本发明属于机械装配，具体涉及一种箱装导弹多自由度装填平台及方法。
背景技术：
1、多用途箱装导弹是一型外形尺寸较大，弹重较重的产品，导弹进箱装配至少需要6人共同操作，劳动强度极大，且多人装配动作协调性差，进箱过程中容易对安全开关、后滑块、光纤等部件造成损伤，为了保证装配质量，装配过程中必须反复调整，装配效率低。现阶段多用途箱装导弹已进入生产阶段，且其他同类产品也进入样机装配阶段，装配任务急剧增加，因此必须在保证产品装配质量的情况下，提高装配效率。
2、通过研究分析，要解决多用途箱装导弹装配效率低的问题，必须设计一套箱装导弹多自由度装填平台，该平台必须具有以下功能：1.该平台能够实现发射箱的可靠支撑和定位，保证进箱过程中发射箱稳定，不会移动和偏转；2.该平台能够实现导弹的可靠支撑，保证进箱过程全程可靠支撑，且不用人工支撑、搬抬导弹；3.该平台能够对导弹进行多自由度位置调节，保证进箱过程中发射箱和导弹保持同轴；4.该平台能够限制导弹绕弹轴旋转角度，避免损伤弹上光纤；5.该平台能够实现导弹小摩擦平滑入箱。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种箱装导弹多自由度装填平台及方法，利用该装置可以实现大尺寸、大重量箱装导弹稳定、高效装填进箱，保证了箱装导弹装配质量，降低了装配过程安全风险。该装置简单实用，在大尺寸、大重量箱装导弹装填进箱中具有广泛的应用前景和推广价值。本发明的突出优点是：解决了大尺寸、大重量箱装导弹装填进箱过程劳动强度大、人工装配配合协调性差、装配安全质量风险高的问题，避免装填过程中损伤安全开关、滑块、制导光纤等弹体结构，降低装填进箱工作的劳动强度，提高了装配效率，保证了箱装导弹装配质量。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：
3、一种箱装导弹多自由度装填平台，包括贮运发射箱定位平台和多自由度导弹定位平台；
4、所述贮运发射箱定位平台包括第一定位台底座、第一侧板、定位板、定位柱、支撑板、第二侧板和第一立柱；所述第一定位台底座包括第一底板、第一基座、第一地脚螺栓和第一万向轮；所述第一基座由立板、平板、第一角板、第二角板焊接而成；所述第一底板焊接在第一基座上；所述第一地脚螺栓和第一万向轮用螺钉紧固在第一基座下；支撑板、第一侧板、第二侧板用螺钉紧固在第一定位台底座上，并用螺钉与第一立柱紧固在一起；所述定位柱用螺母紧固到定位板上，定位板用螺钉紧固到支撑板上；
5、所述多自由度导弹定位平台包括第二定位台底座、v形升降台、第三侧板、导轨底座、滑动板、挡板、转接板、第四侧板、丝杠、第一支座、调试手杆、调试手柄、第五侧板、第二立柱；所述第二定位台底座包括第二底板、第二基座、第二地脚螺栓和第二万向轮；第二底板焊接在第二基座上；第二地脚螺栓、第二万向轮用螺钉紧固在第二基座下；
6、所述v形升降台包括滑板、第一支架、滚轮、第二支架、螺杆套筒、升降手柄、螺杆、第二支座和滑座；所述升降手柄用螺纹紧固在滑座上；2个螺杆套筒分别通过螺纹安装在螺杆两侧对称位置；第一支架和第二支架分别通过螺纹安装在螺杆套筒上；螺杆两端分别套轴承安装在第二支座上；第二支座套在2个滑板中间放置在滑座上，2个滑板分别用螺钉紧固到滑座两侧；2个滚轮中间分别套轴承，用螺钉分别安装在2个支架上，形成v形升降台；
