本发明涉及农业采摘领域，特别涉及果蔬采摘机械手及其采摘机器人。
背景技术：
1、采摘机器人能够通过视觉自动识别果蔬的位置，并且对果蔬进行采摘。
2、现有采摘机器人，包括视觉识别模块、控制模块、机械臂、采摘机械手，视觉识别模块通过图像识别技术识别果蔬的位置坐标；控制模块获取该坐标信息，并且发送指令控制机械臂、机械手协同动作，最终采摘机械手完成对目标物果蔬的采摘。
3、具体的，上述采摘机械手包括夹取结构、剪切结构，夹取结构夹取果蔬柄之后，剪切结构将果蔬柄从植株切断、分离，进而夹取结构收获一个单独的果蔬。但是上述夹取结构、剪切结构分别需要一个单独的舵机来驱动。
4、本申请旨在简化上述采摘机械手的结构，减少所述采摘机械手的舵机，进而降低其成本。
技术实现思路
1、本发明提供了果蔬采摘机械手及其采摘机器人，要解决的技术问题在于：如何使用一个舵机控制采摘机器人的夹取结构、剪切结构。
2、为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：
3、第一方面，果蔬采摘机械手，包括安装架、采摘舵机、夹取结构、剪切结构；
4、安装架固定设置；
5、采摘舵机固定安装于安装架；
6、从转动轴件与所述采摘舵机的转轴输出端固定连接；从转动轴件固定设置有下拨动杆件、上拨动杆件；
7、展夹结构包括转动盘、拉杆件、主摆动臂、从动摆动臂；转动盘、主摆动臂、从动摆动臂均与安装架转动设置，主摆动臂和从动摆动臂的接触面为齿轮面啮合；拉杆件的两端分别与转动盘、主摆动臂转动连接；其中，展夹结构共两个并且上下分布分别为上侧所述展夹结构、下侧所述展夹结构；从转动轴件贯穿两个展夹结构的转动盘；
8、夹取结构包括下侧所述展夹结构、夹紧板；下侧所述展夹结构的转动盘与下拨动杆件固定连接，两个夹紧板分别与下侧所述展夹结构的主摆动臂、从动摆动臂分别固定连接；
9、剪切结构包括上侧所述展夹结构、剪切刀、延时槽；两个剪切刀分别与上侧所述展夹结构的主摆动臂、从动摆动臂固定连接；上侧所述展夹结构的转动盘开设一个延时槽，所述上拨动杆件位于所述延时槽内，所述上拨动杆件能够在所述延时槽内摆动一定角度。
10、第二方面，果蔬采摘机器人，包括权利要求中所述的采摘机械手、视觉识别模块、控制模块、机械臂、车架、底盘系统；
11、车架安装于底盘系统上，底盘系统用于行走；
12、机械臂安装于车架；
13、所述采摘机械手安装于机械臂的执行末端；
14、视觉识别模块通过图像识别技术识别果蔬的位置坐标；
15、控制模块获取该坐标信息，并且发送指令控制机械臂、所述采摘机械手协同动作，最终采摘机械手完成对目标物果蔬的采摘。
16、进一步，收集盒，其用于收纳果蔬，其与车架固定。
17、进一步，机械臂包括固定座、第一伺服电机、伸展臂；
18、固定座与所述车架固定连接；
19、第一伺服电机与固定座固定连接；
20、伸展臂包括末端、起始端；所述起始端与第一伺服电机的输出轴端固定连接；所述末端与所述采摘机械手固定，所述采摘机械手的剪切刀、夹紧板处于水平状态；
21、伸展臂的末端、起始端分别为末端支撑件、起始固定座；
22、桥接件位于末端支撑件、起始固定座之间，所述桥接件与起始固定座之间通过转动连接第一输入杆件、第二输入杆件构成第一平行四边形结构，桥接件与末端支撑件之间通过转动连接驱动臂、从动臂构建第二平行四边形结构；
23、另外，抬高驱动杆件的两端分别与驱动臂、起始固定座转动连接；
24、第二伺服电机用于驱动第二输入杆件转动；
25、第三伺服电机用于驱动抬高驱动杆件发生转动；
26、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机均与控制模块电性连接，所述控制模块能够通过指令控制第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的启停、正/反转。
27、进一步，车架固定设置有直线驱动模组，所述直线驱动模组的运动部件与机械臂的固定座固定连接；直线驱动模组用以驱动机械臂在车架的宽度方向运动。
28、进一步，底盘系统包括左侧驱动a、右侧驱动b；
29、右侧驱动b包括动力结构、固定架、转向调节结构；固定架与车架固定连接；
30、固定架与车架下方固定链接；
31、转向调节结构包括主转动板、转向舵机、反向拉杆、转向轴；其中，两个竖向的转向轴与固定架转动连接，转向轴上端固定设置有驱动柄；转向舵机位于两个转向轴之间并且固定设置，所述转向舵机输出端固定设置有主转动板；反向拉杆分别与主转动板驱动柄转动连接；当转向舵机带动主转动板转动一定角度过程中，两个转向轴转向相反；
32、转向轴下端固定设置有安装座，动力结构安装于安装座；
33、左侧驱动a、右侧驱动b是对称安装于车架下方；
34、所述转向舵机与控制模块电性连接，所述控制模块用以控制转向舵机。
35、进一步，具体的，动力结构包括滚轮、传动结构、动力电机、主转动轴；主转动轴与安装座转动安装，滚轮安装于主转动轴；动力电机与安装座固定连接，所述动力电机通过传动结构单独驱动一个滚轮。
36、本发明的有益效果为：
37、采摘舵机10驱动所述从转动轴件20转动，从转动轴件20固定设置有下拨动杆件21、上拨动杆件22；下拨动杆件21与夹取结构40同步动作；剪切结构50上设置有延时槽52，所述上拨动杆件22能够在所述延时槽52内摆动一定角度；所以剪切结构50总是相对于夹取结构40延时动作，即夹取结构40先夹住果蔬柄，之后剪切结构50再将果蔬柄与果蔬从其植株上剪掉；实现一个舵机控制摘机器人的夹取结构、剪切结构的目的。
1.果蔬采摘机械手，其特征在于，包括安装架(60)、采摘舵机(10)、夹取结构(40)、剪切结构(50)；
2.果蔬采摘机器人，其特征在于，包括权利要求1中所述的采摘机械手、视觉识别模块、控制模块、机械臂(70)、车架(80)、底盘系统(90)；
3.根据权利要求2所述的果蔬采摘机器人，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的果蔬采摘机器人，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的果蔬采摘机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的果蔬采摘机器人，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的果蔬采摘机器人，其特征在于，
