本公开涉及液压控制，具体地，涉及一种液压系统及其控制方法和起重机。
背景技术：
1、目前市场上的随车起重机采用多路换向阀或比例多路阀进行上车部分的控制，与下车的支腿多路阀连接基本是油泵的压力油先进支腿多路阀再进上车多路阀，由于上车动作所需要的流量比下车动作所需要的流量大很多。相关技术中，为了满足上车多路阀和下车多路阀的需求，一些方案是通过双泵系统实现，即，一个泵直接供上车多路阀，另一个泵供下车的支腿多路阀，然后与上车合流，存在采购成本高，尺寸大，重量重，安装不方便，管路多，连接不方便等问题；另一些方案是采用单泵系统，一个大排量泵经手动二位三通阀进行切换，下车操作时切换到下车多路阀进行支腿动作，上车操作时切换到上车多路阀进行上车动作。存在泵的流量大，下车操作要节流，造成下车动作流量过大而能量损失，造成系统发热，产生噪声等；另外，手动操作二位三通阀进行切换，操作不方便。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种液压系统及其控制方法和起重机，以至少部分解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面，提供一种液压系统，所述液压系统包括液压油箱、泵、第一多路阀、第二多路阀和切换阀组；
3、所述第一多路阀包括第一进口、第一出口、三通流量阀和与所述三通流量阀的负载端连通的负载敏感口；所述三通流量阀的进口、所述三通流量阀的出口分别与所述第一进口、所述第一出口连通；
4、所述第二多路阀包括第二进口和第二出口；
5、所述切换阀组包括二位二通阀和单向阀；
6、所述液压油箱通过所述泵分别与所述第一进口和所述二位二通阀的进口连通，所述二位二通阀的出口与所述第二进口连通，且所述第二进口通过所述单向阀单向连接于所述负载敏感口；
7、所述第一出口和所述第二出口分别与所述液压油箱连通。
8、可选地，所述切换阀组包括节流阀，所述二位二通阀的出口通过所述节流阀与所述第二进口连通，所述节流阀用于控制流入所述第二多路阀的第二进口的流量。
9、可选地，所述二位二通阀为液控式二位二通阀；所述负载敏感口和所述液控式二位二通阀的液控端连通，所述第二进口与所述液控式二位二通阀的弹簧端连通。
10、可选地，所述二位二通阀为电磁式二位二通阀。
11、可选地，所述三通流量阀能够根据所述负载敏感口检测的负载压力进行调节，以调整流入所述第一多路阀或者所述第二多路阀的管路压力。
12、可选地，所述液压油箱通过第一管路与所述第一进口连通，所述泵设于所述第一管路，所述第一管路上还设有截止阀和/或第一过滤器；
13、所述第一出口和所述第二出口通过回油管路与所述液压油箱连接，所述回油管路上设有第二过滤器和/或散热器。
14、可选地，所述第一多路阀为起重机的上车多路阀；所述第二多路阀为起重机的下车多路阀。
15、本公开第二方面，提供一种液压系统控制方法，基于上述的液压系统，所述方法包括：
16、第一操作模式：
17、利用泵将液压油箱的液压油输入第一多路阀的第一进口；
18、所述第一多路阀的第一负载压力至负载敏感口和三通流量阀的负载端以建立第一压力；
19、控制切换阀组的二位二通阀处于闭合状态；
20、第二操作模式：
21、控制切换阀组的二位二通阀处于打开状态，利用泵将液压油箱的液压油通过所述二位二通阀输入第二多路阀的第二进口；
22、第二多路阀的第二负载压力通过单向阀至负载敏感口和所述三通流量阀的负载端以建立第二压力。
23、可选地，所述二位二通阀为液控式二位二通阀；所述控制切换阀组的二位二通阀处于闭合状态，包括：
24、所述第一多路阀的第一负载压力通过所述负载敏感口至所述液控式二位二通阀的液控端，推动所述液控式二位二通阀由打开状态切换至闭合状态；
25、和/或，所述方法还包括：
26、通过所述节流阀控制流入所述第二多路阀的第二进口的流量。
27、本公开第三方面，还提供一种起重机，所述起重机包括上述的液压系统。
28、通过上述技术方案，即本公开的液压系统，通液压油箱通过泵分别与第一多路阀和切换阀组件的二位二通的进口连通，二位二通的出口与第二多路阀的第二进口连通，第一多路阀包括第一进口、第一出口、三通流量阀和负载敏感口，且该三通流量阀的进口与第一进口连通，出口与第一出口连通，负载端与负载敏感口连通，且第二进口还通过一单向阀单连通于负载敏感口。在第一多路阀需要工作时，泵将液压油箱的液压油由第一进口输入第一多路阀内部，第一多路阀操作时，第一多路阀的第一负载压力至负载敏感口和三通流量阀的负载端以建立第一压力；在第二多路阀需要工作时，控制切换阀组的二位二通阀处于打开状态，泵将液压油箱的液压油通过二位二通阀输入第二多路阀的第二进口，第二多路阀操作时，第二多路阀的第二负载压力通过单向阀至负载敏感口和所述三通流量阀的负载端建立第二压力，其中，三通流量阀能够根据第一负载压力和第二负载压力控制第一压力和第二压力，多余流量通过三通流量阀返回液压油箱。本公开的液压系统，采用单泵和切换阀组，能够在一定程度上节省成本，方便安装和空间布置，还能够有效避免了第二多路阀因流量过大而产生能量损失、造成系统发热、产生噪声等问题。
29、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种液压系统，其特征在于，所述液压系统包括液压油箱、泵、第一多路阀、第二多路阀和切换阀组；
2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述切换阀组包括节流阀，所述二位二通阀的出口通过所述节流阀与所述第二进口连通，所述节流阀用于控制流入所述第二多路阀的第二进口的流量。
3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，所述二位二通阀为液控式二位二通阀；所述负载敏感口和所述液控式二位二通阀的液控端连通，所述第二进口与所述液控式二位二通阀的弹簧端连通。
4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述二位二通阀为电磁式二位二通阀。
5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述三通流量阀能够根据所述负载敏感口检测的负载压力进行调节，以调整流入所述第一多路阀或者所述第二多路阀的管路压力。
6.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压油箱通过第一管路与所述第一进口连通，所述泵设于所述第一管路，所述第一管路上还设有截止阀和/或第一过滤器；
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的液压系统，其特征在于，所述第一多路阀为起重机的上车多路阀；所述第二多路阀为起重机的下车多路阀。
8.一种液压系统控制方法，基于权利要求1-7中任意一项所述的液压系统，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述二位二通阀为液控式二位二通阀；所述控制切换阀组的二位二通阀处于闭合状态，包括：
10.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括如权利要求1-7中任意一项所述的液压系统。
