本申请涉及输电线路建设施工，具体涉及一种多片式头部转动变形机构及四柱组塔装备。
背景技术：
1、近年来，随着我国社会发展对电力能源需求持续加大，对架空输电线路的建设需求也在不断增长，输电线路组塔是一项基础作业，由于地形环境、气象条件、相邻干扰、机械许可等外部因素影响，使得组塔作业方式多种多样，施工条件和选用机械等五花八门纷繁复杂，组塔作业环境有城市、乡村、湖沼、海岛、高山等各种地形场地，也有着临铁、临电、临建等各种相邻干扰。
2、输电线路组塔常见有抱杆作业、吊车作业、悬臂作业等不同作业方式，上述作业方式均有其应用局限性，不能较为全面的适应各种场地环境，在个别极端的场地环境中容易出现作业困难甚至无法作业等问题，因此能够进行全地形全场景适应作业的组塔机器人开始出现。
3、但是，现有的组塔机器人存在以下缺陷：目前市场上组塔机器人的灵活性和稳定性较为一般，容易导致组塔作业的部分工序难以高效完成。
技术实现思路
1、本申请的一个目的在于提供一种具有较高灵活性和稳定性的多片式头部转动变形机构及四柱组塔装备。
2、为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种多片式头部转动变形机构，包括吊装平台和塔身转台，所述吊装平台和所述塔身转台连接，所述塔身转台适于相对所述吊装平台转动，所述塔身转台包括轴筒和连接组件，所述轴筒与所述吊装平台嵌套连接，所述连接组件沿所述轴筒周向设置，并适于沿所述轴筒的轴心回转，所述连接组件包括转盘和支腿耳板，所述支腿耳板连接有至少一个所述转盘，所述转盘适于转动套设于所述轴筒上，且所述转盘的转动平面与所述轴筒的轴心相垂直，以使得所述支腿耳板适于沿所述轴筒的轴心回转。
3、在一些实施例中，所述支腿耳板上连接有多个相互平行的所述转盘。
4、在一些实施例中，不同所述连接组件内的所述转盘相互交错配合的转动套设于所述轴筒上，以使得所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度相互约束；所述轴筒上套设有隔离套，所述连接组件内的所述转盘分别在所述隔离套的两侧与所述轴筒嵌套连接，所述隔离套适于约束所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度；所述轴筒的两端设置有衬套部，所述衬套部适于约束所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度。
5、在一些实施例中，所述支腿耳板上设置有铰接点，全部所述支腿耳板的所述铰接点位于与所述轴筒的轴心相垂直的同一转动平面内；所述支腿耳板在高于所述铰接点所在平面的平面上设置有限位销。
6、在一些实施例中，所述连接组件的数量至少为三个，所述支腿耳板上设置有铰接点，相邻两个所述支腿耳板的所述铰接点在与所述轴筒的轴心相垂直的同一转动平面内的投影，与所述轴筒的轴心之间连线的最大夹角α小于180°。
7、在一些实施例中，所述支腿耳板适于沿所述轴筒的圆周方向相互抵接，以限制最大夹角α小于180°。
8、在一些实施例中，所述支腿耳板和所述转盘上分别设置有卡接槽和卡接部，所述卡接槽和所述卡接部适于在远离所述轴筒的方向上配合卡接；所述支腿耳板和所述转盘之间设置有固定销，所述固定销适于限制所述卡接槽和所述卡接部相互脱离。
9、在一些实施例中，所述吊装平台和/或所述轴筒的下方连接有塔身底座，所述塔身底座适于使所述多片式头部转动变形机构的重心下移。
10、在一些实施例中，所述塔身底座上设置有塔身稳定器，所述塔身稳定器包括稳定器筒座和系缆环板，所述稳定器筒座与所述塔身底座转动连接，所述稳定器筒座的轴心与所述轴筒的轴心重合，所述系缆环板沿所述稳定器筒座周向开设有多个系缆孔；所述系缆孔沿所述稳定器筒座周向等间距布置；所述塔身底座的下方设置有底盘，所述底盘上设置有过线孔，所述底盘沿所述过线孔周向设置有多个引线滑轮；所述底座的下方设置有支撑管插孔；所述支撑管插孔的数量为多个，所述支撑管插孔沿所述稳定器筒座的周向等间距布置；所述吊装平台沿所述轴筒的周向等间距布置有多个滑轮组件。
11、一种四柱组塔装备，包括四条活动支腿和上述任一所述的多片式头部转动变形机构，所述活动支腿适于与所述支腿耳板铰接，所述活动支腿适于沿穿过所述轴筒的轴心的平面转动，相邻所述活动支腿沿所述轴筒周向转动打开的最大夹角β不大于170°。
12、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
