编号、货物规格和货物平衡点，并标记出下料位置，基于货物平衡点和下料位置，获取第一输送距离、输送时间和第二输送距离，基于输送时间和第二输送距离，获取子输送带的启动时间，启动时间包括安全启动时间和标准启动时间，基于启动时间，生成纠偏控制指令，并根据纠偏控制指令，控制子输送带定时启动；相对于现有技术，通过获取货物平衡点的方式，可以对快递货物的重量平衡临界点进行准确识别，得到子输送带上不同位置快递货物的偏移幅度，并针对不同规格大小的快递货物，准确的标记出合理的分拣下料位置，并计算出子输送带启动进行快递分拣下料的准确时刻，进而确保子输送带上不同位置的快递货物能够准确的分拣到对应的下料滑道内，提高快递货物的分拣准确性，实现了高效的纠偏控制效果。
1.一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，应用于输送带控制器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述货物规格包括大件和小件；
3.根据权利要求2所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述下料位置包括安全位置和标准位置；
4.根据权利要求3所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述第一输送距离包括安全输送距离和标准输送距离；
5.根据权利要求4所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述输送时间包括安全输送时间和标准输送时间；
6.根据权利要求5所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述第二输送距离的获取方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述启动时间包括安全启动时间和标准启动时间；
8.根据权利要求7所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述纠偏控制指令包括安全纠偏控制指令和标准纠偏控制指令；
9.根据权利要求8所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，所述子输送带定时启动的控制方法包括：
10.一种用于快递分拣输送的纠偏控制系统，应用于输送带控制器，用于实现权利要求1-9中任一项所述的一种用于快递分拣输送的纠偏控制方法，其特征在于，包括信息采集模块、下料位置标记模块、第一计算模块、第二计算模块和指令控制模块，其中，各个模块之间通过有线或无线网络方式连接；
