本发明涉及机器人领域，具体而言涉及一种清洁机器人的三维地图的处理方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的清洁机器人，比如扫地机器、拖地机器人、吸尘器、除草机等等。这些机器人可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除等操作。目前，清洁机器人作业环境的三维地图展示方式单一，不能满足用户的观看需求。
技术实现思路
1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的三维地图的处理方法，包括：
3、获取所述清洁机器人作业环境的三维地图；
4、接收所述三维地图的至少一种所述展示类型；
5、基于至少一种所述展示类型，对所述三维地图进行处理；
6、展示处理后的三维地图。
7、可选地，至少一种所述展示类型包括叠加展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
8、获取所述三维地图对应的二维地图；
9、在所述二维地图上叠加所述三维地图，得到叠加后的地图。
10、可选地，所述在所述二维地图上叠加所述三维地图，得到叠加后的地图之后还包括：
11、响应于用户所选的展示模式，将所述叠加后的地图按照所述展示模式进行展示。
12、可选地，至少一种所述展示类型包括分割展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
13、对所述三维地图上的物体进行分割。
14、可选地，至少一种所述展示类型包括分块展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
15、获取所述聚类信息，所述聚类信息为预设的聚类信息中的一个，或者由用户自定义得到的；
16、根据所述聚类信息，将所述几何基元进行聚类，得到分块信息；
17、在所述三维地图上添加所述分块信息。
18、可选地，所述聚类信息为预设的聚类信息中的一个，或者由用户自定义得到的。
19、可选地，至少一种所述展示类型包括变色展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
20、获取至少一个几何基元或构成所述几何基元的点云的透明度数据及颜色特征；
21、在至少一个所述几何基元或构成所述几何基元的点云的颜色特征上叠加对应的透明度数据。
22、可选地，至少一种所述展示类型包括三维照片展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
23、响应于用户的选择操作，查找到所述三维地图上用户所选择的部分对应的三维照片。
24、可选地，至少一种所述展示类型包括动态展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
25、对所述三维地图进行动态处理。
26、可选地，所述对所述三维地图进行动态处理包括：
27、识别所述三维地图上的动态物体；
28、获取所述动态物体的实时状态信息；
29、基于所述实时状态信息，对所述动态物体进行动态展示。
30、可选地，所述对所述三维地图进行动态处理包括：
31、所述三维地图的各几何基元在对应的扰动范围内扰动。
32、可选地，所述对所述三维地图进行动态处理包括：
33、获取所述三维地图对应的光照贴图及粒子动效；
34、将所述光照贴图及所述粒子动效染到所述三维地图上。
35、可选地，至少一种所述展示类型包括作业路径展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
36、获取所述清洁机器人的作业路径、模型或位置标识；
37、在所述三维地图上添加所述作业路径、模型或位置标识。
38、可选地，所述展示处理后的三维地图之后包括：
39、当接收到所述三维地图中至少一个所述几何基元的更改操作指令时，将至少一个所述几何基元进行割裂展示，以使用户对至少一个所述几何基元进行更改操作。
40、可选地，所述展示处理后的三维地图之后还包括：
41、当接收到所述三维地图的语义信息更改指令时，对所述三维地图的语义信息进行更改，以使所述清洁机器人根据新的语义信息重新生成清洁策略。
42、可选地，至少一种所述展示类型包括三维要素叠加展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
43、获取所述三维地图对应的三维要素及所述清洁机器人所构建的二维地图；
44、在所述二维地图上叠加所述三维要素，得到叠加后的地图。
45、可选地，所述获取所述三维地图对应的三维要素之后还包括：
46、当接收到至少部分三维地图的更改操作指令时，将所述至少部分三维地图进行放大，以使用户对所述至少部分三维地图进行更改操作。
47、第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的三维地图的处理装置，包括：
48、获取模块，用于获取所述清洁机器人作业环境的三维地图；
49、接收模块，用于接收所述三维地图的至少一种所述展示类型；
50、处理模块，用于基于至少一种所述展示类型，对所述三维地图进行处理；
51、展示模块，用于展示处理后的三维地图。
52、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的清洁机器人的三维地图的处理方法的步骤。
53、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述的清洁机器人的三维地图的处理方法的步骤。
54、根据本发明实施例所提供的一种清洁机器人的三维地图的处理方法、装置、设备及介质，该方法获取清洁机器人作业环境的三维地图；接收三维地图的至少一种展示类型；基于至少一种展示类型，对三维地图进行处理；展示处理后的三维地图，由此，清洁机器人作业环境的三维地图可通过不同的展示类型进行展示，能够满足用户的观看需求。
1.一种清洁机器人的三维地图的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述展示类型包括叠加展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述二维地图上叠加所述三维地图，得到叠加后的地图之后还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述展示类型包括分割展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述展示类型包括分块展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
6.根据所述权利要求5所述的方法，其特征在于，所述聚类信息为预设的聚类信息中的一个，或者由用户自定义得到的。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一种所述展示类型包括变色展示，所述基于所述展示类型，对所述三维地图进行处理包括：
8.一种清洁机器人的三维地图的处理装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的清洁机器人的三维地图的处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1-7任一项所述的清洁机器人的三维地图的处理方法的步骤。
