本发明属于流体装卸设备技术，具体为一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构。
背景技术：
1、汽车装卸车鹤管是一种实现汽车物料装卸的专用设备，它被广泛应用于石油、化工等行业。它需要连接罐车接口，起到了引导物料进入或流出罐体的作用。
2、现在市场上逐步投入自动对位鹤管，在现有手动装卸车鹤管机构上增加了自动控制机构，可实现鹤管自动装卸车功能。
3、汽车自动装卸车鹤管装置基本实现了鹤管自动装卸车功能，可视化系统自动识别汽车罐口位置，通过控制系统输出控制参数，来控制驱动机构带动鹤管机械结构运动，将垂管导引自动锁紧快速接头插入到罐车接口内，并且测试到位后实现导引自动锁紧快速接头工序。整个装卸车过程虽然可以实现自动装卸车功能。但是整个机构存在制造及安装误差，可视化机构存在精度限制，导致在鹤管导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接时会存在位置上的偏差，会导致对位困难或多次对位的情况出现。另外装卸车过程中如果出现车辆停靠不正或者路面不平时，在导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接过程中会出现卡滞现象。以上情况影响工作效率及用户使用体验感，为此我司提出一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，以解决了对位困难以及需要多次对位的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，包括固定架、垂管、竖向横向线性直行装置和推进提升机构，其特征在于：垂管上设置垂管关节轴套内圈，关节轴套内圈上套设垂管关节轴套外圈，垂管关节轴套外圈上设置关节轴承定位套和限位折板，在关节轴承定位套上设置一组限位锁紧板，垂管上设置顶套，垂管上套设转动轴承滑套；
3、固定架上安装竖向横向线性直行装置，竖向横向线性直行装置上安装推进提升机构，推进提升机构与转动轴承滑套之间通过弹簧连接，推进提升机构与关节轴承定位套配合实现精准定位与粗定位两种配合状态同时实现锁紧复位功能，垂管另一端设置导引自动锁紧快速接头。
4、优选的，竖向横向线性直行装置包括横向线性直行器和竖向线性直行器，固定架上横向线性直行器，横向线性直行器伸缩端上固定垂直安装竖向线性直行器，竖向线性直行器与推进提升机构固定连接。
5、优选的，竖向横向线性直行装置包括横向线性直行器和竖向线性直行器，固定架上竖向线性直行器，竖向线性直行器伸缩端上固定垂直安装横向线性直行器，横向线性直行器与推进提升机构固定连接。
6、以上两种方式，都是提供水平运动和竖直运动，可以实现在导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接。
7、优选的，推进提升机构包括控制定位杆ⅰ、圆台件、控制定位杆ⅱ、平衡杆、球头推件和电机，控制定位杆ⅰ、圆台件和控制定位杆ⅱ依次连接，控制定位杆ⅰ与竖向横向线性直行装置固定连接，控制定位杆ⅱ在关节轴承定位套导引限位，控制定位杆ⅰ上横向设置平衡杆，在控制定位杆ⅰ一侧的平衡杆上设置球头推件，球头推件在限位折板横向推动限位，在控制定位杆ⅰ另一侧的平衡杆上设置电机，电机转动轴贯穿平衡杆，在电机转动轴上水平设置锁紧板。
8、锁紧板进入限位锁紧板之间此时为锁紧状态，该结构可以根据垂管的工作状态需求来实现控制结构对垂管的精准控制或脱离部分控制。可以实现鹤管在自动对位前期找正罐车接口时驱动机构对垂管的精准控制需求，也可以实现鹤管在自动对位后期靠接头接触的导向作用来实现导引自动锁紧快速接头柔性顺畅的插入到罐车接口时放松垂管的部分自由度的要求，避免导引自动锁紧快速接头自动找正时的限制，通过电机对锁紧板的控制，可以实现锁紧板的运动。
9、竖向横向线性直行装置并不控制垂管其他方向的自由度，力通过球头推件施加推力在限位折板上，保证垂管方向存在偏差的情况下同样柔性受力，保证了导引自动锁紧快速接头柔性顺畅的与罐车接口对接。
10、优选的，导引自动锁紧快速接头内设置端面密封圈，便于与罐车接口连接时密封。
11、优选的，导引自动锁紧快速接头内嵌入安装侧面密封圈，便于与罐车接口连接时密封。
