本发明涉及通用夹具制造，特别涉及具有自锁功能的机械爪结构。
背景技术：
1、随着数字化控制和柔性制造的理念不断的在传统制造业的伸入应用，各种采用机械爪对加工零件进行取放的柔性切削机床被广泛的应用在各个行业，与传统制造业相比，在满足各种个性化非标零部件制造要求的前提下，大幅度的降低了制造成本。
2、然而，随着各种个性化非标零部件制造要求的不断提高，各种需要加工的零件的重量的不断提升。
3、在现有技术中，如图1和图2所示的一种现有机械爪，活塞2驱动爪臂6做左右移动的动作，使得爪臂得到打开和关闭的动作。
4、现有机械爪使作用在活塞上的力通过转换到达爪臂打开或关闭是1:1的力，要是算上滑块运动时候的摩擦力，摩擦力的大小除了滑块的接触面积以外，还要加上爪臂抓上零件的重量，抓取的零件越重摩擦力越大，所以爪臂关闭和打开时候的力比作用在活塞上的力要小很多。
5、在实际使用过程中就会发生机械爪去抓比较重的零件，抓好后出现没法打开的情况。
6、因此，如何提高机械爪的承载能力，并使其拥有自锁能力防止被装夹零件出现松脱成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供具有自锁功能的机械爪结构，实现的目的是提高机械爪的承载能力，并使其拥有自锁能力防止被装夹零件出现松脱。
2、为实现上述目的，本发明公开了具有自锁功能的机械爪结构，包括由气缸或液压缸驱动的斜楔机构，由所述斜楔机构带动的两组以上滑块摆动机构，以及固定在每一所述滑块摆动机构的摆杆上的卡爪。
3、优选的，所述斜楔机构包括与机架均呈移动副连接的所述气缸或液压缸驱动的活塞，及输出转化后运动的推杆；
4、所述活塞和所述推杆与所述机架形成的移动副的往复移动方向不平行；
5、所述活塞和所述推杆之间通过一组呈移动副连接的斜楔块及相应楔槽传递运动。
6、更优选的，所述斜楔块为杆结构，一端与所述活塞固定连接，长度方向沿着与所述活塞往复移动方向呈15°±10％夹角的方向延伸；
7、所述楔槽为设置在所述推杆的孔。
8、优选的，每一组所述滑块摆动机构均包括一个与机架呈铰链连接的摆动片；
9、每一所述摆动片均由与所述斜楔机构运动输出端固定的推板驱动，相对所述机架往复摆动；
10、每一所述摆动片朝向所述摆动片的一端均带有一个向所述推板方向开口的凹槽；
11、所述推板对应每一所述凹槽均包括一个能够伸入相应所述凹槽的拨动部；
12、每一所述凹槽的两个侧壁分别位于相应的所述拨动部往复移动的两个方向，且长度能够保证在相应的所述拨动部移动至极限位置后不发生脱离。
13、更优选的，每一所述卡爪均为悬臂结构，均包括爪臂和卡口；
14、每一所述爪臂的一端均与所述相应的所述摆动片固定；
15、每一所述卡口均与相应的所述爪臂固定，并带有与需要抓取的零件相应位置的外形相匹配的凹槽。
16、更优选的，每一所述爪臂均呈“l”形，均包括一个从相应的所述摆动片向下延伸的竖杆，以及设置在相应的所述竖杆下端的横杆。
17、本发明的有益效果：
18、本发明能提高机械爪的承载能力，并使其拥有自锁能力防止被装夹零件出现松脱。
19、以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
1.具有自锁功能的机械爪结构；其特征在于，包括由气缸或液压缸驱动的斜楔机构，由所述斜楔机构带动的两组以上滑块摆动机构，以及固定在每一所述滑块摆动机构的摆杆上的卡爪。
2.根据权利要求1所述的具有自锁功能的机械爪结构，其特征在于，所述斜楔机构包括与机架(1)均呈移动副连接的所述气缸或液压缸驱动的活塞(2)，及输出转化后运动的推杆(3)；
3.根据权利要求2所述的具有自锁功能的机械爪结构，其特征在于，所述斜楔块(21)为杆结构，一端与所述活塞(2)固定连接，长度方向沿着与所述活塞(2)往复移动方向呈15°±10％夹角的方向延伸；
4.根据权利要求1所述的具有自锁功能的机械爪结构，其特征在于，每一组所述滑块摆动机构均包括一个与机架(1)呈铰链连接的摆动片(4)；
5.根据权利要求4所述的具有自锁功能的机械爪结构，其特征在于，每一所述卡爪均为悬臂结构，均包括爪臂(6)和卡口(7)；
6.根据权利要求5所述的具有自锁功能的机械爪结构，其特征在于，每一所述爪臂(6)均呈“l”形，均包括一个从相应的所述摆动片(4)向下延伸的竖杆，以及设置在相应的所述竖杆下端的横杆。