13、1、本申请的多片式头部转动变形机构通过转盘结构设计使各个连接组件与轴筒之间能够方便的进行拆装，能够提升组装便利性，转盘结构设计还能够提升连接组件和轴筒之间的接触面积，分散受力，以提升整体的负载能力，从而提升稳定性，同时，转盘结构设计还能够使连接组件与轴筒相互独立，减少结构干涉，提升连接组件和轴筒之间的活动灵活性，另外，转盘结构设计还能够提升连接组件的最大活动范围，使得使用该多片式头部转动变形机构的组塔机器人能够获得更高的变形幅度上限。
14、2、本申请的四柱组塔装备通过优化连接组件和轴筒之间的连接方式，以及利用连接组件之间的相互抵接配合，能够在保证整体稳定性的情况下，获得最大的变形幅度和灵活性，无需借助其他约束结构，从而有效减少结构复杂度，削减零部件的数量，降低拆装难度，最终全方位的提升组塔作业的效率。
1.一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：包括吊装平台和塔身转台，所述吊装平台和所述塔身转台连接，所述塔身转台适于相对所述吊装平台转动，所述塔身转台包括轴筒和连接组件，所述轴筒与所述吊装平台嵌套连接，所述连接组件沿所述轴筒周向设置，并适于沿所述轴筒的轴心回转，所述连接组件包括转盘和支腿耳板，所述支腿耳板连接有至少一个所述转盘，所述转盘适于转动套设于所述轴筒上，且所述转盘的转动平面与所述轴筒的轴心相垂直，以使得所述支腿耳板适于沿所述轴筒的轴心回转。
2.如权利要求1所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述支腿耳板上连接有多个相互平行的所述转盘。
3.如权利要求2所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：不同所述连接组件内的所述转盘相互交错配合的转动套设于所述轴筒上，以使得所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度相互约束；所述轴筒上套设有隔离套，所述连接组件内的所述转盘分别在所述隔离套的两侧与所述轴筒嵌套连接，所述隔离套适于约束所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度；所述轴筒的两端设置有衬套部，所述衬套部适于约束所述连接组件沿所述轴筒的轴心方向的自由度。
4.如权利要求1所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述支腿耳板上设置有铰接点，全部所述支腿耳板的所述铰接点位于与所述轴筒的轴心相垂直的同一转动平面内；所述支腿耳板在高于所述铰接点所在平面的平面上设置有限位销。
5.如权利要求1所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述连接组件的数量至少为三个，所述支腿耳板上设置有铰接点，相邻两个所述支腿耳板的所述铰接点在与所述轴筒的轴心相垂直的同一转动平面内的投影，与所述轴筒的轴心之间连线的最大夹角α小于180°。
6.如权利要求5所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述支腿耳板适于沿所述轴筒的圆周方向相互抵接，以限制最大夹角α小于180°。
7.如权利要求1所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述支腿耳板和所述转盘上分别设置有卡接槽和卡接部，所述卡接槽和所述卡接部适于在远离所述轴筒的方向上配合卡接；所述支腿耳板和所述转盘之间设置有固定销，所述固定销适于限制所述卡接槽和所述卡接部相互脱离。
8.如权利要求1所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述吊装平台和/或所述轴筒的下方连接有塔身底座，所述塔身底座适于使所述多片式头部转动变形机构的重心下移。
9.如权利要求8所述的一种多片式头部转动变形机构，其特征在于：所述塔身底座上设置有塔身稳定器，所述塔身稳定器包括稳定器筒座和系缆环板，所述稳定器筒座与所述塔身底座转动连接，所述稳定器筒座的轴心与所述轴筒的轴心重合，所述系缆环板沿所述稳定器筒座周向开设有多个系缆孔；所述系缆孔沿所述稳定器筒座周向等间距布置；所述塔身底座的下方设置有底盘，所述底盘上设置有过线孔，所述底盘沿所述过线孔周向设置有多个引线滑轮；所述底座的下方设置有支撑管插孔；所述支撑管插孔的数量为多个，所述支撑管插孔沿所述稳定器筒座的周向等间距布置；所述吊装平台沿所述轴筒的周向等间距布置有多个滑轮组件。
10.一种四柱组塔装备，其特征在于：包括四条活动支腿和权利要求1至9任一权利要求所述的多片式头部转动变形机构，所述活动支腿适于与所述支腿耳板铰接，所述活动支腿适于沿穿过所述轴筒的轴心的平面转动，相邻所述活动支腿沿所述轴筒周向转动打开的最大夹角β不大于170°。
