本发明涉及计算机，尤其涉及一种路径跟踪方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着自动驾驶车辆的功能和性能的不断增强，越来越多的企业都开始采用自动驾驶车辆进行作业。自动驾驶车辆可以在作业区域中按照预先规划的路径移动，完成指定作业任务。为了保证自动驾驶车辆能够按照规划好的路径向前移动，需要对自动驾驶车辆进行路径跟踪。
2、相关技术中，常用的路径跟踪方案为：在获取到预先规划的路径之后，自动驾驶车辆的车辆控制器会在预先规划的路径包含的各个路径点坐标中选择一个位于自动驾驶车辆的当前位置前方的路径点坐标作为前瞻点坐标，然后控制自动驾驶车辆以固定的速度向前瞻点坐标移动。在到达前瞻点坐标之后，自动驾驶车辆的车辆控制器会重新在预先规划的路径包含的各个路径点坐标中选择一个位于自动驾驶车辆的当前位置前方的路径点坐标作为新的前瞻点坐标，然后控制自动驾驶车辆以固定的速度向新的前瞻点坐标移动，直至到达预先规划的路径包含的最后一个路径点坐标，从而通过控制自动驾驶车辆不断地向各个前瞻点坐标移动的方法，使得自动驾驶车辆按照预先规划的路径向前移动。
3、在与前瞻点坐标对应的路径曲率较大或自动驾驶车辆靠近作业区域中的障碍物的情况下，自动驾驶车辆需要以较低的速度向前瞻点坐标移动，才能提高自动驾驶车辆在按照预先规划的路径向前移动的过程中的安全性。相关技术中的路径跟踪方案控制自动驾驶车辆以固定的速度向各个前瞻点坐标移动，无法根据路径曲率和障碍物距离，自动调整自动驾驶车辆向各个前瞻点坐标移动的速度，降低了自动驾驶车辆在按照预先规划的路径向前移动的过程中的安全性。
技术实现思路
1、本发明提供了一种路径跟踪方法、装置、设备及介质，以解决相关技术中的路径跟踪方案控制自动驾驶车辆以固定的速度向各个前瞻点坐标移动，无法根据路径曲率和障碍物距离，自动调整自动驾驶车辆向各个前瞻点坐标移动的速度，降低了自动驾驶车辆在按照预先规划的路径向前移动的过程中的安全性的问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种路径跟踪方法，包括：
3、获取与自动驾驶车辆对应的目标路径；
4、根据所述自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在所述目标路径中的各个路径点坐标中确定所述自动驾驶车辆的各个前瞻点坐标，并根据与各个前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度，控制所述自动驾驶车辆以与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度向各个前瞻点坐标移动；
5、在所述自动驾驶车辆到达所述目标路径的终点之后，确定所述目标路径的路径跟踪过程结束。
6、根据本发明的另一方面，提供了一种路径跟踪装置，包括：
7、路径获取模块，用于获取与自动驾驶车辆对应的目标路径；
8、路径跟踪模块，用于根据所述自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在所述目标路径中的各个路径点坐标中确定所述自动驾驶车辆的各个前瞻点坐标，并根据与各个前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度，控制所述自动驾驶车辆以与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度向各个前瞻点坐标移动；
9、结束模块，用于在所述自动驾驶车辆到达所述目标路径的终点之后，确定所述目标路径的路径跟踪过程结束。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；
12、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
13、其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的路径跟踪方法。
14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的路径跟踪方法。
15、本发明实施例的技术方案，通过获取与自动驾驶车辆对应的目标路径；然后根据自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在目标路径中的各个路径点坐标中确定自动驾驶车辆的各个前瞻点坐标，并根据与各个前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度，控制自动驾驶车辆以与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度向各个前瞻点坐标移动；在自动驾驶车辆到达目标路径的终点之后，确定目标路径的路径跟踪过程结束，解决了相关技术中的路径跟踪方案控制自动驾驶车辆以固定的速度向各个前瞻点坐标移动，无法根据路径曲率和障碍物距离，自动调整自动驾驶车辆向各个前瞻点坐标移动的速度，降低了自动驾驶车辆在按照预先规划的路径向前移动的过程中的安全性的问题，可以在自动驾驶车辆的移动过程中，自动根据自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在目标路径中的各个路径点坐标中确定自动驾驶车辆的各个前瞻点坐标，可以自动根据与各个前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定适合的自动驾驶车辆向前瞻点坐标移动的速度，然后控制自动驾驶车辆以适合的速度向各个前瞻点坐标移动，从而实现了在自动驾驶车辆的移动过程中，根据路径曲率和障碍物距离，自动调整自动驾驶车辆向各个前瞻点坐标移动的速度，提高了自动驾驶车辆在按照预先规划的路径向前移动的过程中的安全性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种路径跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径跟踪方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在所述目标路径中的各个路径点坐标中确定所述自动驾驶车辆的各个前瞻点坐标，并根据与各个前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度，控制所述自动驾驶车辆以与各个前瞻点坐标对应的目标移动速度向各个前瞻点坐标移动，包括：
3.根据权利要求2所述的路径跟踪方法，其特征在于，根据自动驾驶车辆的基础移动速度和当前位置点坐标，在所述目标路径中的各个路径点坐标中确定所述自动驾驶车辆的前瞻点坐标，包括：
4.根据权利要求2所述的路径跟踪方法，其特征在于，根据与所述前瞻点坐标对应的路径曲率和障碍物距离，确定与所述前瞻点坐标对应的路径曲率是否较大，所述自动驾驶车辆是否靠近作业区域中的障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的路径跟踪方法，其特征在于，根据预设数值，确定与所述前瞻点坐标对应的路径曲率是否较大，包括：
6.根据权利要求4所述的路径跟踪方法，其特征在于，根据所述当前位置点坐标与所述作业区域中的各个障碍物之间的距离以及预设距离阈值，确定所述自动驾驶车辆是否靠近所述作业区域中的障碍物，包括：
7.根据权利要求2所述的路径跟踪方法，其特征在于，若与所述前瞻点坐标对应的路径曲率较大或所述自动驾驶车辆靠近所述作业区域中的障碍物，则根据所述路径曲率或预设障碍物距离阈值，确定与所述基础移动速度对应的低速移动速度，将所述低速移动速度确定为与所述前瞻点坐标对应的目标移动速度，包括：
8.一种路径跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的路径跟踪方法。