12、导引自动锁紧快速接头导引结构的设计，可以有效弥补在导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接时会存在位置上的偏差时会导致对位困难及多次对位的情况。即使对位时位置存在一定的偏差，导引自动锁紧快速接头口部的扩口结构也会弥补位置偏差，将罐车接口套入到导引自动锁紧快速接头扩口边缘，然后将导引自动锁紧快速接头与罐车接口进行对位。在导引自动锁紧快速接头上设计了端面及侧面双层密封结构，有效的保证了密封性能。
13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14、本发明整体的设计提高了自动装卸车鹤管导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接时的精准度及对位柔顺性，提高工作条件的包容性及工作可靠性。设计了关节轴套内圈、垂管关节轴套外圈和转动轴承滑套，推进提升机构与转动轴承滑套之间通过弹簧配合，该结构在导引自动锁紧快速接头对接罐车接口时，垂管自转的情况下提供精准对位时放松垂管的自由度，导引自动锁紧快速接头在精准对位时垂管的各方向自由度得到完全释放，避免了导引自动锁紧快速接头自动找正时的限制，推进提升机构与弹簧配合保证垂管在重力作用下不掉落，球头推件施加在限位折板上的推力不受垂管转动的影响，始终可以柔性推进。以达到可靠快速的实现自动装卸车鹤管导引自动锁紧快速接头与罐车接口对接的目的。
1.一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，包括固定架(1)、垂管(2)、竖向横向线性直行装置(4)和推进提升机构(8)，其特征在于：垂管(2)上设置垂管关节轴套内圈(3)，关节轴套内圈(3)上套设垂管关节轴套外圈(5)，垂管关节轴套外圈(5)上设置关节轴承定位套(6)和限位折板(61)，在关节轴承定位套(6)上设置一组限位锁紧板(62)，垂管(2)上设置顶套(7)，垂管(2)上套设转动轴承滑套(21)；
2.根据权利要求1所述的一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，其特征在于：竖向横向线性直行装置(4)包括横向线性直行器(41)和竖向线性直行器(42)，固定架(1)上横向线性直行器(41)，横向线性直行器(41)伸缩端上固定垂直安装竖向线性直行器(42)，竖向线性直行器(42)与推进提升机构(8)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，其特征在于：竖向横向线性直行装置(4)包括横向线性直行器(41)和竖向线性直行器(42)，固定架(1)上竖向线性直行器(42)，竖向线性直行器(42)伸缩端上固定垂直安装横向线性直行器(41)，横向线性直行器(41)与推进提升机构(8)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，其特征在于：推进提升机构(8)包括控制定位杆ⅰ(81)、圆台件(82)、控制定位杆ⅱ(83)、平衡杆(84)、球头推件(85)和电机(86)，控制定位杆ⅰ(81)、圆台件(82)和控制定位杆ⅱ(83)依次连接，控制定位杆ⅰ(81)与竖向横向线性直行装置(4)固定连接，控制定位杆ⅱ(83)在关节轴承定位套(6)导引限位，控制定位杆ⅰ(81)上横向设置平衡杆(84)，在控制定位杆ⅰ(81)一侧的平衡杆(84)上设置球头推件(85)，球头推件(85)在限位折板(61)横向推动限位，在控制定位杆ⅰ(81)另一侧的平衡杆(84)上设置电机(86)，电机(86)转动轴贯穿平衡杆(84)，在电机(86)转动轴上水平设置锁紧板(87)。
5.根据权利要求1所述的一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，其特征在于：导引自动锁紧快速接头(10)内设置端面密封圈(11)。
6.根据权利要求5所述的一种汽车装卸车鹤管自动对位调整机构，其特征在于：导引自动锁紧快速接头(10)内嵌入安装侧面密封圈(12)。
