本发明属于端拾器，具体涉及一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器。
背景技术：
1、汽车普遍采用自动化冲压生产方式，端拾器在稳定高速的自动化冲压生产过程中扮演着重要角色。针对四门两盖等内制冲压产品，目前行业内普遍采用真空吸盘式端拾器，该端拾器主要由金属杆件、金属连接件、气路接头、气管、真空吸盘等零件组成，每个吸盘单独配备一条气路并有单独的机构调整空间位置。但是随着消费者对汽车外观造型审美的日益提高，对车内功能需求的日益丰富，汽车冲压产品的结构设计也愈发复杂，某些产品(如四门窗框、门内板、天窗加强框等)局部的造型非常狭窄，限制了吸盘布置位置，吸盘仅可以布置在很有限的区域，并需要紧凑地布置很多个小规格吸盘以提高端拾器整体吸力，传统端拾器结构无法实现这种紧凑布置，且由于吸盘间距过近操作空间不足，很难实现吸盘空间角度的逐个调整，这就造成了传统端拾器局部吸盘数量不足，吸盘与零件贴合度不佳，导致高速生产中零件极其容易掉落，且容易造成零件表面缺陷；而且由于每个吸盘需要布置气路，这种并列气路方式会造成局部气管布置过多，气路整体真空迟滞较大，更加加剧了零件掉落的风险。
技术实现思路
1、针对现有技术中冲压端拾器在狭窄产品表面吸盘数量不足，吸盘紧凑布置情况下角度不易调整的问题，本发明提供了一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，该结构包括可拓展的端拾器组件，多个组件可以首尾相连进行扩展，从而实现局部多吸盘布置保证吸力，组件之间可以灵活调整角度灵活适应不同曲面的弧度，组件之间可以可靠锁紧，零件表面适应性好；组件间通过中空气密的孔洞大幅减少了气管的使用，多个吸盘采用串联方式形成气路，真空响应速度快。在高速自动化冲压生产过程中，减少了零件掉落造成停线的风险，可以大大增加传输稳定性。
2、本发明通过如下技术方案实现：
3、一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，包括端拾器主杆2及与端拾器主杆2连接的支杆3，支杆3上安装有旋转接头4，所述旋转接头4可实现任意空间角度的旋转，旋转接头4的一端安装有气路接头5，气路接头5与机械手1的真空气源连接，旋转接头4的另一端连接有角度可随意调整的旋转及抓取模块15，所述旋转及抓取模块15用于抓取不同角度及弧度的产品狭窄表面，包括多个可拓展接头7，所述可拓展接头7的一端与旋转接头4连接，另一端与真空吸盘8连接，拓展接头7的端面设置有球头结构9，所述球头结构9用于实现多个可拓展接头7的连接，拓展接头7的另一端面设置有球形安装座12，所述球形安装座12与所述球头结构9配合安装，并在一定角度范围内随意转动调整。
4、进一步地，所述端拾器主杆2通过支杆连接组件与主杆3连接。
5、进一步地，所述可拓展接头7的一端通过管螺纹与旋转接头4气密连接，另一端通过管螺纹与真空吸盘8气密连接。
6、进一步地，所述球头结构9上设有环形槽10，环形槽10中内嵌有o形密封圈11，可实现多个可拓展接头7的球头结构9与球形安装座12的紧密连接。
7、进一步地，所述球形安装座12的外侧设置有一圈凸缘14。
8、进一步地，所述球形安装座12的内侧为锥形面。
9、进一步地，所述球形安装座12通过环形螺母13锁紧。
10、进一步地，所述球形安装座12上开有多个豁口，通过拧紧环形螺母13可使多个豁口收缩，从而实现对安装在内的球头的锁紧。
11、进一步地，所述多个可拓展接头7中，位于端部的可拓展接头7的上端设置有六角堵塞，位于端部的球头结构9上设置有六角堵塞，位于端部的球形安装座12设置有球头堵塞18，所述六角堵塞及球头堵塞18用于保证可拓展接头7的气密性。
12、进一步地，所述一定角度范围为±10°。
13、与现有技术相比，本发明的优点如下：
14、1、本发明的端拾器适用于吸盘布置受限的汽车冲压产品，可以柔性匹配各种角度和曲率的产品表面；
15、2、本发明的端拾器吸盘接头具有万向调节结构，并配有球头座锁紧机构；
16、3、本发明的端拾器具有独有的内置气路结构，可以避免每个吸盘单独固定和调整，更好地保证了吸盘工作面之间曲率连续的特性；4、可应用于任何形式的横杆式机械臂机器人等形式。
1.一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，包括端拾器主杆(2)及与端拾器主杆(2)连接的支杆(3)，支杆(3)上安装有旋转接头(4)，所述旋转接头(4)可实现任意空间角度的旋转，旋转接头(4)的一端安装有气路接头(5)，气路接头(5)与机械手(1)的真空气源连接，旋转接头(4)的另一端连接有角度可随意调整的旋转及抓取模块(15)，所述旋转及抓取模块(15)用于抓取不同角度及弧度的产品狭窄表面，包括多个可拓展接头(7)，所述可拓展接头(7)的一端与旋转接头(4)连接，另一端与真空吸盘(8)连接，拓展接头(7)的端面设置有球头结构(9)，所述球头结构(9)用于实现多个可拓展接头(7)的连接，拓展接头(7)的另一端面设置有球形安装座(12)，所述球形安装座(12)与所述球头结构(9)配合安装，并在一定角度范围内随意转动调整。
2.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述端拾器主杆(2)通过支杆连接组件与主杆3连接。
3.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述可拓展接头(7)的一端通过管螺纹与旋转接头(4)气密连接，另一端通过管螺纹与真空吸盘(8)气密连接。
4.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述球头结构(9)上设有环形槽(10)，环形槽(10)中内嵌有o形密封圈(11)，可实现多个可拓展接头(7)的球头结构(9)与球形安装座(12)的紧密连接。
5.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述球形安装座(12)的外侧设置有一圈凸缘(14)。
6.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述球形安装座(12)的内侧为锥形面。
7.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述球形安装座(12)通过环形螺母(13)锁紧。
8.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述球形安装座(12)上开有多个豁口，通过拧紧环形螺母(13)可使多个豁口收缩，从而实现对安装在内的球头的锁紧。
9.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述多个可拓展接头(7)中，位于端部的可拓展接头(7)的上端设置有六角堵塞，位于端部的球头结构(9)上设置有六角堵塞，位于端部的球形安装座(12)设置有球头堵塞(18)，所述六角堵塞及球头堵塞(18)用于保证可拓展接头(7)的气密性。
10.如权利要求1所述的一种适用于狭窄表面的高柔性可拓展冲压端拾器，其特征在于，所述一定角度范围为±10°。
