本发明涉及视频监控，尤其涉及一种基于云台限位控制的图像获取方法、装置和电子设备。
背景技术：
1、多摄像机中各摄像机因云台独立，在水平方向上均可以支持360旋转，因此，在任意一个云台转动且转动至相邻摄像机时，云台的监控画面内不可避免的会存在遮挡画面，影响监控画面。
2、现有技术中，为避免相邻摄像机遮挡影响监控画面，一般通过物理限位或软件识别光耦位置对云台进行限位，以确保所有倍率各自对应的监控画面内均不存在遮挡画面。然而，通过上述方法确定的云台限位转动范围固定，在摄像机的倍率增加时，由于不同倍率对应的摄像机的视场角不同，固定的云台限位转动范围则导致监控场景范围减小，导致监控覆盖效果较差。
技术实现思路
1、本发明提供一种基于云台限位控制的图像获取方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中监控覆盖效果较差的缺陷，实现基于倍率变化动态调节云台限位转角范围，提高监控覆盖效果。
2、本发明提供一种基于云台限位控制的图像获取方法，应用于位置关系相对固定的至少两个摄像机，所述方法包括：
3、确定至少两个所述摄像机中的目标摄像机的目标倍率；
4、基于倍率和云台限位转角范围的关联关系，确定所述目标摄像机对应的目标云台沿目标转动方向转动且在所述目标倍率下对应的目标云台限位转角范围；
5、基于所述目标云台对应的当前云台角度和所述目标云台转角范围，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度；
6、获取所述目标摄像机在所述目标云台限位转角范围中且在所述补光灯强度下拍摄的目标图像，所述目标图像中不包括所述目标摄像机的相邻摄像机对应的遮挡画面。
7、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述方法还包括：
8、确定所述目标云台沿标定转动方向转动且在标定倍率下对应的标定初始角度；
9、基于所述标定初始角度，确定云台限位转角范围对应的第一边界值；
10、基于所述第一边界值和所述目标摄像机的视场角，确定所述云台限位转角范围对应的第二边界值；
11、将所述标定倍率下所述云台限位转角范围对应的第一边界值确定为下一个待测倍率下所述目标云台对应的标定初始角度；
12、重复确定所述下一个待测倍率对应的云台限位转角范围对应的第一边界值和第二边界值，直至确定所述目标云台沿所述标定转动方向转动且所有倍率各自对应的云台限位转角范围。
13、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述基于所述标定初始角度，确定云台限位转角范围对应的第一边界值，包括：
14、基于所述标定初始角度，控制所述目标云台向所述相邻摄像机所处的遮挡方向逐第一云台转动角度进行转动，并逐次判断所述目标摄像机对应的标定图像中是否存在所述相邻摄像机对应的遮挡画面；
15、在所述标定图像中存在所述遮挡画面的情况下，控制所述目标云台反向逐第二云台转动角度进行转动，直至所述标定图像中不存在所述相邻摄像机对应的遮挡画面的情况下，基于最终得到的所述标定图像确定所述云台限位转角范围的第一边界值，其中，所述第二云台转动角度小于所述第一云台转动角度。
16、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述判断所述目标摄像机对应的标定图像中是否存在所述相邻摄像机对应的遮挡画面，包括：
17、将所述标定图像进行二值化处理，得到标定灰度图像；
18、从所述标定灰度图像中与所述相邻摄像机相近一侧开始，将灰度值连续为0的区域确定为遮挡目标区；
19、基于所述遮挡目标区对应图像的边缘强度，确定所述遮挡目标区对应图像的清晰度；
20、在所述清晰度小于第一预设阈值的情况下，确定所述标定图像中存在所述遮挡画面，且所述遮挡画面为所述遮挡目标区对应的图像；
21、在所述清晰度大于或等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述标定图像中不存在所述遮挡画面。
22、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述确定所述目标云台沿标定转动方向转动且在标定倍率下对应的标定初始角度，包括：
23、基于所述目标云台对应的角度坐标系，确定所述目标云台对应的初始角度和所述目标摄像机在所述标定倍率下的视场角；
24、基于预设角度、所述视场角和所述初始角度，确定沿标定转动方向转动且在标定倍率下所述目标云台对应的标定初始角度。
25、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述基于所述目标云台对应的当前云台角度和所述目标云台转角范围，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度，包括：
26、基于所述目标云台在所述目标倍率下的目标云台限位转角范围，确定第二预设阈值；
27、基于所述当前云台角度和所述第二预设阈值，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度。
28、根据本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法，所述基于所述当前云台角度和所述第二预设阈值，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度，包括：
29、在所述当前云台角度等于所述第二预设阈值的情况下，将预设目标值确定为所述目标摄像机在所述当前云台角度下的补光灯强度；
30、在所述当前云台角度大于所述第二预设阈值的情况下，基于所述目标云台限位转角范围的目标下限值、所述第二预设阈值和所述当前云台角度，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度；
31、在所述当前云台角度小于所述第二预设阈值的情况下，基于所述目标云台限位转角范围的目标上限值、所述第二预设阈值和所述当前云台角度，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度。
32、本发明还提供一种基于云台限位控制的图像获取装置，应用于多摄像机，所述多摄像机包括至少两个摄像机，所述装置包括：
33、第一确定模块，用于确定至少两个所述摄像机中的目标摄像机的目标倍率；
34、第二确定模块，用于基于倍率和云台限位转角范围的关联关系，确定所述目标摄像机对应的目标云台沿目标转动方向转动且在所述目标倍率下对应的目标云台限位转角范围；
35、第三确定模块，用于基于所述目标云台对应的当前云台角度和所述目标云台转角范围，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度；
36、获取模块，用于获取所述目标摄像机在所述目标云台限位转角范围中且在所述补光灯强度下拍摄的目标图像，所述目标图像中不包括所述目标摄像机的相邻摄像机对应的遮挡画面。
37、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于云台限位控制的图像获取方法。
38、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于云台限位控制的图像获取方法。
39、本发明提供的基于云台限位控制的图像获取方法、装置和电子设备，通过确定目标摄像机的目标倍率，并基于倍率和云台限位转角范围的关联关系，确定目标摄像机对应的目标云台沿目标转动方向转动且在目标倍率下对应的目标云台限位转角范围，并获取目标摄像机在目标云台限位转角范围中拍摄的无遮挡的目标图像，确保目标摄像机较大的监控场景范围，提高多摄像机的监控覆盖效果。
1.一种基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，应用于位置关系相对固定的至少两个摄像机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述基于所述标定初始角度，确定云台限位转角范围对应的第一边界值，包括：
4.根据权利要求3所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述判断所述目标摄像机对应的标定图像中是否存在所述相邻摄像机对应的遮挡画面，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述确定所述目标云台沿标定转动方向转动且在标定倍率下对应的标定初始角度，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述基于所述目标云台对应的当前云台角度和所述目标云台转角范围，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度，包括：
7.根据权利要求6所述的基于云台限位控制的图像获取方法，其特征在于，所述基于所述当前云台角度和所述第二预设阈值，确定所述目标摄像机对应的补光灯强度，包括：
8.一种基于云台限位控制的图像获取装置，其特征在于，应用于多摄像机，所述多摄像机包括至少两个摄像机，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述基于云台限位控制的图像获取方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述基于云台限位控制的图像获取方法。
