本申请实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种路径规划方法、装置、控制器、自动驾驶设备及存储介质。
背景技术：
1、路径规划是自动驾驶技术中的一项重要环节，路径规划的基本作用是让自动驾驶设备在具有障碍物的环境中，找到一条从起点到终点的无碰撞的安全路径。
2、目前，自动驾驶技术中的路径规划，在能够确定一条从起点到终点的无碰撞的安全路径的基础上，进一步考虑从起点到终点的最短距离的需求，以此来提高自动驾驶设备的通行效率。
3、然而，根据距离最短这一目标规划的行驶路径，只能保证自动驾驶设备在道路条件理想的情况下高效通行，如果行驶路径中出现交通事故等情况，会无法保证自动驾驶设备的通行效率，甚至导致自动驾驶设备无法继续行驶至终点。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种路径规划方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取自动驾驶设备的出发位置至终点位置的至少一条行驶路径；针对每条行驶路径，获取行驶路径的行驶参数，其中，行驶参数包括：用于指示路径距离的参数、用于指示路径中的至少一条道路的道路限速的参数、用于指示路径中包含的路口数量的参数、用于指示路径上的交通状态的信息；根据行驶参数，确定行驶时间最短的行驶路径，作为自动驾驶设备的目标行驶路径。
3、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种路径规划装置，包括路径获取模块、行驶参数确定模块和目标路径确定模块。其中，路径获取模块用于获取自动驾驶设备的出发位置至终点位置的至少一条行驶路径；行驶参数确定模块用于针对每条行驶路径，获取行驶路径的行驶参数，其中，行驶参数包括：用于指示路径距离的参数、用于指示路径中的至少一条道路的道路限速的参数、用于指示路径中包含的路口数量的参数、用于指示路径上的交通状态的信息；目标路径确定模块用于根据行驶参数，确定行驶时间最短的行驶路径，作为自动驾驶设备的目标行驶路径。
4、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种自动驾驶设备，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，传感器、处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；传感器用于对自动驾驶设备所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器基于感知数据执行如第一方面的方法对应的操作。
5、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
6、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存储的计算机程序来执行如第一方面的方法步骤。
7、根据本申请实施例提供的路径规划方案，获取自动驾驶设备的出发位置至终点位置的至少一条行驶路径；针对每条行驶路径，获取行驶路径的行驶参数，其中，行驶参数包括：用于指示路径距离的参数、用于指示路径中的至少一条道路的道路限速的参数、用于指示路径中包含的路口数量的参数、用于指示路径上的交通状态的信息；根据行驶参数，确定行驶时间最短的行驶路径，作为自动驾驶设备的目标行驶路径。本申请实施例中，基于每条行驶路径的路径距离、道路限速、路口数量以及交通状态等影响通行效率的因素，综合确定从出发位置至终点位置的每条行驶路径的行驶时间，从其中确定行驶时间最短的一条行驶路径作为路径规划的目标行驶路径，从而能够使得自动驾驶设备的通行效率更高，且可以避免交通事故、拥堵等因素导致自动驾驶设备无法完成行驶任务，或是出现行驶安全问题。
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每条所述行驶路径，获取所述行驶路径的行驶参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述行驶路径，获取所述行驶路径的交通状态信息，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数，确定行驶时间最短的行驶路径，作为所述自动驾驶设备的目标行驶路径，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶设备的出发位置至终点位置的至少一条行驶路径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
8.一种控制器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，
9.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
