本发明涉及pcb加工设备，尤其涉及一种刀盘自动搬运方法及设备。
背景技术：
1、在印制线路板的生产过程中，为了线路层之间的连接以及后期电子元器件的安装等操作，需要使用钻孔机在生产板上钻孔，以及按照设计需求对pcb铣边成形。钻孔过程是利用钻孔机上与主轴连接的钻咀，通过主轴的高速旋转，钻咀落钻在生产板上钻出所需孔径的孔。目前，pcb板钻孔工艺中普遍采用人工更换刀盘，更换刀盘时则需要暂停钻孔机工作，而人工更换刀盘的时间较长、精确度较低，较长的停机时间则会影响设备稼动率，并且人工成本比较高。工厂的钻床车间内，通常设置有多个钻床，每个钻床一侧设有存储多个钻头的刀盘，当刀盘中的全部钻头需要集体更换时，需要人工拿取新刀盘并将卸下的旧刀盘放到指定存放处，缺乏自动回收旧刀盘及放置新刀盘的自动更换装置。所以，现在需要一种刀盘自动搬运方法及设备，能够有效的提高刀盘更换的工作效率和工作数量、降低对设备正常工作的影响。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的上述问题，本发明提出了一种刀盘自动搬运方法及设备，能够自动更换和搬运刀盘，降低对人工依赖度、节约生产成本，提高刀盘更换效率和更换准确度。
2、具体技术方案如下：
3、一种刀盘自动搬运方法，包括以下步骤：
4、s1、预设刀盘自动搬运设备的运行参数；
5、s2、接收刀盘更换请求，向移动装置发送指令；
6、s3、所述移动装置移动至pcb钻孔机的刀盘更换位；
7、s4、取放料装置将旧刀盘运送至待料装置中；
8、s5、取放料装置将新刀盘运送至pcb钻孔机的刀盘固定架上；
9、s6、刀盘更换完成，所述刀盘自动搬运设备移动至下一个刀盘更换位并重复步骤s1-s5。
10、在本公开的一个实施例中，所述s1包括：
11、s11、根据刀盘的高度，设定升降装置的作业参数；
12、s12、预设取放料装置中的新刀盘暂存区和旧刀盘暂存区；
13、其中，所述升降装置的作业参数为每次升降指令中承接部移动的标准距离；所述新刀盘暂存区中，承接部向远离支撑装置的方向移动；所述旧刀盘暂存区中，承接部向靠近支撑装置的方向移动；所述标准距离等于所述刀盘的高度。
14、在本公开的一个实施例中，所述s2包括：pcb钻孔机向调度系统发送刀盘更换请求；调度系统向移动装置发送移动至pcb钻孔机的控制指令。
15、在本公开的一个实施例中，所述s4包括：
16、s41、取放料装置移动至所述刀盘更换位的上方；
17、s42、通过定位相机进行位置补偿，将抓夹部对准待更换的旧刀盘；
18、s43、机械抓夹抓取旧刀盘移动至所述旧刀盘暂存区的上方；
19、s44、将旧刀盘放入所述旧刀盘暂存区，所述承接部下降一个标准距离。
20、在本公开的一个实施例中，所述s5包括：
21、s51、取放料装置移动至所述新刀盘暂存区的上方；
22、s52、通过定位相机进行位置补偿，将抓夹部对准待更换的新刀盘；
23、s53、抓取新刀盘，所述承接部上升一个标准距离；
24、s54、将新刀盘移动至所述刀盘更换位的上方；
25、s55、通过定位相机进行位置补偿，将抓夹部对准所述刀盘更换位；
26、s56、将新刀盘放入pcb钻孔机的刀盘固定架。
27、在本公开的一个实施例中，所述s6包括，刀盘更换完成后所述移动装置向所述调度系统发送完成指令。
28、在本公开的一个实施例中，所述定位相机进行位置补偿包括：定位相机获取刀盘图像并定位刀盘坐标；将所述刀盘坐标上传给所述调度系统；所述调度系统计算并发送补偿坐标；所述机械抓夹依据所述补偿坐标完成位置校准。
29、一种刀盘自动搬运设备，设有支撑装置和移动装置，还设有升降装置、待料装置和取放料装置，所述移动装置用于带动所述刀盘自动搬运设备移动，所述支撑装置设于所述移动装置上，所述待料装置和所述取放料装置均位于所述支撑装置上；
30、所述待料装置用于存储刀盘，所述待料装置上设有若干刀盘待料区，所述待料装置包括旋转机构，所述旋转机构设有第一通孔和第二通孔；
31、所述取放料装置用于在所述刀盘自动搬运设备与pcb钻孔机之间存取刀盘，所述取放料装置通过所述第一通孔安装于所述旋转机构上，所述升降装置穿过所述第二通孔安装于所述支撑装置上；
32、所述升降装置用于传送所述刀盘待料区中的刀盘，所述升降装置的一端设于所述支撑装置内，所述升降装置的另一端沿垂直于所述旋转机构的方向运动。
33、在本公开的一个实施例中，所述刀盘待料区设有定位部，所述刀盘堆叠设于所述刀盘待料区中，所述定位部用于限定所述刀盘的位置；所述定位部垂直设于所述旋转机构上，所述定位部绕设于所述第二通孔的外侧。
