本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。
背景技术：
1、受角度传感器误差等因素的影响，在车辆控制过程中普遍存在方向盘零偏问题。比如控制方向盘为零度时，车轮存在轻微转弯。方向盘零偏问题的存在会使得方向盘无法准确控制车轮转向，降低车辆控制精准度。
2、随着用户对车辆驾驶安全需求的日益提高，有必要提供一种能够应对方向盘零偏问题的车辆控制方法。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，能够应对方向盘零偏问题，如此可提升车辆控制效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：获取转角控制指令，其中，所述转角控制指令包括第一转角，所述转角控制指令用于控制第一车辆具有符合所述第一转角的转向；获取所述第一车辆当前的方向盘零偏角度；根据获取到的方向盘零偏角度和所述第一转角进行零偏补偿处理，得到第二转角；根据所述第二转角，控制所述第一车辆的方向盘的转动。
3、本申请实施例根据实时获取的零偏进行零偏补偿处理，利用零偏补偿后的转角控制方向盘转动，如此可应对方向盘零偏问题，可提升车辆控制效果。
4、可选地，所述第一转角和所述第二转角的角度类型均为方向盘转角；所述根据获取到的方向盘零偏角度和所述第一转角进行零偏补偿处理，得到第二转角，包括：获取所述第一转角减去获取到的方向盘零偏角度的差值，作为所述第二转角。
5、如此操作，可以实现准确的零偏补偿，从而有助于准确控制车辆的转向。
6、可选地，所述获取转角控制指令，包括：获取车轮转角指令，所述车轮转角指令包括第三转角，所述第三转角的角度类型为车轮转角；根据所述第三转角和预先设定的第一信息，获得所述转角控制指令；其中，所述第一信息用于描述车轮转角与方向盘转角间的对应关系，所述第三转角与所述第一转角相对应。
7、在存在方向盘零偏的情况下，通过控制方向盘具有纠偏后的第二转角，可使得车辆的车轮具有期望的第三转角，可以实现对车辆转向的准确控制。
8、可选地，所述获取转角控制指令，包括：根据车辆运动学模型和所述第一车辆的不足转向系数，获得所述转角控制指令；其中，所述车辆运动学模型涉及车辆航向角，车辆航向角对时间的一阶导数根据不足转向系数、车速和车轮转角得到；其中，所述第一车辆的不足转向系数使得第一运动信息集合与第二运动信息集合间的偏差符合设定的偏差限定条件；所述第一运动信息集合包括所述第一车辆或与所述第一车辆具有相同不足转向系数的其他车辆在一系列时间点下的实际运动信息，所述第二运动信息集合包括根据所述第一车辆的不足转向系数所获得的所述第一车辆或所述其他车辆在所述一系列时间点下的预测运动信息。
9、由于对车辆运动的预测是基于准确的车辆不足转向系数进行的，从而可实现对车辆运行的准确预测，且基于准确的车辆运动预测可以提升车辆控制效果。
10、可选地，用于获取不足转向系数的第一函数的自变量包括第一参数和第二参数；所述第一车辆的不足转向系数为所述第一函数在所述第一参数取第一数值、且所述第二参数取第二数值的情况下所获得的数值，所述第一数值和所述第二数值使得第一运动信息集合与第二运动信息集合间的偏差符合所述偏差限定条件；所述第一函数为k＝c1/(1+c2×v2)；其中，k表示不足转向系数，c1表示所述第一参数，c2表示所述第二参数，v表示车速。
11、可选地，所述第一运动信息集合与第二运动信息集合间的偏差符合设定的偏差限定条件，包括：所述第一运动信息集合与所述第二运动信息集合间的偏差不大于所述第一运动信息集合与任一其他运动信息集合间的偏差；其中，所述其他运动信息集合包括根据其他不足转向系数所获得的所述第一车辆或所述其他车辆在所述一系列时间点下的预测运动信息。
12、与直接遍历不足转向系数的各个可能取值相比，通过遍历c1和c2的不同取值组合，并结合测试车的车速来获得不足转向系数的各个可能取值，可缩小不足转向系数的可行取值范围，如此可降低数据计算量，有助于快速获得测试车的不足转向系数。
13、可选地，在所述第一运动信息集合和所述第二运动信息集合基于所述其他车辆得到的情况下，所述其他车辆的方向盘零偏的绝对值小于相应预设阈值。
14、通过使用方向盘零偏较小的车辆作为测试车，有助于实现对车辆运动信息的快速准确预测，从而支持对车辆不足转向系数的快速准确获取。
15、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：第一获取模块，用于获取转角控制指令，其中，所述转角控制指令包括第一转角，所述转角控制指令用于控制第一车辆具有符合所述第一转角的转向；第二获取模块，用于获取所述第一车辆当前的方向盘零偏角度；处理模块，用于根据获取到的方向盘零偏角度和所述第一转角进行零偏补偿处理，得到第二转角；控制模块，用于根据所述第二转角，控制所述第一车辆的方向盘的转动。
16、第三方面，本申请实施例提供一种电子芯片，包括：处理器，其用于执行存储在存储器上的计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子芯片执行如第一方面中任一项的方法。
17、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备包括至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，处理器用于执行计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被该处理器执行时，触发电子设备执行如第一方面中任一项的方法。
18、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。
19、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转角和所述第二转角的角度类型均为方向盘转角；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转角控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转角控制指令，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，用于获取不足转向系数的第一函数的自变量包括第一参数和第二参数；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一运动信息集合与第二运动信息集合间的偏差符合设定的偏差限定条件，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一运动信息集合和所述第二运动信息集合基于所述其他车辆得到的情况下，所述其他车辆的方向盘零偏的绝对值小于相应预设阈值。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序指令，所述处理器用于执行计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