7、所述导轨底座用螺钉紧固在第二定位台底座上；第一支座用螺钉紧固在第二定位台底座上；轴承套在丝杠上，安装在第一支座上；螺母用螺纹安装在丝杠上；调试手杆用螺钉紧固在丝杠上；调试手柄用螺纹安装在调试手杆上；转接板用螺钉紧固在滑动板上；滑动板用螺钉紧固在导轨底座上；转接板用螺钉与螺母紧固在一起；第三侧板、第四侧板用螺钉紧固在第二定位台底座上，并用螺钉与立柱紧固在一起；3个v形升降台用螺钉紧固在滑动板上；2个挡板分别用螺钉安装在前、中2个v形升降台两侧。
8、优选地，所述箱装导弹多自由度装填平台通过贮运发射箱定位平台定位发射箱位置，通过多自由度导弹定位平台调整导弹位置，完成导弹装填入箱工作；贮运发射箱定位平台通过定位销定位发射箱位置；多自由度导弹定位平台通过3组v形升降台支撑导弹并调整导弹位置，3组v形升降台确保在第一个滑块进箱前导弹不脱离任何一个支撑，通过z向移动调整机构调整v形升降台定位底板高度，通过光纤保护机构限制导弹周向转动从而保护光纤；v形升降台通过竖直方向调整机构调整导弹高度，通过水平方向调整机构用于调整两侧滚轮组成的v定位面的间距，从而调整滚轮及光纤保护机构与导弹接触位置。
9、一种箱装导弹多自由度装填方法，包括如下步骤：
10、步骤1：将贮运发射箱放置在贮运发射箱定位平台上，通过发射箱定位孔与贮运发射箱定位平台上定位柱配合定位；
11、步骤2：将导弹放置在多自由度导弹定位平台上，通过3组v形升降台支撑，使弹尾朝向发射箱；
12、步骤3：旋转导弹定位平台调试手柄使滑动板沿导弹z方向移动，保证弹轴与发射导轨轴线重合；
13、步骤4：将导弹沿x方向轻推至发射导轨处，将中间的一组v升降台降至最低处与导弹脱离，再调整最前端和最后端两组v形升降台的高度，使导弹上三组滑块组成的发射定位平面与发射导轨定位面基本重合；
14、步骤5：通过光学象限仪在导弹直线舱段处测量确定导弹滑块在同一水平面上；
15、步骤6：调整中间的一组v升降台使滚轮与导弹接触，完成贮运发射箱与导弹定位；
16、步骤7：用滑块工装套在后滑块上，轻轻推动导弹，使弹体沿x方向进入贮运发射箱内，待后滑块进入发射导轨后滑块工装从后滑块上脱离；
17、步骤8：继续轻推弹体，使中滑块、前滑块依次进入发射导轨内完成导弹进箱装填。
18、本发明的有益效果如下：
19、本发明满足了多用途箱装导弹进箱装配的需要，解决了进箱装配劳动强度大、人工装配配合协调性差、装配安全质量风险高的问题，大大降低了劳动强度，保证了多用途箱装导弹进箱装配质量一致性，避免了质量和安全隐患，提高了装配效率。
1.一种箱装导弹多自由度装填平台，其特征在于，包括贮运发射箱定位平台和多自由度导弹定位平台；
2.根据权利要求1所述的一种箱装导弹多自由度装填平台，其特征在于，所述箱装导弹多自由度装填平台通过贮运发射箱定位平台定位发射箱位置，通过多自由度导弹定位平台调整导弹位置，完成导弹装填入箱工作；贮运发射箱定位平台通过定位销定位发射箱位置；多自由度导弹定位平台通过3组v形升降台支撑导弹并调整导弹位置，3组v形升降台确保在第一个滑块进箱前导弹不脱离任何一个支撑，通过z向移动调整机构调整v形升降台定位底板高度，通过光纤保护机构限制导弹周向转动从而保护光纤；v形升降台通过竖直方向调整机构调整导弹高度，通过水平方向调整机构用于调整两侧滚轮组成的v定位面的间距，从而调整滚轮及光纤保护机构与导弹接触位置。
3.一种针对权利要求1所述平台的装填方法，其特征在于，包括如下步骤：