34、在本公开的一个实施例中，所述升降装置设有承接部、导杆、第二驱动件和滑动限位件，所述刀盘设于所述承接部上，所述导杆穿过所述滑动限位件安装于所述承接部的两端，所述第二驱动件的一端安装于所述滑动限位件上，所述第二驱动件带动导杆和承接部沿垂直于所述旋转机构的方向运动。
35、在本公开的一个实施例中，所述取放料装置包括抓夹部和悬臂部，所述悬臂部用于带动所述抓夹部运动，所述悬臂部的一端连接所述支撑装置，所述悬臂部的另一端连接所述抓夹部；所述抓夹部用于取放所述刀盘，所述抓夹部设有第一驱动件和机械抓夹，所述第一驱动件控制所述机械抓夹的张合，所述机械抓夹位于所述第一驱动件的下方；所述取放料装置还设有定位相机，用于校准取放刀盘的位置；所述定位相机安装于所述第一驱动件的一侧。
36、上述技术方案具有如下优点或有益效果：
37、本发明的这种刀盘自动搬运方法及设备，可以通过agv或其他取料设备实现对pcb钻孔机自动更换刀盘功能，支持刀盘的批量运输及更换，还设置了新刀盘与旧刀盘的暂存区，可以自动回收卸载的旧刀盘，降低了更换刀盘过程中对人工的依赖度，减少了人工成本；该刀盘自动搬运设备依据刀盘更换请求完成刀盘更换，大大提升了工作效率，该设备还通过定位相机提高了取放刀盘的精准度，通过升降装置配合刀盘的取放，从而提高了刀盘的更换速度，使得待料装置中存放更多的刀盘，换刀盘过程无需长时间停机，也提高了pcb钻孔机的工作效率。
1.一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述s1包括：
3.如权利要求2所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述s2包括：pcb钻孔机向调度系统发送刀盘更换请求；调度系统向移动装置(2)发送移动至pcb钻孔机的控制指令。
4.如权利要求3所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述s4包括：
5.如权利要求2所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述s5包括：
6.如权利要求3所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述s6包括，刀盘(6)更换完成后所述移动装置(2)向所述调度系统发送完成指令。
7.如权利要求4所述的一种刀盘自动搬运方法，其特征在于，所述定位相机(53)进行位置补偿包括：定位相机(53)获取刀盘图像并定位刀盘坐标；将所述刀盘坐标上传给所述调度系统；所述调度系统计算并发送补偿坐标；所述机械抓夹(512)依据所述补偿坐标完成位置校准。
8.一种刀盘自动搬运设备，设有支撑装置(1)和移动装置(2)，其特征在于，还设有升降装置(3)、待料装置(4)和取放料装置(5)，所述移动装置(2)用于带动所述刀盘自动搬运设备移动，所述支撑装置(1)设于所述移动装置(2)上，所述待料装置(4)和所述取放料装置(5)均位于所述支撑装置(1)上；
9.如权利要求8所述的一种刀盘自动搬运设备，其特征在于，所述刀盘待料区(41)设有定位部(43)，所述刀盘(6)堆叠设于所述刀盘待料区(41)中，所述定位部(43)用于限定所述刀盘(6)的位置；所述定位部(43)垂直设于所述旋转机构(42)上，所述定位部(43)绕设于所述第二通孔(422)的外侧。
10.如权利要求9所述的一种刀盘自动搬运设备，其特征在于，所述升降装置(3)设有承接部(31)、导杆(32)、第二驱动件(33)和滑动限位件(34)，所述刀盘(6)设于所述承接部(31)上，所述导杆(32)穿过所述滑动限位件(34)安装于所述承接部(31)的两端，所述第二驱动件的一端安装于所述滑动限位件(34)上，所述第二驱动件(33)带动导杆(32)和承接部(31)沿垂直于所述旋转机构(42)的方向运动。
11.如权利要求9所述的一种刀盘自动搬运设备，其特征在于，所述取放料装置(5)包括抓夹部(51)和悬臂部(52)，所述悬臂部(52)用于带动所述抓夹部(51)运动，所述悬臂部(52)的一端连接所述支撑装置(1)，所述悬臂部(52)的另一端连接所述抓夹部(51)；所述抓夹部(51)用于取放所述刀盘(6)，所述抓夹部(51)设有第一驱动件(511)和机械抓夹(512)，所述第一驱动件(511)控制所述机械抓夹(512)的张合，所述机械抓夹(512)位于所述第一驱动件(511)的下方；所述取放料装置(5)还设有定位相机(53)，用于校准取放刀盘(6)的位置；所述定位相机(53)安装于所述第一驱动件(511)的一侧。
