本申请涉及无人驾驶，尤其涉及一种移动工具及其进出电梯的方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、随着人工智能技术以及现代制造业的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加，人们对机器人能够实现跨楼层运行的需求也日益强烈。例如，目前室内清扫无人车需要实现无人车自动搭乘电梯，以完成更加智能化的全自动化无人清扫任务，但是，目前市面上大多是针对小型机器人进行出入梯的路径规划，如果应用到大型机器人的话容易出现碰撞或者无法通行的情况。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请提供了一种移动工具及其进出电梯的方法、装置、设备及介质，以解决上述暂无为大型机器人生成精准无碰撞的路径的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种移动工具进出电梯的方法，包括：根据电梯的电梯参数确定第一目标点，以及根据移动工具所在的位置确定第一路径起点；利用第一路径起点以及第一目标点生成第一路径，并控制移动工具按照第一路径移动；在移动工具移动至电梯的进出口的位置时，根据移动工具的当前速度确定多个第二目标点；获取移动工具的当前位置，并根据多个第二目标点以及移动工具的当前位置确定第二路径，以按照第二路径无碰撞地进出电梯。
3、可选地，根据电梯的电梯参数确定第一目标点，具体包括：基于电梯构建二维坐标系；利用二维坐标系获取电梯参数，其中，电梯参数包括与电梯门框左侧对应的第一坐标、与电梯门框右侧对应的第二坐标以及与电梯中心点对应的第三坐标；根据第一坐标以及第二坐标确定电梯的门框长度，以及根据第一坐标、第二坐标以及第三坐标确定目标方向；获取预先设置的第一距离，并根据第一距离、门框长度、目标方向以及第二坐标确定第一目标点。
4、可选地，利用第一路径起点以及第一目标点生成第一路径，具体包括：根据第一路径起点以及第一目标点确定两个控制点；利用第一路径起点、第一目标点以及两个控制点生成第三路径；对第三路径进行碰撞检测，得到检测结果；在检测结果指示移动工具按照第三路径移动不会产生碰撞时，将第三路径确定为第一路径。
5、可选地，在检测结果指示移动工具按照第三路径移动会产生碰撞时，按照以下方式确定新的第一路径起点：控制移动工具后退第一长度，并以不同角度进行路径规划，得到第四路径，其中，第一长度为预设长度集合中的任一长度；在第四路径具备可行条件时，将移动工具后退第一长度后所在的位置确定为新的第一路径起点，其中，所述可行条件为在碰撞检测中不会发生碰撞；在第四路径不具备可行条件时，继续控制移动工具后退第二长度，并以不同角度进行路径规划，直至得到具备可行条件的第五路径，将移动工具后退第二长度后所在的位置确定为第一路径起点，其中，第二长度为预设长度集合中除第一长度以外的任一长度。
6、可选地，根据移动工具的当前速度确定多个第二目标点，具体包括：检测移动工具的当前速度，并根据当前速度确定第二距离，以及获取预先设置的角度集合以及半径集合；根据第二距离、角度集合以及半径集合确定不同角度的多个第二目标点。
7、可选地，根据多个第二目标点以及移动工具的当前位置确定第二路径，具体包括：获取与多个第二目标点对应的第四坐标，并获取与移动工具的当前位置对应的第五坐标；确定第五坐标与各个第四坐标之间的第三距离以及角度偏差；利用第三距离以及角度偏差确定圆弧半径；确定与各个圆弧半径对应的圆弧路径；计算各个圆弧路径的代价值；将代价值最小的圆弧路径确定为第二路径。
8、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种移动工具进出电梯的装置，包括：第一确定模块，用于根据电梯的电梯参数确定第一目标点，以及根据移动工具所在的位置确定第一路径起点；生成模块，用于利用第一路径起点以及第一目标点生成第一路径，并控制移动工具按照第一路径移动；第二确定模块，用于在移动工具移动至电梯的进出口的位置时，根据移动工具的当前速度确定多个第二目标点；第三确定模块，用于获取移动工具的当前位置，并根据多个第二目标点以及移动工具的当前位置确定第二路径，以按照第二路径无碰撞地进出电梯。
9、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
10、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种移动工具，包括上述电子设备。
11、根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。
12、本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：
13、本申请通过一种移动工具进出电梯的方法，包括：根据电梯的电梯参数确定第一目标点，以及根据移动工具所在的位置确定第一路径起点；利用第一路径起点以及第一目标点生成第一路径，并控制移动工具按照第一路径移动；在移动工具移动至电梯的进出口的位置时，根据移动工具的当前速度确定多个第二目标点；获取移动工具的当前位置，并根据多个第二目标点以及移动工具的当前位置确定第二路径，以按照第二路径无碰撞地进出电梯。通过根据移动工具的实时位置以及阶段性的路径终点来分段进行路径规划，解决了暂无为大型机器人生成精准无碰撞的路径的问题。
1.一种移动工具进出电梯的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电梯的电梯参数确定第一目标点，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一路径起点以及所述第一目标点生成第一路径，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述检测结果指示所述移动工具按照所述第三路径移动会产生碰撞时，按照以下方式确定新的所述第一路径起点：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动工具的当前速度确定多个第二目标点，具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第二目标点以及所述移动工具的当前位置确定第二路径，具体包括：
7.一种移动工具进出电梯的装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器、所述处理器通过所述通信总线和所述通信接口进行通信，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种移动工具，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一所述方法。
