本发明涉及核设施退役及放射性废物激光去污，具体涉及一种适用于管状金属部件激光去污的夹持机构。
背景技术：
1、核设施退役时，存在大量圆柱形管道废物，由于其长期在涉核涉放环境下工作，在管道外表面会形成低放射性金属污染物。为了对表面污染去污解控，近年来提出的激光去污的工艺方法能够高效的实现表面去污，同时减少二次废物。
2、激光去污工艺是通过激光作用将金属表面层烧蚀剥离，使带有放射性污染物的表面与板材基体分离，从而达到板材的解控。在去污工艺实施时，由于激光烧蚀污染表面将产生大量放射性气溶胶，为了避免人员操作会造成的伤害，所以需要通过自动化机构带动管状部件进行各种位移，实现激光去污需求的工艺过程。
技术实现思路
1、有鉴于此，针对核废物中大量存在的管状低水平放射性表面污染金属物，本申请提出一种适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，实现管状金属物激光去污全工艺流程的自动化夹持、移动、旋转、换位过程，满足激光去污工艺要求。
2、一种适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，包括运动平台和管升降夹持机构，所述管升降夹持机构包含管夹持旋转机构和管升降机构，其中，所述管夹持旋转机构安装在管升降机构上，用于对管状金属部件进行夹持；所述管升降机构安装在运动平台上，用于驱动所述管夹持旋转机构所夹持的管状金属部件升降；所述运动平台用于驱动所述管夹持旋转机构在导轨上水平移动，并按照激光去污工艺要求进行水平进给，进而实现所述管状金属部件的激光扫描去污。
3、在一些实施例中，所述运动平台包括平台位移机构和导轨，所述平台位移机构安装在所述导轨上，可以沿导轨水平位移。
4、在一些实施例中，所述平台位移机构包括平台框架、导轨滑块、直线驱动机构及水平位移电机；导轨滑块安装于直线驱动机构上并位于平台框架的下方，且与导轨连接；直线驱动机构安装于地面，水平位移电机驱动导轨滑块水平位移。
5、在一些实施例中，所述管升降夹持机构还包括管换位机构，所述管换位机构安装在所述运动平台上且与所述管升降机构连接，所述管换位机构用于驱动所述管升降机构水平位移。
6、在一些实施例中，所述管升降机构包括两套门型框架、升降导轨、升降台、升降导轨滑块、升降驱动机构及升降电机；门型框架通过滑块(311)与运动平台连接，升降台安装于升降导轨滑块上，升降导轨滑块安装于门型框架的竖直梁上，与门型框架连接；升降驱动机构安装于门型框架及升降导轨上，升降导轨滑块安装于升降台上，升降电机驱动升降导轨滑块纵向位移。
7、在一些实施例中，管夹持旋转机构包括三角卡盘、夹持支撑机构、减速器、驱动电机，其中，三角卡盘安装于夹持支撑机构上，夹持支撑机构安装于管升降机构上，减速器的从动齿轮安装于三角卡盘上，减速器的主动齿轮与驱动电机连接，通过驱动电机驱动管夹持旋转机构旋转。
8、在一些实施例中，所述管换位机构包括换位驱动机构及换位电机、导轨滑块；换位驱动机构安装于运动平台上，换位驱动机构上的导轨滑块安装于门型框架下方，与门型框架连接，换位电机驱动导轨滑块及门型框架水平位移，从而驱动管夹持旋转机构水平移动。
9、本申请夹持机构将待去污管件穿过管夹持旋转机构，实现了管件的定位固定，接着通过运动平台水平位移，使管件到达指定去污工位，管升降机构驱动管件提升至激光去污焦距高度，通过夹持旋转机构定速旋转与运动平台定速水平移动，实现激光扫描段在管件上呈螺旋线式扫描去污效果。
1.一种适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：包括运动平台(1)和管升降夹持机构，所述管升降夹持机构包含管夹持旋转机构(2)和管升降机构(3)，其中，所述管夹持旋转机构(2)安装在管升降机构(3)上，用于对管状金属部件进行夹持；所述管升降机构(3)安装在运动平台(1)上，用于驱动所述管夹持旋转机构(2)所夹持的管状金属部件升降；所述运动平台(1)用于驱动所述管夹持旋转机构(2)在导轨上水平移动，并按照激光去污工艺要求进行水平进给，进而实现所述管状金属部件的激光扫描去污。
2.根据权利要求1所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：所述运动平台(1)包括平台位移机构(11)和导轨(12)，所述平台位移机构(11)安装在所述导轨(12)上，可以沿导轨(12)水平位移。
3.根据权利要求2所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：所述平台位移机构(11)包括平台框架(1101)、导轨滑块(1102)、直线驱动机构(1103)及水平位移电机(1104)；导轨滑块(1102)安装于直线驱动机构(1103)上并位于平台框架(1101)的下方，且与导轨(12)连接；直线驱动机构(1103)安装于地面，水平位移电机(1104)驱动导轨滑块(1102)水平位移。
4.根据权利要求1所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：所述管升降夹持机构还包括管换位机构(4)，所述管换位机构(4)安装在所述运动平台(1)上且与所述管升降机构(3)连接，所述管换位机构(4)用于驱动所述管升降机构(3)水平位移。
5.根据权利要求4所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：所述管升降机构(3)包括两套门型框架(31)、升降导轨(32)、升降台(33)、升降导轨滑块(34)、升降驱动机构(35)及升降电机(36)；门型框架(31)通过滑块(311)与运动平台(1)连接，升降台(33)安装于升降导轨滑块(34)上，升降导轨滑块(34)安装于门型框架(31)的竖直梁上，与门型框架(31)连接；升降驱动机构(3)安装于门型框架(31)及升降导轨(32)上，升降导轨滑块(34)安装于升降台(33)上，升降电机(36)驱动升降导轨滑块(34)纵向位移。
6.根据权利要求4所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：管夹持旋转机构(2)包括三角卡盘(21)、夹持支撑机构(22)、减速器(23)、驱动电机(24)，其中，三角卡盘(21)安装于夹持支撑机构(22)上，夹持支撑机构(22)安装于管升降机构(3)上，减速器(23)的从动齿轮(2301)安装于三角卡盘(21)上，减速器(23)的主动齿轮(2302)与驱动电机(24)连接，通过驱动电机(24)驱动管夹持旋转机构(2)旋转。
7.根据权利要求4所述的适用于管状金属部件激光去污的夹持机构，其特征在于：所述管换位机构(4)包括换位驱动机构(41)及换位电机(42)、导轨滑块(43)；换位驱动机构(41)安装于运动平台(1)上，换位驱动机构(41)上的导轨滑块(43)安装于门型框架(31)下方，与门型框架连接，换位电机(42)驱动导轨滑块(43)及门型框架(31)水平位移，从而驱动管夹持旋转机构(2)水平移动。
