本申请涉及激光雷达，特别涉及一种激光雷达控制方法及其装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、激光测距方法的核心原理为在扫描区中的每个测距周期内，对探测物体发射一束时间极短的激光，通过直接测量激光发射、打到探测物体再返回到探测器的回波信号的飞行时间，来反推探测器到被测物的距离。也即是，在扫描区每个点周期计算测距值时，激光接收系统需要检测有效回波信号，而在检测有效回波信号时，首先要在扫描区计算直流分量，然后将接收到的回波信号中的直流分量减去，因此在扫描区计算直流分量会占用有效测距周期，导致激光雷达的测距时间较短，使得激光雷达的测距距离较短。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请的目的在于提供一种激光雷达控制方法及其装置、电子设备及存储介质。
2、本申请实施方式提供一种激光雷达控制方法。所述激光雷达控制方法包括：
3、响应于扫描装置处于回扫模式，测量回波信号中的回波特征，得到测量结果；
4、响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号。
5、如此，本申请的激光雷达控制方法在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的回波特征得到测量结果，并在扫描装置处于扫描模式时，通过调用测量结果计算得到有效回波信号，可以在提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率的同时，使得激光雷达每个点周期的测距时间更长一些，进而使得激光雷达的测距距离更远，提高激光雷达的测距能力。
6、在某些实施方式中，所述响应于扫描装置处于回扫模式，测量回波信号中的回波特征，得到测量结果包括：
7、响应于扫描装置处于回扫模式，遍历所有信号接收通道；
8、测量每个所述信号接收通道对应的回波特征，得到所述测量结果。
9、如此，本申请的激光雷达控制方法在扫描装置处于回扫模式时，通过遍历所有信号接收通道，可以测量每个信号接收通道对应的回波特征，为后续计算有效回波信号奠定基础。
10、在某些实施方式中，所述激光雷达控制方法还包括：
11、响应于扫描装置处于回扫模式，按照预设顺序遍历所有信号接收通道，并对信号接收通道进行编号；
12、测量每个所述信号接收通道对应的回波特征，将所述回波特征与所述编号一一对应，形成所述测量结果。
13、如此，本申请的激光雷达控制方法按照预设顺序对信号接收通道设置不同的编号，使得在扫描装置处于回扫模式时，根据预设顺序遍历所有信号接收通道，以测量每个信号接收通道对应的回波特征，并将回波特征与编号一一对应形成测量结果，提高测量结果的准确性。
14、在某些实施方式中，在所述测量每个所述信号接收通道对应的回波特征，得到所述测量结果之后，所述激光雷达控制方法还包括：
15、存储所述测量结果至可编程逻辑模块中。
16、如此，本申请的激光雷达控制方法将测量结果存储在可编程逻辑模块中，在扫描装置处于扫描模式时，通过调用测量结果计算得到有效回波信号，提升有效测距周期，使得激光雷达每个点周期的测距的距离更长一些。
17、在某些实施方式中，所述响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号包括：
18、响应于所述扫描装置处于扫描模式，读取所述测量结果；
19、确定在接收装置中所述回波信号使用的信号接收通道；
20、根据使用的所述信号接收通道与所述测量结果计算所述有效回波信号。
21、如此，本申请的激光雷达控制方法在扫描装置处于扫描模式时，通过读取测量结果，并确定接收装置中回波信号使用的信号接收通道，以根据使用的信号接收通道和测量结果计算得到有效回波信号，可以使得激光雷达每个点周期的测距的距离更长一些。
22、在某些实施中，所述回波特征包括直流分量，所述激光雷达控制方法包括：
23、响应于扫描装置处于回扫模式，测量所述直流分量，得到所述测量结果。
24、如此，本申请的激光雷达控制方法在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的直流分量，得到测量结果，可以提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率。
25、在某些实施方式中，所述响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号包括：
26、减去所述回波信号中的直流分量，以计算得到所述有效回波信号。
27、如此，本申请的激光雷达控制方法通过减去回波信号中的直流分量，可以得到有效回波信号。
28、在某些实施方式中，所述回波特征包括噪声分量，所述激光雷达控制方法包括：
29、响应于扫描装置处于回扫模式，测量所述噪声分量，得到所述测量结果。
30、如此，本申请的激光雷达控制方法在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的噪声分量，得到测量结果，可以提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率。
31、本申请还提供一种激光雷达控制装置。所述激光雷达控制装置包括测量模块和计算模块。所述测量模块用于响应于扫描装置处于回扫模式，测量回波信号中的回波特征，得到测量结果。所述计算模块用于响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号。
32、如此，本申请的激光雷达控制装置在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的回波特征得到测量结果，并在扫描装置处于扫描模式时，通过调用测量结果计算得到有效回波信号，可以在提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率的同时，使得激光雷达每个点周期的测距时间更长一些，进而使得激光雷达的测距距离更远，提高激光雷达的测距能力。
33、本申请还提供一种电子设备。所述电子设备包括处理器和存储器。所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述实施方式中所述的激光雷达控制方法。
34、如此，本申请的电子设备在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的回波特征得到测量结果，并在扫描装置处于扫描模式时，通过调用测量结果计算得到有效回波信号，可以在提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率的同时，使得激光雷达每个点周期的测距时间更长一些，进而使得激光雷达的测距距离更远，提高激光雷达的测距能力。
35、本申请还提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述实施方式中所述的激光雷达控制方法。
36、如此，本申请的非易失性计算机可读存储介质在扫描装置处于回扫模式时，通过测量回波信号中的回波特征得到测量结果，并在扫描装置处于扫描模式时，通过调用测量结果计算得到有效回波信号，可以在提高扫描装置处于回扫模式对应的回扫区时间的利用率的同时，使得激光雷达每个点周期的测距时间更长一些，进而使得激光雷达的测距距离更远，提高激光雷达的测距能力。
1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述响应于扫描装置处于回扫模式，测量回波信号中的回波特征，得到测量结果包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述激光雷达控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，在所述测量每个所述信号接收通道对应的回波特征，得到所述测量结果之后，所述激光雷达控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号包括：
6.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述回波特征包括直流分量，所述激光雷达控制方法包括：
7.根据权利要求6所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述响应于所述扫描装置处于扫描模式，调用所述测量结果计算得到有效回波信号包括：
8.根据权利要求1所述的激光雷达控制方法，其特征在于，所述回波特征包括噪声分量，所述激光雷达控制方法包括：
9.一种激光雷达控制装置，其特征在于，所述激光雷达控制装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述权利要求1-8任一项所述的激光雷达控制方法。
11.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述激光雷达控制方法。
