本发明实施例涉及机器人控制，尤其涉及一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、与传统人工手术相比，手术机器人操作过程更加灵活，提高了手术的准确性和安全性。为了有效改善医疗资源的偏态分布和节省医疗资源，采用远程方式操控手术机器人进行手术操作，成为当前重要的研究方向之一。
2、现有技术中，手术机器人端基于与医生端的通信数据，进行手术工作。在医生端与手术机器人端进行通信过程中，采用了用户数据报协议(user datagram protocol，udp)。但是，udp是一种面向无连接的传输层协议，可靠性较低，从而影响手术过程中的操作准确性和手术安全性。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高操作过程的准确性和安全性的目的。
2、根据本发明的一方面，提供了一种手术机器人工作方法，包括：
3、接收到的医生端发送的操作响应数据，确定所述操作响应数据对应的第一计数器值以及与所述操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，所述操作响应数据和所述操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；
4、基于所述第一计数器值和所述第二计数器值确定所述操作响应数据与所述操作请求数据之间的延迟时长；
5、在所述延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与所述操作响应数据对应的手术动作。
6、根据本发明的另一方面，提供了一种手术机器人工作装置，该装置包括：
7、数据接收模块，用于接收到的医生端发送的操作响应数据，确定所述操作响应数据对应的第一计数器值以及与所述操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，所述操作响应数据和所述操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；
8、延迟时长确定模块，用于基于所述第一计数器值和所述第二计数器值确定所述操作响应数据与所述操作请求数据之间的延迟时长；
9、手术动作执行模块，用于在所述延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与所述操作响应数据对应的手术动作。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的手术机器人工作方法。
14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的手术机器人工作方法。
15、本发明实施例的技术方案，通过接收到的医生端发送的操作响应数据，确定操作响应数据对应的第一计数器值以及与操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，操作响应数据和操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；并且，基于第一计数器值和第二计数器值确定操作响应数据与操作请求数据之间的延迟时长；最后，在延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与操作响应数据对应的手术动作，从而在执行手术动作之前，考虑延迟时长这一因素，避免出现由于数据延迟导致的误操作的情况，有利于提高操作过程的准确性和安全性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种手术机器人工作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收到的医生端发送的操作响应数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标端口信息建立与所述目标医生端之间的通信连接，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述操作响应数据对应的第一计数器值以及与所述操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述执行与所述操作响应数据对应的手术动作之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延迟时长等于二分之一的计数值和值，所述计数值和值等于第一计数器值与所述第二计数器值之差；所述预设延迟条件包括所述延迟时长小于预设时长值。
8.一种手术机器人工作装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的手术机器人工作方法。
